CN205771938U - 一种机械手自动化取料结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手自动化取料结构，属于自动化加工技术领域；它解决了现有取料结构中托盘强度低且易产生形变、取料精度低的技术问题；一种机械手自动化取料结构，包括取料臂，其有两个且隔开设置；托杆，其设置于取料臂内侧壁上且在每个取料臂上设置有至少两个相隔开的托杆；感应器，其设置于取料臂上且在同一取料臂上设置有两组感应器；托盘主体，其水平设置；侧挡板，其由托盘主体两侧向其下表面弯折所形成；托块，其水平设置于侧挡板上；托槽，其开设于托块下表面上；当取料臂上的托杆与托盘主体底部接触且所有感应器同时发生感应时，取料臂才会将托盘主体托起，大大降低了机械手取料时出现误差的几率。

Description

一种机械手自动化取料结构

技术领域

本实用新型属于自动化加工技术领域，涉及一种机械手自动化取料结构。

背景技术

自动化加工设备中，通常包括有机械手与料车，料车上堆叠有用于放置毛胚工件的托盘，料车将毛胚工件运送至固定的待取点，然后通过取料机械手将托盘托起并送至加工端加工，待毛胚工件加工为成品后，再将托盘送至料车上，最后由料车将成品工件移送出待取点。

现有的取料结构，取料机械手在取料时，直接将托盘的底部两侧托住，从而实现托盘的移动，因此存在以下技术问题，1、现有的托盘结构较为简单，托盘上每个部位的强度相同，当取料机械手与托盘接触并将托盘托起时，在托盘自身重力与工件重力的作用下，托盘与取料机械手接触的部位强度较低，托盘被托起时容易产生较大形变，造成托盘受损，使用寿命较低；2、这种机械手在工作中会出现一定误差，例如，机械手还没有将托盘托起就移走的情形，或者出现将托盘托起后延缓移动或不移动的情形，造成机械手取料的精度较差，取料效率低。

综上所述，为了解决上述机械手与托盘存在的技术问题，需要设计一种托盘强度高且不易产生形变且取料精度高的机械手自动化取料结构。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种托盘强度高且不易产生形变且取料精度高的机械手自动化取料结构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械手自动化取料结构，包括

取料臂，其有两个且隔开设置；

托杆，其设置于取料臂内侧壁上且在每个取料臂上设置有至少两个相隔开的托杆；

感应器，其设置于取料臂上且在同一取料臂上设置有两组感应器；

托盘主体，其水平设置；

侧挡板，其由托盘主体两侧向其下表面弯折所形成；

托块，其水平设置于侧挡板上且在每个侧挡板上设置有两个托块；

托槽，其开设于托块下表面上；

所述托杆能伸入托槽内且所有感应器同时发生感应时，所述取料臂能将托盘主体托起。

在上述一种机械手自动化取料结构中，在取料臂的后端内侧壁上设置有第一安装架，位于取料臂后端的感应器固设于第一安装架上，在取料臂的前端与底部分别设置有第二安装架，位于取料臂前端与底部的感应器分别固设于相应的第二安装架上。

在上述一种机械手自动化取料结构中，所述第二安装架包括固定座与调节座，所述固定座与取料臂活动连接并能相对取料臂移动，所述调节座与固定座活动连接且能靠近或远离固定座，所述感应器安装于调节座上。

在上述一种机械手自动化取料结构中，所述固定座与调节座均为直角形的板状结构，在固定座的一端横向开设有第一条形孔，所述固定座通过第一条形孔与取料臂固连，在调节座的一端轴线开设有第二条形孔，所述固定座与调节座通过第二条形孔固连。

在上述一种机械手自动化取料结构中，在每个侧挡板的内侧壁上分别凹设有两个安装缺口且同侧两个安装缺口分别靠近相应的连接挡板，所述托块位于安装缺口内并与托盘主体固连。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型中，在两个取料臂上分别设置有相应的多个感应器，多个感应器同时对应托盘的多个面，只有当取料臂上的托杆与托盘主体底部接触且所有感应器同时发生感应时，取料臂才会将托盘主体托起，大大降低了机械手取料时出现误差的几率，从而提高了取料精度与取料效率。

2、在托盘主体的下表面两侧分别安装两个与侧挡板相邻的托块，托块上开设起限位作用的托槽，托块的宽度大于侧挡板的宽度，整个托块加强了托盘主体两侧与取料机械手接触部位的强度，使得托盘主体不易变形，延长了托盘主体的使用寿命。。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构图。

图2为本实用新型中取料臂的立体图。

图3为图2中A处的放大图。

图4为本实用新型中托盘主体的俯视立体图。

图5为本实用新型中托盘主体的仰视立体图。

图中，100、取料臂；110、固定块；111、托杆；120、第一感应器；130、第二感应器；140、第一安装架；150、第二安装架；151、固定座；151a、第一条形孔；152、调节座；152a、第二条形孔；200、托盘主体；210、侧挡板；211、安装缺口；212、托口；220、连接挡板；230、托块；231、托槽。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，本实用新型一种机械手自动化取料结构，包括取料臂100与托盘主体200。

如图2所示，两取料臂100隔开设置且分别与一主臂(图中为标记)活动连接，两取料臂100均能在主臂上横向移动。

在每个取料臂100的内侧壁上均安装有相隔开的前后的两个固定块110，在每个固定块110上均水平安装有一个托杆111，该托杆111用于托起放置有工件的托盘，在每个取料臂100上分别设置有两组感应器，每组包括两个感应器，其中一组的两个感应器分别安装在取料臂100的前后端，定义前后端的两个感应器为第一感应器120，其中一第一感应器120固定在取料臂100后端内侧壁上，另一第一感应器120固定安装在取料臂100的前端端面上，而另一组的两个感应器与取料臂100底部固连，定义该两个感应器为第二感应器130，两第二感应器130相隔开。

优选的，在每个取料臂100后端内侧壁的相应位置上固定安装有第一安装架140，位于取料臂100后端的第一感应器120固定安装在第一安装架140上，在每个取料臂100的前端与底部分别安装有第二安装架150，位于取料臂100前端的第一感应器120与位于取料臂100底部的第二感应器130分别固定安装在相应的第二安装架150上。

如图1、图4、图5所示，托盘主体200的两侧向其下表面弯折分别形成有侧挡板210，托盘主体200的两端向其下表面弯折分别形成有连接两侧挡板210端部的连接挡板220。

在每个侧挡板210的内侧壁上分别凹设有两个安装缺口211，每个安装缺口211呈轴向延伸，同侧两个安装缺口211分别靠近托盘主体200两端相应的连接挡板220，在每个安装缺口211内分别安装有与托盘主体200下表面固连的托块230，每个托块230的下表面均横向开设有托槽231，优选的，所述托块230的宽度大于侧挡板210的宽度，在侧挡板210上开设有与托槽231相应且连通的托口212，该托槽231与托口212均用于容纳取料机械手的托杆111。

当两取料臂100位于托盘的两侧，而托杆111与托盘底部接触且所有感应器同时发生感应时，两取料臂100能将托盘托起。

在两个取料臂100上分别设置有相应的多个感应器，多个感应器同时对应托盘的多个面，只有当取料臂100上的托杆111与托盘底部接触且所有感应器同时发生感应时，取料臂100才会将托盘托起，大大降低了机械手取料时出现误差的几率，从而提高了取料精度与取料效率。

工作时，取料机械手分别位于托盘主体200的两侧并通过托杆111托住相应的托块230，取料机械手上下移动并能使托盘主体200上下移动，通过在托盘主体200两侧设置托块230，加强了托盘主体200两侧与取料机械手接触部位的强度，使得托盘主体200不易变形，延长了托盘主体200的使用寿命。

如图2、图3所示，所述第二安装架150包括固定座151与调节座152，固定座151与调节座152均为直角形的板状结构，在固定座151的一端横向开设有第一条形孔151a，所述固定座151通过第一条形孔151a与取料臂100固连且固定座151能相对取料臂100移动，在调节座152的一端轴线开设有第二条形孔152a，所述固定座151与调节座152通过第二条形孔152a相连且调节座152能靠近或远离固定座151，所述感应器安装于调节座152上。

第二安装架150的活动结构，使得两第一感应器120间的距离在水平前后方向上得到调节，使得两第二感应器130的位置在竖立方向上得到调节，而采用这种结构，使得取料机械手感应到不同规格、尺寸的托盘，从而能对不同的托盘进行托取，扩大了机械手的适用范围。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (5)

1.一种机械手自动化取料结构，包括

取料臂，其有两个且隔开设置；

托杆，其设置于取料臂内侧壁上且在每个取料臂上设置有至少两个相隔开的托杆；

感应器，其设置于取料臂上且在同一取料臂上设置有两组感应器；

托盘主体，其水平设置；

侧挡板，其由托盘主体两侧向其下表面弯折所形成；

托块，其水平设置于侧挡板上且在每个侧挡板上设置有两个托块；

托槽，其开设于托块下表面上；

所述托杆能伸入托槽内且所有感应器同时发生感应时，所述取料臂能将托盘主体托起。

2.根据权利要求1所述的一种机械手自动化取料结构，其特征在于：在取料臂的后端内侧壁上设置有第一安装架，位于取料臂后端的感应器固设于第一安装架上，在取料臂的前端与底部分别设置有第二安装架，位于取料臂前端与底部的感应器分别固设于相应的第二安装架上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手自动化取料结构，其特征在于：所述第二安装架包括固定座与调节座，所述固定座与取料臂活动连接并能相对取料臂移动，所述调节座与固定座活动连接且能靠近或远离固定座，所述感应器安装于调节座上。

4.根据权利要求3所述的一种机械手自动化取料结构，其特征在于：所述固定座与调节座均为直角形的板状结构，在固定座的一端横向开设有第一条形孔，所述固定座通过第一条形孔与取料臂固连，在调节座的一端轴线开设有第二条形孔，所述固定座与调节座通过第二条形孔固连。

5.根据权利要求1所述的一种机械手自动化取料结构，其特征在于：在每个侧挡板的内侧壁上分别凹设有两个安装缺口且同侧两个安装缺口分别靠近相应的连接挡板，所述托块位于安装缺口内并与托盘主体固连。