CN205707061U - 自动跟随式电动平衡车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于电动车设备技术领域，尤其是涉及一种自动跟随式电动平衡车。它解决了现有电动平衡车无法自动跟随等技术问题。包括具有控制电路的电动平衡车，电动平衡车上设有用于定位目标物实时位置的目标物锁定模块，目标物锁定模块通过无线通讯方式和/或有线通讯方式与控制电路相连且当目标物锁定模块定位目标物实时位置后所述的控制电路能控制电动平衡车随着目标物的移动而移动，目标物锁定模块包括主动获取信息式定位模块和信号匹配式定位模块中的任意一种或两种的组合。优点在于：具有超声波、摄像头、蓝牙与红外等多种定位方式，能通过多种定位方式来实现电动平衡车的自动跟随，定位精度高，稳定性强。
Description
技术领域
本实用新型属于电动车设备技术领域，尤其是涉及一种自动跟随式电动平衡车。
背景技术
电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。常见的电动平衡车主要分为操控杆控制的电动平衡车或者由两个脚踏座枢接而成的电动平衡扭扭车，其中，操控杆式电动平衡车具有较长的续航能力适合较远距离的行车，所以，正受到越来越多人们的喜爱。现有的电动平衡车均需要人来驾驶，即均采用主动驾驶方式，驾驶方式较为单一，对于一些不需要驾驶平衡车情况时，例如，散步等情况时，平衡车无法自动跟随，这就给这样就给电动平衡车的使用造成了极大的不便。
为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种超声波发射装置及自动跟随的平衡车系统[申请号：201510350204.2]，它包括外壳和设于外壳内的超声波发射结构，超声波发射结构包括用于发射超声波的超声波发射头和驱动超声波发射头的驱动组件，相对超声波发射头的发射端还设有扩散器，扩散器的顶点与发射端相对设置。上述方案在一定程度上解决了现有电动平衡车无法自动跟随的问题，但是该方案依然存在着：定位方式较为单一，精度差的问题。
发明内容
本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单合理，稳定性好的自动跟随式电动平衡车。
为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本自动跟随式电动平衡车，包括具有控制电路的电动平衡车，其特征在于，所述的电动平衡车上设有用于定位目标物实时位置的目标物锁定模块，所述的目标物锁定模块通过无线通讯方式和/或有线通讯方式与控制电路相连且当目标物锁定模块定位目标物实时位置后所述的控制电路能控制电动平衡车随着目标物的移动而移动，所述的目标物锁定模块包括主动获取信息式定位模块和信号匹配式定位模块中的任意一种或两种的组合。优选地，这里采用主动获取信息式定位方式和信号匹配式定位方式相互配合的方式进行定位，这样不仅提高了定位的稳定性，同时也提高了定位精度。
在上述的自动跟随式电动平衡车中，所述的主动获取信息式定位模块包括图像采集定位模块和/或超声波定位模块，且所述的图像采集定位模块与超声波定位模块均通过有线通讯方式或无线通讯方式与控制电路相连。优选地，这里采用两种定位方式相配合的定位方式。
在上述的自动跟随式电动平衡车中，所述的图像采集定位模块包括图像采集模块，所述的图像采集模块连接有图像分析模块，且所述的图像分析模块与控制电路相连。
在上述的自动跟随式电动平衡车中，所述的超声波定位模块包括至少一个与目标物相连的超声波发射模块，所述的电动平衡车上设有若干与超声波发射模块无线相连的超声波接收模块，且所述的超声波接收模块均与控制电路相连。
在上述的自动跟随式电动平衡车中，所述的超声波接收模块的数量为若干个且分别设置在电动平衡车上的不同位置。
在上述的自动跟随式电动平衡车中，所述的信号匹配式定位模块为蓝牙定位模块和/或红外定位模块。
在上述的自动跟随式电动平衡车中，所述的图像采集模块为设置在电动平衡车上的摄像头。
与现有的技术相比，本自动跟随式电动平衡车的优点在于：结构简单合理，具有超声波、摄像头、蓝牙与红外等多种定位方式，能通过多种定位方式来实现电动平衡车的自动跟随，定位精度高，稳定性强。
附图说明
图1为本实用新型提供的实施例一的结构示意图。
图2为本实用新型提供的实施例一的结构框图。
图3为本实用新型提供的实施例二的结构示意图。
图中，电动平衡车 1、底座 11、轮体 111、操控杆 12、控制电路板 13、脚踏座 14、主控板 15、副控板 16、控制电路 2、目标物锁定模块 3、主动获取信息式定位模块 31、信号匹配式定位模块 32、蓝牙定位模块 321、红外定位模块 322、图像采集定位模块 4、图像采集模块 41、图像分析模块 42、超声波定位模块 5、超声波发射模块 51、超声波接收模块 52。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。
实施例一
如图1-2所示，本自动跟随式电动平衡车，包括具有控制电路2的电动平衡车1，这里的电动平衡车1可以为操控杆式电动平衡车，其主要包括具有轮体111的底座11，底座11上设有操控杆12，电动平衡车1上设有用于定位目标物实时位置的目标物锁定模块3，目标物锁定模块3通过无线通讯方式和/或有线通讯方式与控制电路2相连且当目标物锁定模块3定位目标物实时位置后控制电路2能控制电动平衡车1随着目标物的移动而移动，这里的控制电路2集成于设置在底座11内的控制电路板13上，目标物锁定模块3包括主动获取信息式定位模块31和信号匹配式定位模块32中的任意一种或两种的组合，优选地，这里采用主动获取信息式定位方式和信号匹配式定位方式相互配合的方式进行定位，这样不仅提高了定位的稳定性，同时也提高了定位精度。
具体地，这里的主动获取信息式定位模块31包括图像采集定位模块4和/或超声波定位模块5，且图像采集定位模块4与超声波定位模块5均通过有线通讯方式或无线通讯方式与控制电路2相连，优选地，这里采用两种定位方式相配合的定位方式，其中，这里的图像采集定位模块4包括图像采集模块41，图像采集模块41可以为设置在电动平衡车1上的摄像头，其中，该图像采集模块41优选设置在操控杆12上，图像采集模块41连接有图像分析模块42，且图像分析模块42与控制电路2相连。这里的超声波定位模块5包括至少一个与目标物相连的超声波发射模块51，操控杆12或者底座11上设有若干与超声波发射模块51无线相连的超声波接收模块52，且超声波接收模块52均与控制电路2相连，且优选地，这里的超声波接收模块52分别设置在电动平衡车1上的不同位置，另外，这里信号匹配式定位模块32为蓝牙定位模块321和/或红外定位模块322。
实施例二
如图3所示，本实施例的结构、原理以及实施步骤与实施例一类似，不同的地方在于，本实施例中的电动平衡车1为电动平衡扭扭车，其主要包括两个相互枢接的脚踏座14，超声波接收模块52和图像采集模块41均设置在脚踏座14上，控制电路2包括至少一个设置在两个脚踏座14中任意一个内的主控板15，主控板15分别连接有设置在脚踏座14内的副控板16。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了电动平衡车1、底座11、轮体111、操控杆12、控制电路板13、脚踏座14、主控板15、副控板16、控制电路2、目标物锁定模块3、主动获取信息式定位模块31、信号匹配式定位模块32、蓝牙定位模块321、红外定位模块322、图像采集定位模块4、图像采集模块41、图像分析模块42、超声波定位模块5、超声波发射模块51、超声波接收模块52等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
Claims (7)
1.一种自动跟随式电动平衡车，包括具有控制电路(2)的电动平衡车(1)，其特征在于，所述的电动平衡车(1)上设有用于定位目标物实时位置的目标物锁定模块(3)，所述的目标物锁定模块(3)通过无线通讯方式和/或有线通讯方式与控制电路(2)相连且当目标物锁定模块(3)定位目标物实时位置后所述的控制电路(2)能控制电动平衡车(1)随着目标物的移动而移动，所述的目标物锁定模块(3)包括主动获取信息式定位模块(31)和信号匹配式定位模块(32)中的任意一种或两种的组合。
2.根据权利要求1所述的自动跟随式电动平衡车，其特征在于，所述的主动获取信息式定位模块(31)包括图像采集定位模块(4)和/或超声波定位模块(5)，且所述的图像采集定位模块(4)与超声波定位模块(5)均通过有线通讯方式或无线通讯方式与控制电路(2)相连。
3.根据权利要求2所述的自动跟随式电动平衡车，其特征在于，所述的图像采集定位模块(4)包括图像采集模块(41)，所述的图像采集模块(41)连接有图像分析模块(42)，且所述的图像分析模块(42)与控制电路(2)相连。
4.根据权利要求2所述的自动跟随式电动平衡车，其特征在于，所述的超声波定位模块(5)包括至少一个与目标物相连的超声波发射模块(51)，所述的电动平衡车(1)上设有若干与超声波发射模块(51)无线相连的超声波接收模块(52)，且所述的超声波接收模块(52)均与控制电路(2)相连。
5.根据权利要求4所述的自动跟随式电动平衡车，其特征在于，所述的超声波接收模块(52)的数量为若干个且分别设置在电动平衡车(1)上的不同位置。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的自动跟随式电动平衡车，其特征在于，所述的信号匹配式定位模块(32)为蓝牙定位模块(321)和/或红外定位模块(322)。
7.根据权利要求3所述的自动跟随式电动平衡车，其特征在于，所述的图像采集模块(41)为设置在电动平衡车(1)上的摄像头。
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