CN205660746U - 一种夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹爪装置，底座上设有夹爪一、夹爪二和夹爪三，夹爪一、夹爪二和夹爪三均为V形结构，夹爪一、夹爪二和夹爪三分别沿三个不同的方向朝同一中心作直线开合运动，夹爪一、夹爪二和夹爪三之间形成一个能够容纳被夹物块的夹持区域。该夹持装置通过在底座上设置三个均为V形结构的夹爪一、夹爪二和夹爪三，能够分别沿三个不同的方向做直线开合运动，而且是沿同一中心做开合运动，使三者形成的夹持区域能够容纳并适配被夹物块，不管被夹物块的体积大小，均能够保证被夹物块的几何竖直中心均位于同一位置或同一工位；该夹爪装置结构简单、夹持方便、稳固可靠，适用于医疗配药技术领域，相对机械手夹持而言，降低了配药成本。

Description

一种夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及一种配药器械技术领域，特别是一种夹爪装置。

背景技术

在现有的配药技术领域，常常会涉及使用安瓿瓶进行配药，安瓿瓶是用于盛装药液的小型玻璃容器，其结构包括瓶体和瓶头，以及位于瓶体、瓶头之间凹陷部分的瓶颈，容量一般为1～25ml，一般用于注射用药液。

目前，对安瓿瓶的配药，一般是手持安瓿瓶瓶身，利用注射针头或硬物将其瓶头敲碎，再将药液注入配制容器中，该方法利用手持安瓿瓶具有一定的危险性，而且容易滑落，效率也比较低下。在需要大量安瓿瓶药液配置的场合，开始采用配药装置进行配药，现有配药装置对安瓿瓶的夹持，往往采用的机械手，机械手具有很精密的结构、体积较大，成本较高，维修也不便；而且由于安瓿瓶的容量不同，其体积尺寸大小也存在不同，机械手在夹持不同安瓿瓶时，无法完全保证夹持牢固的安瓿瓶的瓶中心轴始终位于机械手几何中心，如果安瓿瓶的瓶中心轴随时发生变化，即工位发生变化后，对于后续的自动插针路径不一致，带来抽吸困难的问题。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对现有技术采用的人工手持安瓿瓶配药具有一定的危险性、夹持不稳，同时配药装置采用的机械手结构精密复杂、成本较高、维修不便，且对于不同容量体积大小的安瓿瓶夹持后，可能带来不同安瓿瓶瓶体中心轴随之改变，影响后续自动插针抽吸的不足，提供一种结构简单、夹持方便、节约空间且能够随时保证不同安瓿瓶夹持后安瓿瓶几何竖直中心始终保持不变的一种夹爪装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种夹爪装置，包括底座，所述底座上设有夹爪一、夹爪二和夹爪三，所述夹爪一、夹爪二和夹爪三均为V形结构，所述夹爪一、夹爪二和夹爪三分别沿三个不同的方向朝同一中心作直线开合运动，所述夹爪一、夹爪二和夹爪三之间形成一个能够容纳被夹物块的夹持区域。

该一种夹爪装置，通过在底座上设置三个均为V形结构的夹爪一、夹爪二和夹爪三，其中夹爪一、夹爪二和夹爪三分别能够沿三个不同的方向做直线开合运动，而且是沿同一中心做开合运动，使三者形成的夹持区域能够容纳并适配被夹物块，不管被夹物块的体积大小，该夹爪一、夹爪二和夹爪三在夹紧被夹物块后，均能够保证被夹物块的几何竖直中心均位于同一位置或同一工位；该夹爪装置结构简单、夹持方便、稳固可靠，适用于医疗配药技术领域，尤其适用于不同容量尺寸大小的药瓶如安瓿瓶的夹持配药需要，其夹持装置能够避免人工手持被夹物块带来的安全隐患，相对机械手夹持而言，降低了配药成本。

优选地，所述夹爪一、夹爪二和夹爪三的形状和结构均相同。

优选地，所述夹爪一、夹爪二和夹爪三的三个直线运动方向对称设置，且两两成120°设置，便于更可靠稳定的控制三个夹爪的运动速度和位移。

优选地，所述底座上设有三个滑轨，三个所述滑轨设置的方向分别与所述夹爪一、夹爪二和夹爪三的三个直线运动方向保持一致；所述夹爪一包括支架一，所述支架一端部设有与对应滑轨适配的滑块一，所述夹爪二包括支架二，所述支架二端部设有与对应滑轨适配的滑块二，所述夹爪三包括支架三，所述支架三端部设有与对应滑轨适配的滑块三。

优选地，所述夹爪一上设有能够驱动其相对对应滑轨滑动的电机一，所述夹爪二上设有能够驱动其相对对应滑轨滑动的电机二，所述夹爪三上设有能够驱动其相对对应滑轨滑动的电机三。

优选地，所述夹爪一包括在竖直方向平行设置的若干个爪指一，通过若干 个夹爪一在竖直方向成叠层的平行设置，能够有效增大夹持的面积。

优选地，所述夹爪二包括在竖直方向平行设置的若干个爪指二，通过若干个夹爪二在竖直方向成叠层的平行设置，能够有效增大夹持的面积。

优选地，所述夹爪三包括在竖直方向平行设置的若干个爪指三，通过若干个夹爪三在竖直方向成叠层的平行设置，能够有效增大夹持的面积。

优选地，所有所述爪指一、爪指二和爪指三能够相互交叉适配，即所有所述爪指一之间的缝隙区域能够与所述爪指二和爪指三适配，所有所述爪指二之间的缝隙区域能够与所述爪指一和爪指三适配，所有所述爪指三的缝隙区域能够与所述爪指一和爪指二适配。

夹爪一设有的爪指一、夹爪二设有的爪指二与夹爪三设有的爪指三能够两两交叉适配，使夹持区域能够进一步的缩小，以适配尺寸大小的被夹物块的夹持，增大了夹持适应范围。

优选地，所述夹爪一、夹爪二和夹爪三的内壁均设有朝外凸起的弹簧件。

在夹爪一、夹爪二和夹爪三的内壁均设置弹簧件，用于当解除夹持需要松开被夹物块时，弹簧件能够方便将夹爪一、夹爪二和夹爪三相对被夹物块轻松分离，避免夹爪一、夹爪二和夹爪三因为表面摩擦力将被夹物块粘贴在爪指上而不便分离。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型所述一种夹爪装置，通过在底座上设置三个均为V形结构的夹爪一、夹爪二和夹爪三，其中夹爪一、夹爪二和夹爪三分别能够沿三个不同的方向做直线开合运动，而且是沿同一中心做开合运动，使三者形成的夹持区域能够容纳并适配被夹物块，不管被夹物块的体积大小，该夹爪一、夹爪二和夹爪三在夹紧被夹物块后，均能够保证被夹物块的几何竖直中心均位于同一位置或同一工位；该夹爪装置结构简单、夹持方便、稳固可靠，适用于医疗配药 技术领域，尤其适用于不同容量尺寸大小的药瓶如安瓿瓶的夹持配药需要，其夹持装置能够避免人工手持被夹物块带来的安全隐患，相对机械手夹持而言，降低了配药成本；

2、本实用新型所述的一种夹爪装置，夹爪一设有的爪指一、夹爪二设有的爪指二与夹爪三设有的爪指三能够两两交叉适配，使夹持区域能够进一步的缩小，以适配尺寸大小的被夹物块的夹持，增大了夹持适应范围；

3、本实用新型所述的一种夹爪装置，在夹爪一、夹爪二和夹爪三的内壁均设置弹簧件，用于当解除夹持需要松开被夹物块时，弹簧件能够方便将夹爪一、夹爪二和夹爪三相对被夹物块轻松分离，避免夹爪一、夹爪二和夹爪三因为表面摩擦力将被夹物块粘贴在爪指上而不便分离。

附图说明

图1为本实用新型所述一种夹爪装置的轴测图；

图2为图1中用一种夹爪装置中夹爪一和、夹爪二和夹爪三靠拢对被夹物块进行夹持的示意图；

图3为图1中爪指一和爪指二相互交叉配合时的示意图；

图4为图3中夹爪二的结构示意图。

图中标记：

1、被夹物块，2、滑轨，3、夹爪一，31、爪指一，32、支架一，33、滑块一，4、夹爪二，41、爪指二，42、支架二，43、滑块二，44、弹簧件，5、夹爪三，6、电机一，61、电机一轴，7、电机二，71、电机二轴，8、电机三，81、电机三轴，9、夹持区域。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-4所示，一种夹爪装置，包括底座，所述底座上设有夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5，其中夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5均为V形结构，且能够分别沿三个不同的方向朝同一中心作直线开合运动，该夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5之间形成一个能够容纳被夹物块1的夹持区域9。如图1、2中的夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5的运动方向，如实线箭头所示。

上述夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5的形状和结构均相同，而且，夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5的三个直线运动方向对称设置，且两两成120°设置，便于更可靠稳定的控制三个夹爪的运动速度和位移。

如图3所示，上述夹爪一3包括在竖直方向平行设置的若干个爪指一31，通过在竖直方向成叠层的平行设置，若干个爪指一31能够增大夹持的面积；夹爪二4也包括在竖直方向成叠层的平行设置，该平行设置的若干个爪指二41能够增大夹持的面积，同时夹爪三5包括在竖直方向平行设置的若干个爪指三，该爪指三和爪指一31、爪指二41的结构和形状均相同，此处并未在图中进行展示。另外，所有爪指一31、爪指二41和爪指三能够两两交叉适配，即所有爪指一31之间的缝隙区域能够与爪指二41和爪指三适配，所有爪指二41之间的缝隙区域能够与爪指一31和爪指三适配，所有爪指三的缝隙区域能够与爪指一31和爪指二42适配。

上述的底座上设有三个滑轨2，如图3、4所示，其中夹爪一3包括支架一32，支架一32端部设有与滑轨2适配的滑块一33，夹爪二4包括支架二42，支架二42端部设有与滑轨2适配的滑块二43，夹爪三5和夹爪一3和夹爪二4额的结构类似，均包括支架三，支架三端部设有与对应滑轨2适配的滑块三。同时支架一32连接有能够驱动夹爪一3相对滑轨2滑动的电机一6，电机一6 采用平行步进电机，通过电机一轴61与支架一32连接，支架二42连接有能够驱动夹爪二4相对滑轨2滑动的电机二7，电机二7也采用平行步进电机，通过电机二轴71与支架二42连接，同样的，电机三8也采用平行步进电机，通过电机三轴81与支架三连接。为了便于控制夹爪一3、夹爪二4和夹爪二5的行程，并且带来外形结构的美观，夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5对称安装在底座上，使该夹爪装置配合更有效，夹持更可靠。

为了便于夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5的相对被夹物块1的分离，在夹爪一3内壁设有朝外凸起的弹簧件，相应的夹爪二4内壁设有朝外凸起的弹簧件44，夹爪三5的内壁也设有朝外凸起的弹簧件；如图4展示了夹爪二4中位于右抓指41内壁的弹簧件44，弹簧件不仅可以是设置在夹爪一3和夹爪二4内壁一个位置，还可以设置在多个位置处，该弹簧件可以选用常用的复位弹簧。因为在夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5内壁设置弹簧件，用于当解除夹持需要松开被夹物块1时，弹簧件能够方便将夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5相对被夹物块1轻松分离，避免夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5因为表面摩擦力将被夹物块1粘贴在爪指上而不便分离。

该一种夹爪装置，通过通过在底座上设置三个均为V形结构的夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5，其中夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5分别能够沿三个不同的方向做直线开合运动，而且是沿同一中心做开合运动，使三者形成的夹持区域能够容纳并适配被夹物块1，不管被夹物块1的体积大小，该夹爪一3、夹爪二4和夹爪三5在夹紧被夹物块后，均能够保证被夹物块1的几何竖直中心均位于同一位置或同一工位；该夹爪装置结构简单、夹持方便、稳固可靠，适用于医疗配药技术领域，尤其适用于不同容量尺寸大小的药瓶如安瓿瓶的夹持配药需要，其夹持装置能够避免人工手持被夹物块带来的安全隐患，相对机械手而言，其结构简单、夹持方便、节约空间，降低了配药成本；不仅适用于现有配药设备领域如本实施例中安瓿瓶配药时的夹持需要，还适用于其他领域的被夹物块1的夹持。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹爪装置，包括底座，其特征在于，所述底座上设有夹爪一(3)、夹爪二(4)和夹爪三(5)，所述夹爪一(3)、夹爪二(4)和夹爪三(5)均为V形结构，所述夹爪一(3)、夹爪二(4)和夹爪三(5)分别沿三个不同的方向朝同一中心作直线开合运动，所述夹爪一(3)、夹爪二(4)和夹爪三(5)之间形成一个能够容纳被夹物块(1)的夹持区域(9)。

2.根据权利要求1所述的一种夹爪装置，其特征在于，所述夹爪一(3)、夹爪二(4)和夹爪三(5)的形状和结构均相同。

3.根据权利要求2所述的一种夹爪装置，其特征在于，所述夹爪一(3)、夹爪二(4)和夹爪三(5)的三个直线运动方向对称设置，且两两成120°设置。

4.根据权利要求1所述的一种夹爪装置，其特征在于，所述底座上设有三个滑轨(2)，三个所述滑轨(2)设置的方向分别与所述夹爪一(3)、夹爪二(4)和夹爪三(5)的三个直线运动方向保持一致；所述夹爪一(3)包括支架一(32)，所述支架一(32)端部设有与对应滑轨(2)适配的滑块一(33)，所述夹爪二(4)包括支架二(42)，所述支架二(42)端部设有与对应滑轨(2)适配的滑块二(43)，所述夹爪三(5)包括支架三，所述支架三端部设有与对应滑轨(2)适配的滑块三。

5.根据权利要求4所述的一种夹爪装置，其特征在于，所述夹爪一(3)上设有能够驱动其相对对应滑轨(2)滑动的电机一(6)，所述夹爪二(4)上设有能够驱动其相对对应滑轨(2)滑动的电机二(7)，所述夹爪三(5)上设有能够驱动其相对对应滑轨(2)滑动的电机三(8)。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种夹爪装置，其特征在于，所述夹爪一(3)包括在竖直方向平行设置的若干个爪指一(31)。

7.根据权利要求6所述的一种夹爪装置，其特征在于，所述夹爪二(4)包括在竖直方向平行设置的若干个爪指二(41)。

8.根据权利要求7所述的一种夹爪装置，其特征在于，所述夹爪三(5)包括在竖直方向平行设置的若干个爪指三。

9.根据权利要求8所述的一种夹爪装置，其特征在于，所有所述爪指一(31)、爪指二(41)和爪指三能够相互交叉适配，即所有所述爪指一(31)之间的缝隙区域能够与所述爪指二(41)和爪指三适配，所有所述爪指二(41)之间的缝隙区域能够与所述爪指一(31)和爪指三适配，所有所述爪指三的缝隙区域能够与所述爪指一(31)和爪指二(41)适配。

10.根据权利要求9所述的一种夹爪装置，其特征在于，所述夹爪一(3)、夹爪二(4)和夹爪三(5)的内壁均设有朝外凸起的弹簧件。