CN205497511U - 一种基于凸轮机构的上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于凸轮机构的上料机械手，包括支撑架、水平运动支架、机械手、竖向运动支架和凸轮机构，凸轮机构包括两相对设置且固设于顶板上的轴承座，两轴承座之间的由电机控制转动的转轴；转轴上固设有随转轴转动时控制竖向运动支架竖直方向运动的竖直凸轮和随转轴转动时控制水平运动支架水平方向运动的水平凸轮；竖直凸轮和水平凸轮相互垂直设置；竖向支撑板上正对竖直凸轮位置处开设有用于竖直凸轮转动时运动的竖向运动槽；水平支撑板上正对水平凸轮位置处开设有用于水平凸轮转动时运动的水平运动槽。本实用新型用单一驱动源实现有规律的相互配合的竖直与水平的两个方向的运动，完成竹片的快速上料，为后续的自动贴面做好准备。

Description

一种基于凸轮机构的上料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种上料机械手，更具体地说，涉及一种基于凸轮机构的上料机械手。

背景技术

在一些竹片生产线场合，需要将码垛好的竹片逐层抓取并放置在输送带上。由于后续工序的要求，竹片上料并按顺序整齐的排列好后，需要多块一起贴面到底板上，因此对上料速度与质量要求较高。目前，竹片贴面的完成方式为人工抓取并贴面，这样做的缺点在于效率较低，准确度不易保证，且人工成本巨大，实现竹地板自动贴面势在必行。

发明内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服上述的不足，提供了一种基于凸轮机构的上料机械手，采用本实用新型的技术方案，用单一驱动源实现有规律的相互配合的竖直与水平的两个方向的运动，完成竹片的快速上料，为后续的自动贴面做好准备。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种基于凸轮机构的上料机械手，包括支撑架、水平运动支架和凸轮机构，所述的支撑架包括竖向支撑板和两相对设置的支撑梁，两支撑梁垂直固设于竖向支撑板上；所述的水平运动支架包括两相对设置的竖向连接板和连接两竖向连接板的底板，两所述的竖向连接板的顶端均设置有顶板，两顶板分别通过滑块滑轨机构与两支撑梁相连；所述的竖向支撑板与水平运动支架之间设置有拉伸弹簧；所述的支撑梁的下方设置有竖向运动支架；所述的竖向运动支架包括两相对设置的竖向侧板和连接两竖向侧板的水平支撑板；两所述的竖向侧板分别通过滑块滑轨机构与两竖向连接板相连；所述的水平支撑板的下方设置有光轴；所述的光轴的上端穿过底板与水平支撑板固连，底板与水平支撑板之间设有套设在光轴上的压缩弹簧；所述的光轴的下端设有机械手；所述的凸轮机构包括两相对设置且固设于顶板上的轴承座，两所述的轴承座之间的由电机控制转动的转轴；所述的转轴上固设有随转轴转动时控制竖向运动支架竖直方向运动的竖直凸轮和随转轴转动时控制水平运动支架水平方向运动的水平凸轮；所述的竖直凸轮和水平凸轮相互垂直设置；所述的竖向支撑板上正对竖直凸轮位置处开设有用于竖直凸轮转动时运动的竖向运动槽；所述的水平支撑板上正对水平凸轮位置处开设有用于水平凸轮转动时运动的水平运动槽。

更进一步地，所述的机械手包括固设于光轴下端的横梁，所述的横梁的下方固设有真空吸盘。

更进一步地，所述的真空吸盘设置有3个。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：

(1)本实用新型的一种基于凸轮机构的上料机械手，其结构简单，设计巧妙，电机驱动相互垂直放置的竖直凸轮和水平凸轮转动，控制竖向运动支架和水平运动支架运动，协调完成竖直与水平方向的运动，进而实现快速抓取并输送的目的；

(2)本实用新型的一种基于凸轮机构的上料机械手，其更换末端机械手方便，可以完成各类原料的快速上料任务。

附图说明

图1为本实用新型的一种基于凸轮机构的上料机械手的立体图；

图2为本实用新型的一种基于凸轮机构的上料机械手的主视图；

图3为本实用新型的一种基于凸轮机构的上料机械手的侧面图。

示意图中的标号说明：11、竖向支撑板；12、支撑梁；13、竖向运动槽；21、竖向连接板；22、底板；23、顶板；31、竖向侧板；32、水平支撑板；33、水平运动槽；4、拉伸弹簧；5、光轴；6、压缩弹簧；7、横梁；8、真空吸盘；91、轴承座；92、转轴；93、竖直凸轮；94、水平凸轮；95、电机。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，结合附图和实施例对本实用新型作详细描述。

实施例

结合图1、图2和图3，本实施例的一种基于凸轮机构的上料机械手，包括支撑架、水平运动支架和凸轮机构，支撑架包括竖向支撑板11和两相对设置的支撑梁12，两支撑梁12垂直固设于竖向支撑板11上；水平运动支架包括两相对设置的竖向连接板21和连接两竖向连接板21的底板22，两竖向连接板21的顶端均设置有顶板23，两顶板23分别通过滑块滑轨机构与两支撑梁12相连，使得水平运动支架通过滑块滑轨机构做水平方向运动，运动稳妥；竖向支撑板11与水平运动支架之间设置有拉伸弹簧4，起到使水平运动支架复位的作用；支撑梁12的下方设置有竖向运动支架；竖向运动支架包括两相对设置的竖向侧板31和连接两竖向侧板31的水平支撑板32；两竖向侧板31分别通过滑块滑轨机构与两竖向连接板21相连，使得竖向运动支架通过滑块滑轨机构做竖直方向运动，运动稳妥；水平支撑板32的下方设置有光轴5；光轴5的上端穿过底板22与水平支撑板32固连，底板22与水平支撑板32之间设有套设在光轴5上的压缩弹簧6，起到使竖向运动支架复位的作用；光轴5的下端连接有机械手，更换末端机械手方便，可以完成各类原料的快速上料任务，本实施例中机械手包括固设于光轴5下端的横梁7，横梁7的下方固设有真空吸盘8，真空吸盘8设置有3个；凸轮机构包括两相对设置且固设于顶板23上的轴承座91，两轴承座91之间的由电机95控制转动的转轴92；转轴92上固设有随转轴92转动时控制竖向运动支架竖直方向运动的竖直凸轮93和随转轴92转动时控制水平运动支架水平方向运动的水平凸轮94；竖直凸轮93和水平凸轮94相互垂直设置；竖向支撑板11上正对竖直凸轮93位置处开设有用于竖直凸轮93转动时运动的竖向运动槽13；水平支撑板32上正对水平凸轮94位置处开设有用于水平凸轮94转动时运动的水平运动槽33，结构简单，设计巧妙，电机91驱动相互垂直放置的竖直凸轮93和水平凸轮94转动，控制竖向运动支架和水平运动支架运动，协调完成竖直与水平方向的运动，进而实现快速抓取并输送的目的。

工作时假设真空吸盘8初始位置在竹片上方，电机91工作，竖直凸轮93随着转轴92转动，竖直凸轮93抵在水平支撑板32，挤压水平支撑板32使得竖向运动支架下降，到达竹片抓取高度，真空吸盘8工作抓取竹片；抓取后竖直凸轮93继续转动，竖直凸轮93轮廓的最低点逐渐上升，竖向运动支架在压缩弹簧6的作用下，上升到顶端，竖直凸轮93的基圆位于最低点，真空吸盘8保持在顶端；同时水平凸轮94的基圆作用结束，在水平凸轮94挤压竖向支撑板11，挤压竖向支撑板11使得水平运动支架向右运动，当到达最右端时，真空吸盘8释放竹片；释放竹片后，水平凸轮94继续旋转，水平凸轮94轮廓的最左侧的点距转轴92的距离减少，在拉伸弹簧4的作用下，水平运动支架开始向左运动，回到初始位置，转轴92继续转动，完成下一个循环动作。

本实用新型的一种基于凸轮机构的上料机械手，用单一驱动源实现有规律的相互配合的竖直与水平的两个方向的运动，完成竹片的快速上料，为后续的自动贴面做好准备。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种基于凸轮机构的上料机械手，其特征在于：包括支撑架、水平运动支架和凸轮机构，所述的支撑架包括竖向支撑板(11)和两相对设置的支撑梁(12)，两支撑梁(12)垂直固设于竖向支撑板(11)上；所述的水平运动支架包括两相对设置的竖向连接板(21)和连接两竖向连接板(21)的底板(22)，两所述的竖向连接板(21)的顶端均设置有顶板(23)，两顶板(23)分别通过滑块滑轨机构与两支撑梁(12)相连；所述的竖向支撑板(11)与水平运动支架之间设置有拉伸弹簧(4)；所述的支撑梁(12)的下方设置有竖向运动支架；所述的竖向运动支架包括两相对设置的竖向侧板(31)和连接两竖向侧板(31)的水平支撑板(32)；两所述的竖向侧板(31)分别通过滑块滑轨机构与两竖向连接板(21)相连；所述的水平支撑板(32)的下方设置有光轴(5)；所述的光轴(5)的上端穿过底板(22)与水平支撑板(32)固连，底板(22)与水平支撑板(32)之间设有套设在光轴(5)上的压缩弹簧(6)；所述的光轴(5)的下端连接有机械手；所述的凸轮机构包括两相对设置且固设于顶板(23)上的轴承座(91)，两所述的轴承座(91)之间的由电机(95)控制转动的转轴(92)；所述的转轴(92)上固设有随转轴(92)转动时控制竖向运动支架竖直方向运动的竖直凸轮(93)和随转轴(92)转动时控制水平运动支架水平方向运动的水平凸轮(94)；所述的竖直凸轮(93)和水平凸轮(94)相互垂直设置；所述的竖向支撑板(11)上正对竖直凸轮(93)位置处开设有用于竖直凸轮(93)转动时运动的竖向运动槽(13)；所述的水平支撑板(32)上正对水平凸轮(94)位置处开设有用于水平凸轮(94)转动时运动的水平运动槽(33)。

2.根据权利要求1所述的一种基于凸轮机构的上料机械手，其特征在于：所述的机械手包括固设于光轴(5)下端的横梁(7)，所述的横梁(7)的下方固设有真空吸盘(8)。

3.根据权利要求2所述的一种基于凸轮机构的上料机械手，其特征在于：所述的真空吸盘(8)设置有3个。