CN205464256U - 连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪，包括驱动气缸及与驱动气缸轴向连接的活塞杆，其特征在于，还包括沿活塞杆轴向布置两组柱塞连杆机构组，每组柱塞连杆机构组包括三个或四个柱塞连杆机构，每个柱塞连杆机构包括连杆及仅做径向移动的柱塞，连杆的两端分别通过各自的连杆销轴及连杆连接块与活塞杆以及柱塞连接。本实用新型以多点向外的径向力作用在缸套的内圆柱面上，可以使缸套的内圆柱面上均匀的受到向外的径向力的作用，可稳定的夹持缸套和自动的准确定位。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种连杆式可抓取不同内径缸套的机械手爪，用于铝合金发动机缸体压铸时，抓取缸套向金属模具中镶嵌，属于机器人机械手爪技术领域。
背景技术
在发动机缸体压铸生产工序中，向金属模具里镶嵌缸套时，通常采用专用夹具或机器人手爪，同时夹持数个缸套镶入金属模具里。即利用缸套夹持机构来抓取缸套，完成镶嵌动作。一般地，轴套类的工作，通常是采用从工件的外圆柱面，即在外径处来夹持的构造。对于多缸的发动机，在镶嵌时需要同时夹持多个缸套，同时完成多个缸套的定位和镶嵌。而通常发动机缸套之间的间距较小，首先在外径处夹持缸套会使机械手爪之间产生机械干涉。并且，外径处夹持缸套在镶嵌时，还会使机械手爪与金属模具之间产生机械干涉。而且不易消除缸套的定位误差，也不能完成多个缸套的镶嵌和定位。
此外，为了增加压铸时缸套与缸体的结合状况，许多厂家都对缸套外表面进行喷砂处理。因此也不能采用外径夹持的方法来抓取缸套，以免碰伤喷砂处理后的缸套外表面。对于直径较大的缸套，在外径处夹持缸套将使机械手爪的尺寸也较大，对缸套之间的间距误差和定位误差的调整也较为困难。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种在内径处夹持缸套，可自动适应抓取不同内径缸套，且定位准确的机械手爪。
为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是提供了一种连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪，包括驱动气缸及与驱动气缸轴向连接的活塞杆，其特征在于，还包括沿活塞杆通过连杆连接块周向均等布置的三个或四个柱塞连杆机构，每个柱塞连杆机构包括连杆及仅做径向移动的柱塞，连杆的两端分别通过连杆销轴与活塞杆及柱塞连接。
优选地，所述柱塞连杆机构还包括用于限制所述柱塞在径向上移动的柱塞套，柱塞套套设在柱塞外。
优选地，所述连杆的端部通过所述连杆销轴与所述活塞杆上的连杆连接块固定连接，在连杆连接块上沿周向连接有三至四个所述柱塞连杆机构，为柱塞连杆机构组。
优选地，连杆连接块或与所述活塞杆一体成型，或设于所述活塞杆上。
优选地，所述柱塞连杆机构组沿所述活塞杆轴向布置至少有二组。
优选地，所述柱塞为圆柱面柱塞。
本实用新型以多点向外的径向力作用在缸套的内圆柱面上，可以使缸套的内圆柱面上均匀的受到向外的径向力的作用，可稳定的夹持缸套和自动的准确定位。
附图说明
图1为实施例1中的一种连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪的结构示意图；
图2为实施例2中的一种连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪的结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
实施例1
如图1所示，本实施例公开的一种连杆式可抓取不同内径缸套8的镶嵌机械手爪包括活塞杆3及驱动气缸4，驱动气缸4与活塞杆3轴向连接，驱动气缸4可驱动活塞杆3作轴向移动。活塞杆3通过连杆销轴5与柱塞连杆机构中的连杆2的一端相连接。柱塞连杆机构包括连杆销轴5、连杆2及柱塞1。连杆2的另一端与柱塞1连接，柱塞1外侧设有柱塞套6。活塞杆3作轴向运动时，通过连杆2的作用使得柱塞1在柱塞套6的限制下作径向运动。
当驱动气缸4向右运动时，使得活塞杆3向右运动，活塞杆3带动连杆2使连杆2既做平动又顺时针转动，在连杆2的作用下柱塞1向外运动，其顶端圆柱面在缸套8的内圆柱面上。在柱塞1向外的径向力的作用下，从缸套8的内圆柱面将缸套8固定，从而实现在内径处夹持缸套8的目的。当驱动气缸4向左运动时，带动连杆2，使得柱塞1向内运动，达到解除对缸套8的固定作用。
为了稳定的夹持缸套8和自动定位，在缸套8的内圆柱面上，可沿活塞杆3周向设计三个或四个柱塞连杆机构为柱塞连杆机构组，每组柱塞连杆机构组包括三个或四个柱塞连杆机构及连杆连接块。活塞杆3上轴向设计两组柱塞连杆机构组。在本实施例中，这两组柱塞连杆机构组中的连杆连接块与活塞杆3是一体的，即为同一个零件，如图2所示。当活塞杆3向右运动时，通过两个连杆连接块可以同时驱动两组柱塞连杆机构组中的6个或8个柱塞连杆机构，使6个或8个柱塞1同时伸出，以多点向外的径向力作用在缸套8的内圆柱面上，可以使缸套8的内圆柱面上均匀的受到向外的径向力的作用，可稳定的夹持缸套8和自动的准确定位。
实施例2
如图2所示，本实施例与实施例1的区别在于，将活塞杆3与连杆连接块9设计为两个部件，连杆连接块9固定在活塞杆3上，其他结构及工作原理与实施例1相同。
Claims (6)
1.一种连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪，包括驱动气缸(4)及与驱动气缸(4)轴向连接的活塞杆(3)，其特征在于，还包括沿活塞杆(3)通过连杆连接块周向布置的三个或四个柱塞连杆机构，每个柱塞连杆机构包括连杆(2)及仅做径向移动的柱塞(1)，连杆(2)的两端分别通过连杆销轴(5)与活塞杆(3)及柱塞(1)连接。
2.如权利要求1所述的一种连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪，其特征在于，所述柱塞连杆机构还包括用于限制所述柱塞(1)在径向上移动的柱塞套(6)，柱塞套(6)套设在柱塞(1)外。
3.如权利要求1所述的一种连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪，其特征在于，所述连杆(2)的端部通过所述连杆销轴(5)与所述活塞杆(3)上的连杆连接块固定连接，在连杆连接块上沿周向连接有三至四个所述柱塞连杆机构，为柱塞连杆机构组。
4.如权利要求3所述的一种连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪，其特征在于，所述柱塞连杆机构组沿所述活塞杆(3)轴向布置至少有二组。
5.如权利要求1所述的一种连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪，其特征在于，所述连杆连接块或与所述活塞杆(3)一体成型，或设于所述活塞杆(3)上。
6.如权利要求1所述的一种连杆式可抓取不同内径缸套的镶嵌机械手爪，其特征在于，所述柱塞(1)为圆柱面柱塞。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN108279148A (zh) * | 2018-02-08 | 2018-07-13 | 莱州市华兴测试仪器有限公司 | 一种自动出模镶嵌机 |
| CN115430823A (zh) * | 2022-08-17 | 2022-12-06 | 嘉兴立石科技股份有限公司 | 一种发动机缸体自动化压铸生产线 |
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