CN205415683U - 一体式多轴输出装置以及机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一体式多轴输出装置以及机械手臂，包括壳体、驱动电机和两个以上减速机，减速机安装在壳体内，且各减速机的输出朝向不同，每个减速机均配备安装有单独的驱动电机。本实用新型能同时提供多个不同方向上轴的输出，且每个轴均能单独控制输出轴的旋转，具有结构紧凑，拆装方便的特点。

Description

一体式多轴输出装置以及机械手臂

技术领域

本实用新型涉及一体式多轴输出装置以及机械手臂。

背景技术

目前机械手臂的各轴的传动，均通过单独的减速机构来驱动各手臂转动，因此每次安装拆卸时，都需对各减速机和手臂进行拆装操作，效率较低，并且在零件整理和运输过程中易遗失。

鉴于此，本发明人为此研制出一体式多轴输出装置，以及应用有该一体式多轴输出装置的机械手臂，有效的解决了上述问题，本案由此产生。

实用新型内容

本实用新型提供的一体式多轴输出装置，能同时提供多个不同方向上轴的输出，且每个轴均能单独控制输出轴的旋转，具有结构紧凑，拆装方便的特点。

同时还提供一种应用有上述一体式多轴输出装置的机械手臂，该机械手臂具有结构紧凑，拆装方便的特点，且制作成本低。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一体式多轴输出装置，包括壳体、驱动电机和两个以上减速机，减速机安装在壳体内，且各减速机的输出朝向不同，每个减速机均配备安装有单独的驱动电机。

所述减速机具有两个，两减速机的输出朝向互相垂直。

所述减速机的输出轴一体形成或固定安装有旋转平台，旋转平台通过轴承安装在壳体上，输出轴带动旋转平台转动，旋转平台用于和外部结构固定连接。

所述输出轴和旋转平台内部共同形成轴向通孔，且该轴向通孔贯穿整个减速机。

所述减速机和驱动电机之间还安装有用于二级减速的行星齿轮减速机。

所述各减速机分别安装在壳体的不同面上。

所述壳体由可拆卸的安装主体和封装盖体两部分组成，减速机安装在安装主体上，封装盖体组成壳体的顶面和其中一侧面。

所述封装盖体上开设供驱动电机伸出的槽孔。

一种机械手臂，其相邻两轴的驱动采用上述一体式多轴输出装置。

优选的，其第一轴和第二轴采用所述一体式多轴输出装置。

采用上述方案后，本实用新型提供的一体式多轴输出装置，通过将两个以上减速机集成在一个壳体内形成一体式结构，然后通过单独的驱动电机分别驱动减速机，来控制减速机输出轴的转速，并且减速机的输出朝向不同，因此可实现多个自由度的动力输出。由于一体式的设计，因此结构更加紧凑，生产时可直接形成成品，直接使用，无需进行减速机的安装拆卸。

机械手臂采用该一体式多轴输出装置后，可使得机械手臂的结构更加紧凑，拆装时只需将机械手臂的其它部件和一体式多轴输出装置拆装即可，简单方便，并且在制作时，可先将一体式多轴输出装置以规模化先单独制作好，因此成本低。

附图说明

图1是本实施例的立体结构示意图一；

图2是本实施例的立体结构示意图二；

图3是本实施例去除封装盖体后的立体结构示意图；

图4是图3中去除驱动电机后的立体结构示意图图；

图5是本实施例提供的一种机械手臂的立体结构示意图。

标号说明

一体式多轴输出装置100，转动臂200，底座300；

壳体1，安装主体11，封装盖体12，槽孔121，驱动电机2，减速机3，旋转平台31，输出轴32，轴向通孔33，轴承4，行星齿轮减速机5。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

如图1-4所示，是本实用新型揭示的一体式多轴输出装置100，包括壳体1、驱动电机2和两个以上减速机3。本实施例优选两个减速机3，两减速机3均安装在壳体1内，每个减速机3均配备安装有单独的驱动电机2，且两减速机3的输出朝向互相垂直，因此可实现水平和垂直两个自由度方向的动力输出。

两个减速机3分别安装在壳体1的相垂直的面上，比如侧面和底面。如图2-4所示，为了方便安装和检修，壳体1由可拆卸的安装主体11和封装盖体12两部分组成，两减速机3安装在安装主体11上，封装盖体12组成壳体1的顶面和其中一侧面。安装或检修时，只需拆除封装盖体12即可。

如图1所示，由于驱动电机2一般长度较长，为了能够减少整体的体积，使结构更紧凑，封装盖体12上开设供驱动电机2伸出的槽孔121。

其中减速机3的输出轴32一体形成或固定安装有旋转平台31，旋转平台31通过轴承4安装在壳体1上，输出轴32带动旋转平台31转动。旋转平台31用于和外部结构固定连接，输出轴32带动旋转平台31转动，从而带动外部结构转动。

输出轴32和旋转平台31内部共同形成轴向通孔33，且该轴向通孔33贯穿整个减速机3，该轴向通孔33用于穿线，减少转动对电线的影响。

如图4所示，根据需要，减速机3和驱动电机2之间还可以安装有用于二级减速的行星齿轮减速机5。

上述一体式多轴输出装置100，通过将两个以上减速机3集成在一个壳体1内形成一体式结构，然后通过单独的驱动电机2分别驱动减速机3，来控制减速机3输出轴32的转速，并且减速机3的输出朝向不同，因此可实现多个自由度的动力输出。由于一体式的设计，因此结构更加紧凑，生产时可直接形成成品，直接使用，无需进行减速机3的安装拆卸。

如图5所示，是本实施例提供的一种机械手臂，其相邻两轴的驱动采用上述一体式多轴输出装置100。优选的，其第一轴和第二轴采用所述一体式多轴输出装置100，即，机械手臂的底座300和转动臂200分别安装在一体式多轴输出装置100的两个旋转平台31上。

机械手臂采用该一体式多轴输出装置100后，可使得机械手臂的结构更加紧凑，拆装时只需将转动臂200和底座300分别与一体式多轴输出装置100拆装即可，简单方便。并且在制作时，可先将一体式多轴输出装置100以规模化先单独制作好，因此成本低。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型的保护范围的限定。凡依本案的设计思路所做的等同变化，均落入本案的保护范围。

Claims (10)

1.一体式多轴输出装置，其特征在于：包括壳体、驱动电机和两个以上减速机，减速机安装在壳体内，且各减速机的输出朝向不同，每个减速机均配备安装有单独的驱动电机。

2.如权利要求1所述的一体式多轴输出装置，其特征在于：所述减速机具有两个，两减速机的输出朝向互相垂直。

3.如权利要求1所述的一体式多轴输出装置，其特征在于：所述减速机的输出轴一体形成或固定安装有旋转平台，旋转平台通过轴承安装在壳体上，输出轴带动旋转平台转动，旋转平台用于和外部结构固定连接。

4.如权利要求3所述的一体式多轴输出装置，其特征在于：所述输出轴和旋转平台内部共同形成轴向通孔，且该轴向通孔贯穿整个减速机。

5.如权利要求1所述的一体式多轴输出装置，其特征在于：所述减速机和驱动电机之间还安装有用于二级减速的行星齿轮减速机。

6.如权利要求1所述的一体式多轴输出装置，其特征在于：所述各减速机分别安装在壳体的不同面上。

7.如权利要求6所述的一体式多轴输出装置，其特征在于：所述壳体由可拆卸的安装主体和封装盖体两部分组成，减速机安装在安装主体上，封装盖体组成壳体的顶面和其中一侧面。

8.如权利要求7所述的一体式多轴输出装置，其特征在于：所述封装盖体上开设供驱动电机伸出的槽孔。

9.一种机械手臂，其特征在于：至少其中一相邻两轴的驱动采用如权利要求1所述的一体式多轴输出装置。

10.如权利要求9所述的一种机械手臂，其特征在于：其第一轴和第二轴采用所述一体式多轴输出装置。