CN205405855U - 一种遥控盒 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种控制移动机器人运动的遥控盒，包括外壳，所述外壳内设有单片机，所述单片机连接有与其通信的无线模块，以及按钮插座模块、手柄插座模块、显示屏串口模块和调试串口模块，所述单片机还连接有为其供电的电源模块；所述单片机设有接收中断串口与定时器中断串口，所述无线模块为ZigBee模块。本实用新型的遥控盒运用的无线模块传输距离很远，最大可达数千米，解决了机器人完成某些任务如地图构建时操作人员的不方便，不必跟着机器人到处走。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动机器人运动控制技术，尤其涉及一种可以实现超远传输距离的、控制移动机器人的遥控盒。
背景技术
智能移动机器人一般都具有自主导航的功能，而在导航前需要首先进行地图构建的工作，而这部分工作通常是由操作人员控制手柄操作机器人在工作环境中运动。现在大多数机器人的控制手柄都是有线的，需要操作人员跟着一起创建地图或完成其他任务，非常不方便，而且在一定程度上也影响效率，在人无法进入的一些特殊场合也显得无能为力。
有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种基于AVR单片机的无线遥控盒，使其更具有产业上的利用价值。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种可以利用无线方式远程遥控机器人的遥控盒。
本实用新型的遥控盒，包括外壳，所述外壳内设有单片机，所述单片机连接有与其通信的无线模块，以及按钮插座模块、手柄插座模块、显示屏串口模块和调试串口模块，所述单片机还连接有为其供电的电源模块；所述单片机设有接收中断串口与定时器中断串口，所述无线模块为ZigBee模块。
进一步的，所述显示屏串口模块与所述调试串口模块通过电平转换模块与所述单片机通信连接。
进一步的，所述电源模块包括供电接口模块、稳压模块，所述供电接口模块与所述稳压模块之间连接有开关模块。
进一步的，所述ZigBee模块的波特率为9600MHZ。
进一步的，所述电平转换模块为232电平转换芯片。
进一步的，所述外壳上设有连接到所述按钮插座模块的速度档位与使能按钮、连接到所述手柄插座模块的手柄、连接到所述显示屏串口模块的液晶显示屏、连接到所述调试串口模块的若干指示灯，以及与所述开关模块连接的电源开关、与所述供电接口模块连接的充电口。
借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：
1、运用的无线模块传输距离很远，最大可达数千米；
2、解决了机器人完成某些任务如地图构建时操作人员的不方便，不必跟着机器人到处走；
3、可使用统一的通讯协议，使无线传输稳定可靠；
4、在遥控盒上可以看到机器人某些状态，方便操作人员了解机器人运行情况。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本实用新型的电路原理图；
图2是本实用新型的主程序流程图；
图3是本实用新型的接收中断串口流程图；
图4是本实用新型的定时器中断串口流程图；
图5是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
参见图1，本实用新型的遥控盒内的电路，包括单片机，单片机连接有与其通信的无线模块，以及按钮插座模块、手柄插座模块、显示屏串口模块和调试串口模块，单片机还连接有为其供电的电源模块。
本实用新型的遥控盒以AVR单片机作为控制芯片，负责进行A/D转换以及发送运动控制指令给机器人的控制器，运用的无线模块是ZigBee模块，型号为Xbee-Pro，波特率为9600MHZ，传输距离长、运行功耗低。
具体的，本实用新型中显示屏串口模块与调试串口模块通过电平转换模块与单片机通信连接，电平转换模块为232电平转换芯片，以满足各串口的工作电压。
具体的，为单片机供电的电源模块包括供电接口模块、稳压模块，供电接口模块与稳压模块之间连接有开关模块，稳压模块为5V转3.3V稳压芯片。
本实用新型中的单片机设有接收中断串口与定时器中断串口，所以单片机中的程序可分为3段：
1、如图2所示，主程序主要作用是选择系统时钟，初始化一些参数，然后就停机等待中断的执行。
2、如图3所示，串口接收中断主要用于接收机器人控制板反馈回来的数据，计算里程计的数据以及判断通讯是否正常。
3、如图4所示，定时器中断主要有两个作用，一个是定时检测电量，另外一个是采集手柄上的电压值，然后根据一定的关系转换成线速度和角速度值发送给机器人的下层控制板。
遥控盒的结构如图5所示，单片机及其外围电路置于遥控盒的外壳10内，为了对机器人进行遥控操作，在外壳10上设置有连接到按钮插座模块的速度档位20与使能按钮30、连接到手柄插座模块的手柄40、连接到显示屏串口模块的液晶显示屏50、连接到调试串口模块的若干指示灯60，以及与开关模块连接的电源开关70、与供电接口模块连接的充电口80。
指示灯60有3个，分别为5V指示灯，3.3V指示灯，故障报警灯；液晶显示屏主要显示机器人的一些状态，如通讯状态，速度档位，里程计数(包括机器人所在位置，机器人朝向，机器人的线速度和角速度值)等。
实际使用时，将该遥控盒与机器人的平台一起使用，能够很方便的完成地图构建等工作，不需要像以往一样需要有人跟着，而且可以实时知道机器人位姿信息，无需借助上位机查看，遥控距离可以穿越两个工作场地，错误率维持在1％以下。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种遥控盒，其特征在于：包括外壳，所述外壳内设有单片机，所述单片机连接有与其通信的无线模块，以及按钮插座模块、手柄插座模块、显示屏串口模块和调试串口模块，所述单片机还连接有为其供电的电源模块；所述单片机设有接收中断串口与定时器中断串口，所述无线模块为ZigBee模块。
2.根据权利要求1所述的遥控盒，其特征在于：所述显示屏串口模块与所述调试串口模块通过电平转换模块与所述单片机通信连接。
3.根据权利要求1所述的遥控盒，其特征在于：所述电源模块包括供电接口模块、稳压模块，所述供电接口模块与所述稳压模块之间连接有开关模块。
4.根据权利要求1所述的遥控盒，其特征在于：所述ZigBee模块的波特率为9600MHZ。
5.根据权利要求2所述的遥控盒，其特征在于：所述电平转换模块为232电平转换芯片。
6.根据权利要求3所述的遥控盒，其特征在于：所述外壳上设有连接到所述按钮插座模块的速度档位与使能按钮、连接到所述手柄插座模块的手柄、连接到所述显示屏串口模块的液晶显示屏、连接到所述调试串口模块的若干指示灯，以及与所述开关模块连接的电源开关、与所述供电接口模块连接的充电口。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620139418.5U CN205405855U (zh) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | 一种遥控盒 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620139418.5U CN205405855U (zh) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | 一种遥控盒 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN205405855U true CN205405855U (zh) | 2016-07-27 |
Family
ID=56446970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620139418.5U Active CN205405855U (zh) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | 一种遥控盒 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205405855U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112519966A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-03-19 | 南京智汇空间技术有限公司 | 一种无人水面机器人一体化控制盒 |
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2016
- 2016-02-24 CN CN201620139418.5U patent/CN205405855U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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