CN205382893U - 管柱搬运装置及其管柱抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管柱抓取机构，包括固定座、伸缩组件和移动座，所述伸缩组件的第一端与所述固定座连接，所述伸缩组件的第二端与所述移动座连接，所述移动座上设有电磁抓手；本实用新型进一步公开了一种管柱搬运装置，包括行走装置和至少一个上述管柱抓取机构。本实用新型能够自动抓取及排放钻杆、不需人工干涉，具有抓取稳定可靠、抓杆准确，容错率高、结构简单、伸缩距离长的优点。

Description

管柱搬运装置及其管柱抓取机构

技术领域

本实用新型涉及石油设备领域，具体是涉及一种管柱抓取机构及采用该装置的管柱搬运装置。

背景技术

钻机等石油钻采设备在作业时，需要使用大量的钻杆等管柱进行施工作业，传统都是通过人工来完成管柱的搬运和上下钻台，劳动强度大，安全风险多。

少数井队的采用动力管柱盒，利用管柱自重滚动收/放管柱，这种方式容易发生滚偏、卡滞，需要人工干涉，自动化低。而且，在进行管柱多层摆放时，要求管柱抓取的距离较长，而利用管柱自重滚动收/放管柱方式无法满足管柱多层摆放的要求。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种能够自动抓取及排放管柱、不需人工干涉、抓取稳定可靠、抓杆准确，容错率高、结构简单、伸缩距离长的管柱抓取机构及采用该装置的管柱搬运装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型的第一方面，提供了一种管柱抓取机构，包括固定座、伸缩组件和移动座，所述伸缩组件的第一端与所述固定座连接，所述伸缩组件的第二端与所述移动座连接，所述移动座上设有电磁抓手。

进一步地，所述电磁抓手的底部设有凹槽。

进一步地，所述凹槽的横截面为V字形。

进一步地，所述伸缩组件包括第一连杆组、第二连杆组和驱动机构，所述第一连杆组包括多个依次铰接的第一连杆，所述第二连杆组包括多个依次铰接的第二连杆，所述第二连杆与第一连杆交叉布置，所述第一连杆与第二连杆的中间部位铰接；位于顶部的第一连杆和第二连杆均与固定座连接，位于底部的第一连杆和第二连杆均与移动座连接；所述驱动机构与第一连杆或所述第二连杆铰接。

进一步地，位于顶部的第一连杆与固定座滑动连接，位于顶部的第二连杆与固定座铰接，位于底部的第一连杆与移动座铰接，位于底部的第二连杆与移动座滑动连接；所述驱动机构两端分别与所述固定座和所述第二连杆组铰接。

进一步地，所述固定座上设有第一滑轨，所述移动座上设有第二滑轨，位于顶部的第一连杆通过滑块滑动布置于所述第一滑轨中，位于底部的第二连杆通过滑块滑动布置于所述第二滑轨中。

进一步地，所述驱动机构为液压油缸或者直线驱动电机。

本实用新型的第二方面，还提供了一种管柱搬运装置，包括行走装置，所述行走装置上装设至少一个上述任一项所述的管柱抓取机构。

本实用新型的管柱抓取机构包括固定座、伸缩组件和移动座，固定座通过伸缩组件和移动座相连，移动座上设有用于吸附抓取管柱的电磁抓手，通过伸缩组件驱动移动座上下移动，进而配合电磁抓手来实现对管柱的抓取，能够自动抓取及排放管柱、不需人工干涉，具有抓取稳定可靠、抓杆准确，容错率高、结构简单、伸缩距离长等优点。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型实施例管柱抓取机构处于折叠状态的结构示意图。

图2是本实用新型实施例管柱抓取机构处于打开状态的结构示意图。

图3是本实用新型实施例电磁抓手抓取管柱时的结构示意图。

图4为本实用新型实施例管柱搬运装置的结构示意图。

附图标记说明：1、固定座；11、第一滑轨；12、第一销轴；2、伸缩组件；21、驱动机构；221、第一连杆；222、第二连接杆；23、中间销轴；3、移动座；31、第二滑轨；32、第二销轴；4、电磁抓手；41、凹槽；5、管柱；6、行走装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1和图2所示，本实施例的管柱抓取机构，包括固定座1、伸缩组件2和移动座3，伸缩组件2的第一端与固定座1连接，伸缩组件2的第二端与移动座3连接，移动座3上设有电磁抓手4。通过伸缩组件2驱动移动座3上下移动，进而配合电磁抓手4来实现对管柱5的抓取，能够自动抓取及排放管柱5、不需人工干涉，具有抓取稳定可靠、抓杆准确，容错率高、结构简单、伸缩距离长的优点。

本实施例中，电磁抓手4的底部设有凹槽41，当电磁抓手4吸附抓取管柱5时凹槽41的内壁和管柱5的外壁接触，通过凹槽41能够便于对管柱5的抓取和定位。具体地，凹槽41的横截面为V字形，V字形通过两侧侧壁和管柱5的外壁接触，且接触面小，更加有利于对管柱5的抓取和定位。

本实施例中，伸缩组件2包括第一连杆221组、第二连杆222组和驱动机构21，第一连杆221组包括多个依次铰接的第一连杆221，第二连杆222组包括多个依次铰接的第二连杆222，第二连杆222与第一连杆221交叉布置，第一连杆221与第二连杆222的中间部位铰接；位于顶部的第一连杆221和第二连杆222均与固定座1连接，位于底部的第一连杆221和第二连杆222均与移动座3连接；驱动机构21与第一连杆221或第二连杆222铰接。

具体地，位于顶部的第一连杆221与固定座1滑动连接，位于顶部的第二连杆222通过第一销轴12与固定座1铰接，位于底部的第一连杆221通过第二销轴32与移动座3铰接，位于底部的第二连杆222与移动座3滑动连接；驱动机构21两端分别与固定座1和第二连杆222组铰接。

进一步地，固定座1上设有第一滑轨11，移动座3上设有第二滑轨31，位于顶部的第一连杆221通过滑块滑动布置于第一滑轨11中，位于底部的第二连杆222通过滑块滑动布置于第二滑轨31中。

进一步地，相邻第一连杆221之间通过中间销轴23铰接，相邻第二连杆222之间也通过中间销轴23铰接。驱动机构21一端和固定座1铰接，另一端和其中一个中间销轴23连接。

本实施例中，驱动机构21为液压油缸，此外驱动机构21也可以根据需要选择采用直线驱动电机或者其他类型的直线型驱动机构。

如图4所示，应用本实施例的管柱搬运装置包括行走装置6，行走装置6上装设有两个上述的管柱抓取机构，通过管柱抓取机构抓取管柱5后，行走装置6行走到目标位置，然后通过管柱抓取机构放下管柱5，即可实现对管柱5在管柱盒和钻台等位置的自动抓取和排放。

需要说明的是，本实施例通过两个管柱抓取机构配合，相对单一的管柱抓取机构而言，能够提升对管柱5抓取的稳定性。而且毫无疑问，本领域技术人员还可以根据需要采用更多本实施例前述的管柱抓取机构来实现对管柱5的抓取，并可根据需要选择启用的管柱抓取机构数量，但是其基本原理与本实施例相同，故在此不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种管柱抓取机构，其特征在于：包括固定座(1)、伸缩组件(2)和移动座(3)，所述伸缩组件(2)的第一端与所述固定座(1)连接，所述伸缩组件(2)的第二端与所述移动座(3)连接，所述移动座(3)上设有电磁抓手(4)。

2.根据权利要求1所述的管柱抓取机构，其特征在于：所述电磁抓手(4)的底部设有凹槽(41)。

3.根据权利要求2所述的管柱抓取机构，其特征在于：所述凹槽(41)的横截面为V字形。

4.根据权利要求1-3任一项所述的管柱抓取机构，其特征在于：所述伸缩组件(2)包括第一连杆(221)组、第二连杆(222)组和驱动机构(21)，所述第一连杆(221)组包括多个依次铰接的第一连杆(221)，所述第二连杆(222)组包括多个依次铰接的第二连杆(222)，所述第二连杆(222)与第一连杆(221)交叉布置，所述第一连杆(221)与第二连杆(222)的中间部位铰接；位于顶部的第一连杆(221)和第二连杆(222)均与固定座(1)连接，位于底部的第一连杆(221)和第二连杆(222)均与移动座(3)连接；所述驱动机构(21)与第一连杆(221)或所述第二连杆(222)铰接。

5.根据权利要求4所述的管柱抓取机构，其特征在于：位于顶部的第一连杆(221)与固定座(1)滑动连接，位于顶部的第二连杆(222)与固定座(1)铰接，位于底部的第一连杆(221)与移动座(3)铰接，位于底部的第二连杆(222)与移动座(3)滑动连接；所述驱动机构(21)两端分别与所述固定座(1)和所述第二连杆(222)组铰接。

6.根据权利要求5所述的管柱抓取机构，其特征在于：所述固定座(1)上设有第一滑轨(11)，所述移动座(3)上设有第二滑轨(31)，位于顶部的第一连杆(221)通过滑块滑动布置于所述第一滑轨(11)中，位于底部的第二连杆(222)通过滑块滑动布置于所述第二滑轨(31)中。

7.根据权利要求4所述的管柱抓取机构，其特征在于：所述驱动机构(21)为液压油缸或者直线驱动电机。

8.一种管柱搬运装置，其特征在于：包括行走装置(6)，所述行走装置(6)上装设有至少一个权利要求1～7任一项所述的管柱抓取机构。