CN205361840U - 滤器灌胶机器人系统 - Google Patents

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王洪波
王洋
张斌
刘聪捷
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Qingdao SIASUN Robot Automation Co., Ltd.
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Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
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Abstract

本实用新型涉及滤器灌胶领域,具体地说是一种可以对滤器的四种姿态进行判断并进行自动灌胶的滤器灌胶机器人系统,设置于滤器生产线上,包括姿态判断系统、举升旋转装置和灌胶机器人系统,其中所述姿态判断系统包括多个通过距离检测判断工件姿态的传感器,工件通过所述举升旋转装置举升旋转,所述举升旋转装置通过所述姿态判断系统发出信号控制动作,工件旋转到位后通过所述灌胶机器人系统灌胶。本实用新型可以对滤器的姿态进行判断并进行自动灌胶,大大提高了作业效率,同时也提高了灌胶质量。

Description

滤器灌胶机器人系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及滤器灌胶领域,具体地说是一种可以对滤器的四种姿态进行判断并进行自动灌胶的滤器灌胶机器人系统。
背景技术
[0002]在军用和民用的滤器生产过程中,其中最关键的一道工序是对滤器进行涂胶用于固定内部碳板,传统的灌胶工序是由人工来完成,工人手持灌胶枪在滤器四种摆放姿态下对滤器内部进行灌胶以固定碳板,这种人工灌胶的方式不但效率低,而且难以控制胶量,经常造成胶料溢出,不仅浪费昂贵的胶料,而且也会在外表面形成胶瘤,使产品很不美观,还需要人工铲掉,浪费劳动力。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的在于提供一种滤器灌胶机器人系统,可以对滤器的四种姿态进行判断并进行自动灌胶,大大提高了作业效率,同时也提高了灌胶质量。
[0004]本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的:
[0005] —种滤器灌胶机器人系统,设置于滤器生产线上,包括姿态判断系统、举升旋转装置和灌胶机器人系统,其中所述姿态判断系统包括多个通过距离检测判断工件姿态的传感器,工件通过所述举升旋转装置举升旋转,所述举升旋转装置通过所述姿态判断系统发出信号控制动作,工件旋转到位后通过所述灌胶机器人系统灌胶。
[0006]所述姿态判断系统包括三个传感器,所述三个传感器设置于所述滤器生产线的传输装置的同一侧,其中第一传感器和第三传感器高度相同,第二传感器设置于第一传感器和第三传感器之间,且第二传感器设置于第一传感器和第三传感器的上方。
[0007] 工件处于姿态一时,工件处于开口向上的立放状态,所述第一传感器和第三传感器的照射端与工件的同一侧面相对,所述第二传感器的照射端与工件的开口端相对。
[0008]工件处于姿态二时,工件处于侧躺状态且开口朝向远离姿态判断系统一侧,所述第一传感器的照射端与工件底部的缝隙相对,所述第二传感器的照射端与工件的上侧面相对,所述第三传感器的照射端与工件底部缝隙之间的底面相对。
[0009]工件处于姿态三时,工件处于侧躺状态且开口朝向姿态判断系统一侧,所述第一传感器的照射端与工件内部的碳板相对,所述第二传感器的照射端与工件的上侧面相对,所述第三传感器的照射端与工件内部碳板之间的缝隙相对。
[0010]工件处于姿态四时,工件处于开口朝上的立放状态,所述第一传感器和第三传感器的照射端与工件的同一侧面相对,所述第二传感器的照射端与工件内部的碳板相对。
[0011]所述举升旋转装置包括旋转台、旋转电机、举升台和举升气缸,其中所述举升台通过所述举升气缸作用升降,所述旋转电机和旋转台设置于所述举升台上,所述旋转台通过所述旋转电机作用旋转。
[0012]在所述滤器生产线的传输装置内设有安装板,所述举升气缸固装在所述安装板上,在所述举升台的圆周边缘均布有多个导杆,在所述安装板的下侧设有多个导座,各个导杆分别插装入不同的导座中。
[0013]所述灌胶机器人系统包括自动灌胶枪和六轴机器人,所述自动灌胶枪设置于六轴机器人的自由端。
[0014]本实用新型的优点与积极效果为:
[0015] 1、本实用新型利用姿态判断系统中的三个传感器对工件进行姿态判断,根据不同工件姿态进行灌胶作业,自动化程度高,大大提高了作业效率。
[0016] 2、本实用新型利用六轴机器人和自动灌胶枪进行灌胶作业,灌胶均匀,提高了灌胶质量。
附图说明
[0017]图1为本实用新型的不意图,
[0018]图2为图1中本实用新型的工作状态示意图一,
[0019]图3为图1中本实用新型的工作状态示意图二,
[0020]图4为图1中本实用新型的工作状态示意图三,
[0021]图5为图1中本实用新型的工作状态示意图四,
[0022]图6为图1中举升旋转装置的示意图,
[0023]图7为图1中灌胶机器人系统的示意图。
[0024]其中,I为工件,2为第二传感器,3为第一传感器,4为第三传感器,5为灌胶机器人系统,6为举升旋转装置,7为传输装置,8为缝隙,9为碳板,10为旋转电机,11为旋转台,12为举升台,13为举升气缸,14为安装板,15为导杆,16为导座,17为自动灌胶枪,18为六轴机器人。
具体实施方式
[0025]下面结合附图对本实用新型作进一步详述。
[0026]如图1〜5所示,本实用新型设置于滤器生产线上,包括姿态判断系统、举升旋转装置6和灌胶机器人系统5,其中所述姿态判断系统包括三个用于判断工件I姿态的传感器,工件I通过滤器生产线上的传输装置7传送到位后,所述三个传感器分别对工件从三个不同的方位进行距离检测,每个位置的传感器判断结果只有两种,分别是“有”和“无”,用O和I表示,进而得出八组不一样的组合分别是 0-0-0、0-0-1、0-1-0、1-0-0、0-1-1、1-0-1、1-1-0、1-1-1,取其中四种组合定义工件I的四种姿态,当工件到位之后,姿态判断系统对工件进行姿态判断,并把判断的信息传送给控制系统,使控制系统控制所述举升旋转装置6将工件I举升并旋转至灌胶需要的姿态,然后通过所述灌胶机器人系统5进行灌胶。
[0027]如图2〜5所示,姿态判断系统中的三个传感器设置于传输装置7的同一侧,其中第一传感器3和第三传感器4高度相同,第二传感器2设置于第一传感器3和第三传感器4之间,且第二传感器2设置于第一传感器3和第三传感器4的上方,如图2所示,当工件I处于姿态一时,工件I处于开口朝上的立放状态且内部还未设置碳板9,此时第一传感器3照射工件I的侧面,结果为I,第二传感器2照射工件I上面的开口,结果为0,第三传感器4照射工件I的同一侧面,结果为I,工件I的姿态一的结果是1.0.1。如图3所示,在工件I的底部设有缝隙8,当工件I处于姿态二时,工件I处于侧躺姿态,且工件I开口朝向远离姿态判断系统一侧,此时第一传感器3照射工件I底部的缝隙8,结果为O,第二传感器2照射工件I上侧,结果为I,第三传感器4照射工件I的底部位于缝隙8之间的底面,结果为I,工件I的姿态二的判断结果为
0.1.1。如图4所示,工件I处于姿态三时,工件I处于侧躺姿态且工件I开口朝向设有姿态判断系统一侧,在工件I内部设置碳板9,此时第一传感器3照射工件I内部的碳板9,结果为I,第二传感器2照射工件I上侧,结果为I,第三传感器4照射工件I内部碳板9之间的缝隙,结果为O,工件I的姿态三的判断结果为1.1.0。如图5所示,当工件I处于姿态四时,工件I处于开口朝上的立放状态且内部设置有碳板9,此时第一传感器3照射工件I侧面,结果为I,第二传感器2照射工件I内部碳板9,结果为I,第三传感器4照射工件I侧面,结果为I,工件I的姿态,四的判断结果为判断结果为1.1.1。本实施例中,所述三个传感器的型号均为LR-TB2000,生产厂家为基恩士。
[0028]姿态判断系统对工件进行姿态判断,并把判断的信息传送给控制系统,使控制系统控制所述举升旋转装置6动作,如图6所示,所述举升旋转装置6包括旋转台11、旋转电机10、举升台12和举升气缸13,如图1所示,在所述传输装置7内设有安装板14,所述举升旋转装置6安装在所述安装板14上,其中所述举升气缸13固装在所述安装板14上,举升台12安装在所述举升气缸13的缸杆端部并通过所述举升气缸13作用升降,旋转电机10设置于所述举升台12上,旋转台11设置于所述旋转电机10的输出端,所述旋转台11通过所述旋转电机10驱动旋转,在所述举升台12的圆周边缘均布有多个起到升降导向作用的导杆15,在所述安装板14的下侧设有多个导座16,每个导杆15分别插装入到一个导座16中。
[0029]如图7所示,所述灌胶机器人系统5包括自动灌胶枪17和六轴机器人18,所述自动灌胶枪17设置于六轴机器人18的自由端,本实施例中,所述自动灌胶枪17为非标定制,生产厂家为上海富铭,所述六轴机器人18的型号为SR6C,生产厂家为沈阳新松机器人自动化股份有限公司。所述工件I的四种姿态,由于每种姿态所述对应的灌胶时间和动作方式各不相同,所以需要事先调试好每种姿态下的自动灌胶枪17的动作轨迹和灌胶时间,当工件I旋转到位后,控制系统发出信号使灌胶机器人系统5按照姿态判断系统所判断的工件I的姿态,对工件I进行对应工序的灌胶作业。
[0030]本实用新型的工作原理为:
[0031]工件I通过滤器生产线上的传输装置7传送到位后,姿态判断系统中的三个传感器分别对工件从三个不同的方位进行距离检测,对工件进行姿态判断,并把判断的信息传送给控制系统,使控制系统控制所述举升旋转装置6将工件I举升并旋转至灌胶需要的姿态,然后通过所述灌胶机器人系统5进行灌胶。

Claims (9)

1.一种滤器灌胶机器人系统,设置于滤器生产线上,其特征在于:包括姿态判断系统、举升旋转装置(6)和灌胶机器人系统(5),其中所述姿态判断系统包括多个通过距离检测判断工件(I)姿态的传感器,工件(I)通过所述举升旋转装置(6)举升旋转,所述举升旋转装置(6)通过所述姿态判断系统发出信号控制动作,工件(I)旋转到位后通过所述灌胶机器人系统(5)灌胶。
2.根据权利要求1所述的滤器灌胶机器人系统,其特征在于:所述姿态判断系统包括用于测定四种工件(I)姿态的三个传感器,所述三个传感器设置于所述滤器生产线的传输装置(7)的同一侧,其中第一传感器(3)和第三传感器(4)高度相同,第二传感器(2)设置于第一传感器(3)和第三传感器(4)之间,且第二传感器(2)设置于第一传感器(3)和第三传感器(4)的上方。
3.根据权利要求2所述的滤器灌胶机器人系统,其特征在于:工件(I)处于姿态一时,工件(I)处于开口向上的立放状态,所述第一传感器(3)和第三传感器(4)的照射端与工件(I)的同一侧面相对,所述第二传感器(2)的照射端与工件(I)的开口端相对。
4.根据权利要求2所述的滤器灌胶机器人系统,其特征在于:工件(I)处于姿态二时,工件(I)处于侧躺状态且开口朝向远离姿态判断系统一侧,所述第一传感器(3)的照射端与工件(I)底部的缝隙(8)相对,所述第二传感器(2)的照射端与工件(I)的上侧面相对,所述第三传感器(4)的照射端与工件(I)底部缝隙(8)之间的底面相对。
5.根据权利要求2所述的滤器灌胶机器人系统,其特征在于:工件(I)处于姿态三时,工件(I)处于侧躺状态且开口朝向姿态判断系统一侧,所述第一传感器(3)的照射端与工件(I)内部的碳板(9)相对,所述第二传感器(2)的照射端与工件(I)的上侧面相对,所述第三传感器(4)的照射端与工件(I)内部碳板(9)之间的缝隙相对。
6.根据权利要求2所述的滤器灌胶机器人系统,其特征在于:工件(I)处于姿态四时,工件(I)处于开口朝上的立放状态,所述第一传感器(3)和第三传感器(4)的照射端与工件(I)的同一侧面相对,所述第二传感器(2)的照射端与工件(I)内部的碳板(9)相对。
7.根据权利要求1所述的滤器灌胶机器人系统,其特征在于:所述举升旋转装置(6)包括旋转台(11)、旋转电机(10)、举升台(12)和举升气缸(13),其中所述举升台(12)通过所述举升气缸(13)作用升降,所述旋转电机(10)和旋转台(11)设置于所述举升台(12)上,所述旋转台(11)通过所述旋转电机(10)作用旋转。
8.根据权利要求7所述的滤器灌胶机器人系统,其特征在于:在所述滤器生产线的传输装置(7)内设有安装板(14),所述举升气缸(13)固装在所述安装板(14)上,在所述举升台(12)的圆周边缘均布有多个导杆(15),在所述安装板(14)的下侧设有多个导座(16),各个导杆(15)分别插装入不同的导座(16)中。
9.根据权利要求1所述的滤器灌胶机器人系统,其特征在于:所述灌胶机器人系统(5)包括自动灌胶枪(17)和六轴机器人(18),所述自动灌胶枪(17)设置于六轴机器人(18)的自由端。
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CN110449317A (zh) * 2019-08-31 2019-11-15 徐州泰和门窗有限公司 适用于铝合金窗户的自动涂胶设备

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