CN205346287U - 定位收料装置 - Google Patents

Abstract

一种定位收料装置，包含有一架体、一输送机构、至少一组CCD视觉机构、一多轴机械手臂、一收料机构及一控制机构；所述输送机构将前制程完成加工的板件置入本装置，该CCD视觉机构判读该板件的座标，并将资讯传送给该控制机构，其程式控制器即控制该多轴机械手臂的伺服马达作动，使其机械手部调整在正确座标位置后，吸盘机构抓取该板件，并将其放置在收料机构上。由於本装置以多轴机械手臂取代人工进行收料，因此可提升制程效率，同时本装置无需使用拍板设备来定位板件，板件不会因摩擦损伤而影响品质。

Description

定位收料装置

技术领域

本实用新型是有关一种板件收料装置，尤指一种应用多轴机械手臂且无须使用拍板设备来整板的收料装置。

背景技术

目前，电路板生产需经过诸如影像转移、线路制作、钻孔、蚀刻、电镀、印刷等制作程序，而每一个制程在完成加工后，板件均需进行收料作业，换而言之，板件每经过一道工序的处理加工后，必须依序整齐地将板件收放在平台或板架上，再送往下一制程加工；过去多采用人工来进行板件的收料作业，但以人工方式要将板件堆置整齐，则往往牵涉到作业效率不佳与作业品质不稳定的困扰。

近期业界也陆续开发自动化设备来进行板件的收料作业，该自动化设备大多将吸盘构件装设在两轴向的滑轨机构上，由于滑轨机构没有调整座标的功能，所以板件必须经由装有拍板设备的输送台送至定位，再以吸盘构件抓取板件送往收料机构中放置。然而，在定位过程中，板件因受拍板设备的推移，其底面易与输送台台面摩擦而使板件电路受损；因此，使用接触式的整板机构来定位精密的板件并不适宜。

实用新型内容

由于本实用新型的主要目的，在于提供一种能将制程完工的板件自动收放整齐并置于收料机构的装置。

为达上述目的，本实用新型采取的技术手段，包含有：

一种定位收料装置，用于接收输送机构上完成加工制程的的板件，并将板件自动收放整齐并置于收料机构上，其包括有：

一架体，用以装设本装置的机构；

一输送机构，装设於该架体的前侧，输送机构具有一前端输送机及一后端输送机，前端输送机承接前制程完成加工的板件，后端输送机紧邻该前端输送机的后侧，用以置入该板件；

至少一组CCD视觉机构，装设於该后端输送机上方的架体上，判读该置入板件的座标；

一多轴机械手臂，装设于该后端输送机侧边的架体上，其具有多个关节轴、一机械手部及一吸盘机构，且各关节轴分别具有伺服马达以驱动各关节轴的转动；吸盘机构装设於该机械手部上，用以抓取该置入的板件；

至少一收料机构，装设於该架体的后侧，用以放置该多轴机械手臂所抓取的板件；

一控制机构，装设於该架体上，并电性连接该CCD视觉机构与该多轴机械手臂的伺服马达，其至少具有一人机介面及一程式控制器，用以接受操作人员的设定，及接收该CCD视觉机构的资讯并控制该多轴机械手臂作动；

输送机构将前制程完成加工的板件逐片置入本装置，该CCD视觉机构判读该板件的座标，并将资讯传送给该控制机构，该程式控制器即控制该多轴机械手臂的伺服马达作动，使该吸盘机构调整在正确座标位置后抓取该板件，并将其逐片放置在收料机构上。

进一步地，所述CCD视觉机构包括一X轴向CCD视觉机构及一Y轴向CCD视觉机构。

进一步地，所述收料机构上方的架体上装设一组收料CCD视觉机构，并与该控制机构作电性连接，用以判读并修正该板件放置在收料机构上的正确位置。

进一步地，所述收料机构为一平台升降机构，其具有一平台、一牙插举升机构、一台车及其定位机构。

进一步地，该收料机构为一板架入出机构，其具有一板架、一输送台、一台车及其举升定位机构。

进一步地，该收料机构包括一平台升降机构及一板架入出机构，该平台升降机构与该板架入出机构平行装设於该架体的后侧，该平台升降机构具有一平台、一牙插举升机构、一台车及其定位机构；该板架入出机构则具有一板架、一输送台、一台车及其举升定位机构。

进一步地，还包括一暂存平台，用以放置该CCD视觉机构所判读的不良板件，所述暂存平台装设于输送机构邻侧的架体上。

由于本装置以多轴机械手臂取代人工进行收料，因此可提升制程效率，同时本装置无需使用拍板设备来定位板件，板件不会因摩擦损伤而影响品质。

附图说明

图1为本实用新型定位收料装置的组装立体图。

图2为图1所示定位收料装置的输送机构的立体图。

图3为图1所示定位收料装置的多轴机械手臂的立体图。

图4为图1所示定位收料装置的吸盘机构的立体图。

图5为图1所示定位收料装置的平台升降机构的立体图。

图6为图1所示定位收料装置的板架入出机构立体图。

主要元件符号说明

输送机构10前端输送机11

后端输送机12感测器13

挡板14多轴机械手臂/六轴机械手臂20

关节轴21机械手部22

伺服马达23吸盘机构24

支架组241锁合孔242

吸盘243平台升降机构30

平台31牙插举升机构32

牙插321马达322

螺杆323线性滑轨324

台车33定位机构34

锁扣机构35板架入出机构40

板架41输送台42

台车43举升定位机构44

气压缸441CCD视觉机构50

X轴向CCD视觉机构51Y轴向CCD视觉机构52

收料CCD视觉机构53

具体实施方式

首先，请参阅图1所示，其为本实用新型的一较佳实施例，包含有：一架体(图未示)、一输送机构10、一多轴机械手臂20、一第一收料机构30、一第二收料机构40、三组CCD视觉机构50、以及一控制机构(图未示)；其中，该架体(图未示)用以装设本装置的机构；该输送机构10装设于该架体的前侧，用以将前制程完工的板件置入本装置；该多轴机械手臂20装设于该输送机构10侧边的架体上，用以抓取该输送机构10置入的板件；该第一收料机构30在本实施例中为一平台升降机构30，其装设於该架体的左后侧；该第二收料机构40在本实施例中为一板架入出机构40，装设於该架体的右后侧；该平台升降机构30与该板架入出机构40，可供操作者选择其中一项者，以作为放置该多轴机械手臂20所抓取的板件；该三组CCD视觉机构50包括装设于该输送机构10上方的一X轴向CCD视觉机构51、一Y轴向CCD视觉机构52及一CCD视觉机构53，X轴向CCD视觉机构51、一Y轴向CCD视觉机构52用以判读该输送机构10所置入板件的座标，收料CCD视觉机构53装设於该平台升降机构30上方，用以判读并修正该板件放置在该平台升降机构30上的正确位置；该控制机构(图未示)装设於该架体上，并电性连接该三组CCD视觉机构50与该多轴机械手臂20，其至少具有一人机介面及一程式控制器，用以接受操作人员的设定，及接收该三组CCD视觉机构50的资讯并控制该多轴机械手臂20的作动。

如图2所示，其为本装置的输送机构10；其包括一前端输送机11及一后端输送机12，该前端输送机11具有马达带动的多轴滚轮，用以承接前製程完成加工的板件，该后端输送机12，紧邻该前端输送机11的后侧，其具有一马达带动的皮带，该前端输送机11与该后端输送机12之间装设一感测器13，当该感测器13侦测到前制程完工的板件经该前端输送机11送入时，即起动该后端输送机12的马达；当该感测器13侦测到板件已完全离开该前端输送机11时，即停止该后端输送机12马达的运转；输送机构10还包括一档板14，其装设於该后端输送机12的后缘，以防止当本输送机构10控制失当时板件不致掉落毁损。

如图3～4所示，其为本装置的多轴机械手臂20；其具有多个关节轴21、一机械手部22及一吸盘机构24，且各关节轴21分别设有有伺服马达23以驱动各关节轴21的转动；吸盘机构24具有一支架组241、一锁合孔242、及复数个吸盘243，该锁合孔242组装於该机械手部22上，用以抓取置入该后端输送机12的板件；本实施例使用六轴机械手臂20，因其具有六个独立运动的关节轴21，因此该机械手部22可依据实际需求旋转至任一角度，并使该吸盘机构24移动至所需座标来抓取板件；由於六轴机械手臂20可达到任意座标位置，因此置入该后端输送机12的板件不需定位於特定位置，只要板件停置在该后端输送机12的皮带上，经由其上方X轴向CCD视觉机构51及该Y轴向CCD视觉机构52判定板件的座标值，该六轴机械手臂20即可依据指令调整到所需座标位置来抓取板件。

如图5所示，其为本装置的平台升降机构30；其具有一平台31、一牙插举升机构32、一台车33、一定位机构34及一锁扣机构35(部分构件参照图1所示)；该平台31置於该台车33上再被送入该平台升降机构30中，该定位机构34可定位该台车33，并以该锁扣机构35固定；该牙插举升机构32则具有一组牙插321及带动该牙插321升降的马达322、螺杆323、与线性滑轨324；该牙插321先将该平台31举升脱离台车33，并随著板件的置放过程，该牙插举升机构32可将该平台31的最上缘控制在板件的置放位置；当该平台31放满板件后，该牙插321再将放满板件的平台31置於台车33，最后由作业人员拉出台车33。

图6所示，其为本装置的板架入出机构40；其具有一板架41、一输送台42、一台车43及其举升定位机构44(部分构件参照图1所示)；该板架41置於该台车43上再被送入该板架入出机构40中，该举升定位机构44具有二支气压缸441，可将该台车43举升至与该输送台42同高度，作业人员再将该板架41推至输送台42上，以进行后续的板件置放作业；当该板架41放满板件后，由作业人员将放满板件的板架41推回台车43。

本实用新型通过以上所揭示的技术手段，前制程完工的板件被置入该输送机构10的后端输送机12上，板件无需定位在特定位置，该输送机构10上方的X轴向CCD视觉机构51、及Y轴向CCD视觉机构52，即判读该置入板件的座标，并将资讯传送给该控制机构，该程式控制器即控制该多轴机械手臂20的伺服马达23作动，使该吸盘机构24调整在正确座标位置后抓取该板件，并将其放置在该平台升降机构30的平台31或选择放置在该板架入出机构40的板架41上。由于本装置以多轴机械手臂20取代人工进行收料，因此可提升製程效率，同时本装置无需使用拍板设备来定位板件，板件将不会因摩擦损伤而影响品质。

上述所揭露的图式、说明，仅为本实用新型的较佳实施例，大凡熟悉此项技艺人士，依本案精神范畴所作的修饰或等效变化，仍应包括在本案申请专利范围内。

Claims (7)

1.一种定位收料装置，用于接收输送机构上完成加工制程的的板件，并将板件自动收放整齐并置于收料机构上，其包括有：

一架体，用以装设本装置的机构；

一输送机构，装设於该架体的前侧，输送机构具有一前端输送机及一后端输送机，前端输送机承接前制程完成加工的板件，后端输送机紧邻该前端输送机的后侧，用以置入该板件；

至少一组CCD视觉机构，装设於该后端输送机上方的架体上，判读该置入板件的座标；

一多轴机械手臂，装设于该后端输送机侧边的架体上，其具有多个关节轴、一机械手部及一吸盘机构，且各关节轴分别具有伺服马达以驱动各关节轴的转动；吸盘机构装设於该机械手部上，用以抓取该置入的板件；

至少一收料机构，装设於该架体的后侧，用以放置该多轴机械手臂所抓取的板件；

一控制机构，装设於该架体上，并电性连接该CCD视觉机构与该多轴机械手臂的伺服马达，其至少具有一人机介面及一程式控制器，用以接受操作人员的设定，及接收该CCD视觉机构的资讯并控制该多轴机械手臂作动；

输送机构将前制程完成加工的板件逐片置入本装置，该CCD视觉机构判读该板件的座标，并将资讯传送给该控制机构，该程式控制器即控制该多轴机械手臂的伺服马达作动，使该吸盘机构调整在正确座标位置后抓取该板件，并将其逐片放置在收料机构上。

2.如权利要求1所述的定位收料装置，其特征在于，所述CCD视觉机构包括一X轴向CCD视觉机构及一Y轴向CCD视觉机构。

3.如权利要求1所述的定位收料装置，其特征在于，所述收料机构上方的架体上装设一组收料CCD视觉机构，并与该控制机构作电性连接，用以判读并修正该板件放置在收料机构上的正确位置。

4.如权利要求1～3中任一项所述的定位收料装置，所述收料机构为一平台升降机构，其具有一平台、一牙插举升机构、一台车及其定位机构。

5.如权利要求1～3中任一项所述的定位收料装置，其特征在于，该收料机构为一板架入出机构，其具有一板架、一输送台、一台车及其举升定位机构。

6.如权利要求1～3中任一项所述的定位收料装置，其特征在于，该收料机构包括一平台升降机构及一板架入出机构，该平台升降机构与该板架入出机构平行装设於该架体的后侧，该平台升降机构具有一平台、一牙插举升机构、一台车及其定位机构；该板架入出机构则具有一板架、一输送台、一台车及其举升定位机构。

7.如权利要求1所述的定位收料装置，其特征在于，还包括一暂存平台，用以放置该CCD视觉机构所判读的不良板件，所述暂存平台装设于输送机构邻侧的架体上。