CN204508157U - 一种用于pcb加工及检测设备的自动上卸料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，上料台驱动装置与上料台相连，上料台驱动装置驱动上料台升降，进料台驱动装置与进料台相连，进料台驱动装置驱动进料台转动，卸料台驱动装置与卸料台相连，卸料台驱动装置驱动卸料台升降；所述右吸盘机械手和左吸盘机械手与吸盘机械手上下驱动装置相连，吸盘机械手上下驱动装置驱动右吸盘机械手和左吸盘机械手升降，右吸盘机械手和左吸盘机械手与吸盘机械手左右驱动装置相连，吸盘机械手左右驱动装置驱动右吸盘机械手和左吸盘机械手左右运动；左吸盘机械手与左吸盘机械手旋转驱动相连。本实用新型实现PCB逐个上料、搬运、进料、变向、退料、卸料；辅助加工或检测的效率高，控制灵活。

Description

一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构

技术领域

本实用新型涉及一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，属于PCB加工及检测技术领域。

背景技术

随着电子工业技术的发展，市场对PCB（印制电路板）的需求量越来越多，这要求PCB的加工及检测高效率，高稳定。目前PCB每一道加工工序都需要人员的辅助，例如上卸料，定位，检测，切割等等，然而这些步骤是单一机械的，完全可以使用机器来替代，加之现在企业的用人成本不断提高，市场竞争激烈，机器代替人工将会是未来PCB加工设备行业的发展趋势。

目前，PCB加工及检测过程中,采用人工的方式进行PCB上料和卸料，其上料、卸料过程存在人工劳动强度高，成本高，且加工效率低的问题，影响到整个PCB加工及检测的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，解决现有PCB加工及检测设备中采用人工的方式进行上料、卸料存在人工劳动强度高，成本高，且加工效率低的技术问题，从而能有效的解决上述现有技术中存在的问题。

本实用新型目的通过下述技术方案来实现：一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，包括机架、上料台、进料台和卸料台，所述上料台、进料台和卸料台从右到左依次布置于机架上，还包括上料台驱动装置、进料台驱动装置、卸料台驱动装置、右吸盘机械手、左吸盘机械手、吸盘机械手上下驱动装置、吸盘机械手左右驱动装置和左吸盘机械手旋转驱动；上料台驱动装置与上料台相连，上料台驱动装置驱动上料台升降，进料台驱动装置与进料台相连，进料台驱动装置驱动进料台旋转，卸料台驱动装置与卸料台相连，卸料台驱动装置驱动卸料台升降；所述右吸盘机械手和左吸盘机械手与吸盘机械手上下驱动装置相连，吸盘机械手上下驱动装置驱动右吸盘机械手和在吸盘机械手升降，所述右吸盘机械手和左吸盘机械手与吸盘机械手左右驱动装置相连，吸盘机械手左右驱动装置驱动右吸盘机械手和在吸盘机械手左右运动；左吸盘机械手与左吸盘机械手旋转驱动相连，左吸盘机械手旋转驱动驱动左吸盘机械手旋转或者翻面。

作为一种优选方式，还包括同步架，所述同步架设置于上料台、进料台和卸料台的上方；同步架的右端固定右吸盘机械手，左端固定左吸盘机械手。

作为进一步优选方式，所述同步架为工字型，工字型的两端分别架设于机架上，且能够沿着机架滑动，工字型的中部通过吸盘机械手左右驱动装置驱动。

作为一种优选方式，所述进料台的前端底部和后端底部均设有卷筒，进料台的中部为输送带，在进料台的后端设有定位板，在定位板的正上方设有定位压板，定位压板与定位压板气缸相连，定位压板气缸驱动定位压板上下运动，定位压板往下运动后与定位板配合。

一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料方法，包括如下步骤：

第一步，放置PCB，调整工作平台：将待加工PCB放在上料台上，以进料台的台面作为基准，通过调整上料台驱动装置使得上料台上的PCB的高度与进料台的台面平行，通过调整卸料台驱动装置使得卸料台的高度与进料台的台面平行；

第二步，抓取待加工PCB：通过上料台驱动装置驱动上料台上升，吸盘机械手上下驱动装置驱动右吸盘机械手下降，右吸盘机械手抓取位于顶部的待加工PCB，然后，吸盘机械手上下驱动装置驱动右吸盘机械手上升；

第三步，移动待加工PCB到进料台：吸盘机械手左右驱动装置同时驱动右吸盘机械手和左吸盘机械手往左移动一个工位，使得左吸盘机械手位于卸料台的上方，右吸盘机械手位于进料台的上方；吸盘机械手上下驱动装置驱动右吸盘机械手下降，右吸盘机械手将被抓取的待加工PCB放于进料台上；然后，吸盘机械手左右驱动装置驱动左右吸盘机械手回到右边起初位置，待机；

第四步，加工PCB：通过进料台驱动装置驱动进料台，使得待加工PCB进入进料台后端的加工或检测装置进行加工，定位压板气缸驱动定位压板上下运动，定位压板往下运动后与定位板配合，将PCB板前端压紧后，辅助后端的设备实行加工或检测；加工后的PCB在进料台驱动装置反向转动的驱动力下，退回进料台；完成PCB单向加工。

作为进一步优选方式，PCB双向加工时，单向加工后的PCB完全退回到进料台上，左吸盘机械手位于进料台上方，吸盘机械手上下驱动装置驱动左吸盘机械手下降，将单向加工后的PCB吸起，在左吸盘机械手旋转驱动驱动左吸盘机械手带动其上的已单向加工的PCB进行90度旋转或者正反面旋转，然后左吸盘机械手下降，将已单向加工并旋转后的PCB放于进料台上；通过进料台输送入加工或检测装置中进行加工，实现PCB双向加工。

作为进一步优选方式，移动已完成单向加工或者双向加工的PCB到卸料台：左吸盘机械手下移并抓取已加工PCB，然后上升；左吸盘机械手往左移动一个工位，左吸盘机械手位于卸料台上方时，左吸盘机械手下移，松开左吸盘机械手的吸盘，将已加工PCB放在卸料台上；完成卸料，与此同时，右吸盘机械手下降并抓取待加工PCB，然后上升；右吸盘机械手往左移动一个工位，右吸盘机械手位于进料台上方时，右吸盘机械手下移，松开右吸盘机械手的吸盘，将待加工PCB放在进料台上；同步完成进料，之后左吸盘机械手和右吸盘机械手再回到右端待机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，具备如下优点：

1、实现PCB的逐个上料、搬运、进料、退料、卸料；辅助加工或检测的效率高，控制灵活，大大节约了人力，实现上、卸料过程的无人化和自动化；

2、对于需要横纵方向都要加工或检测的工件，当横向加工完毕后，工件回进料区，使得工件旋转要求的角度，然后再进行纵向加工或检测，使得工件单次加工或检测后，使其平面旋转及其正反面旋转，无需人工调整；

3、本实用新型操作简单，结构设计合理，易于操作，在加工或检测的全过程中无需人员调控，节约人力，减少用人成本；

4、对环境无任何影响，且大部分零装置可回收利用，环保。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了相互排斥的特质和/或步骤以外，均可以以任何方式组合，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换，即，除非特别叙述，每个特征之一系列等效或类似特征中的一个实施例而已。

实施例：

如图1所示，一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，包括机架1、上料台9、进料台6、卸料台2、上料台驱动装置11、进料台驱动装置7、卸料台驱动装置16、右吸盘机械手8、左吸盘机械手4、吸盘机械手上下驱动装置3、吸盘机械手左右驱动装置10、左吸盘机械手旋转驱动5和同步架15。为了使得本实用新型所述的上卸料机构能够实现自动化统一控制，可以设置一个控制器，通过数控的方式来实现。而控制器的设备只需要根据本实用新型所述的结构和上卸料方法过程来设定即可。

其中，所述上料台9、进料台6和卸料台2从右到左依次布置于机架1上，上料台9、进料台6和卸料台2具体设置在机架1的上部，位于左右吸盘机械手的下方。以进料台为基准，上料台连同其上的待加工的PCB，以及卸料台连同其上已加工的PCB的高度，应当与进料台6平行。上料台驱动装置11与上料台9相连，上料台驱动装置11驱动上料台9升降，进料台驱动装置7与进料台6相连，进料台驱动装置7驱动进料台6旋转，卸料台驱动装置16与卸料台2相连，卸料台驱动装置16驱动卸料台2升降。在本实施例中，上料台驱动装置、进料台驱动装置和卸料台驱动装置由电机、丝杠及丝杠螺母组成，都可以采用气动、电动或者电气结合的驱动方式，而这些驱动装置的控制都可以通过控制器来统一控制，以实现统一管理。

所述进料台6的前端底部和后端底部均设有卷筒，进料台6的中部为输送带，当需要加工的PCB放入进料台上后，通过进料台驱动装置的驱动力，使得卷筒滚动，带动输送带往后方的加工或检测部分运动。在进料台6的后端设有定位板12，在定位板12的正上方设有定位压板13，定位压板13与定位压板气缸14相连，定位压板气缸14驱动定位压板13上下运动，定位压板13往下运动后与定位板12配合，将PCB板前端压紧后，辅助后端的设备，实行加工或检测。

所述同步架15设置于上料台9、进料台6和卸料台2的上方；同步架15的右端固定右吸盘机械手8，左端固定左吸盘机械手4。所述同步架15为工字型，工字型的两端分别架设于机架1上，且能够沿着机架1滑动，工字型的中部通过吸盘机械手左右驱动装置10驱动。所述右吸盘机械手8和左吸盘机械手4与吸盘机械手上下驱动装置3相连，吸盘机械手上下驱动装置3驱动右吸盘机械手8和左吸盘机械手4升降，所述右吸盘机械手8和左吸盘机械手4与吸盘机械手左右驱动装置10相连，吸盘机械手左右驱动装置10驱动右吸盘机械手8和左吸盘机械手4左右运动；吸盘机械手上下驱动装置3设在在同步架上，在本实施例中，通过同步架来保证左右吸盘机械手的左右运动。

另外，左吸盘机械手4与左吸盘机械手旋转驱动5相连，左吸盘机械手旋转驱动5驱动左吸盘机械手4旋转或者翻面。

一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料方法，包括如下步骤：

第一步，放置PCB，调整工作平台：将待加工PCB放在上料台9上，以进料台6的台面作为基准，通过调整上料台驱动装置11驱动上料台9上升一个板厚单位，使得上料台9上的PCB的高度与进料台6的台面平行，通过调整卸料台驱动装置16使得卸料台2下降一个板厚，使其高度与进料台6的台面平行。

第二步，抓取待加工PCB：通过上料台驱动装置11驱动上料台9上升，吸盘机械手上下驱动装置3驱动右吸盘机械手8下降，当右吸盘机械手8吸附起未加工或检测的PCB板和左吸盘机械手12吸附起刚加工或检测完毕的PCB 后，吸盘机械手上下驱动装置3上升，然后左、右吸盘机械手在吸盘机械手左右驱动装置10的驱动下整体向左运动。右吸盘机械手8抓取位于顶部的待加工PCB。

第三步，移动待加工PCB到进料台：吸盘机械手左右驱动装置10同时驱动右吸盘机械手8和左吸盘机械手4往左移动一个工位，使得左吸盘机械手4位于卸料台2的上方，右吸盘机械手8位于进料台6的上方；吸盘机械手上下驱动装置3驱动右吸盘机械手8下降，右吸盘机械手8将被抓取的待加工PCB放于进料台6上；然后，吸盘机械手左右驱动装置驱动左右吸盘机械手回到右边起初位置，待机。

第四步，加工PCB：通过进料台驱动装置7驱动进料台6，使得待加工PCB进入进料台6后端的加工或检测装置进行加工，定位压板气缸14驱动定位压板13上下运动，定位压板13往下运动后与定位板12配合，将PCB板前端压紧后，辅助后端的设备实行加工或检测。加工后的PCB在进料台驱动装置7反向转动的驱动力下，退回进料台6；完成PCB单向加工。

第五步，移动上述步骤中已完成单向加工或者双向加工的PCB到卸料台，左吸盘机械手4下移并抓取已加工PCB，然后上升；左吸盘机械手4往左移动一个工位，左吸盘机械手4位于卸料台2上方时，左吸盘机械手4下移，松开左吸盘机械手4的吸盘，将已加工PCB放在卸料台2上；完成卸料，与此同时，右吸盘机械手8下降并抓取待加工PCB，然后上升；右吸盘机械手8往左移动一个工位，右吸盘机械手8位于进料台6上方时，右吸盘机械手8下移，松开右吸盘机械手8的吸盘，将待加工PCB放在进料台2上；同步完成进料，，之后左吸盘机械手4和右吸盘机械手8再回到右端待机。

当带有刚加工或检测完毕PCB的左吸盘机械手12移动到卸料台2上方，带有未加工或检测PCB板的右吸盘机械手8移动到进料台6的上方时，吸盘机械手上下驱动装置3向下运动，左吸盘机械手12放下刚加工或检测完毕的PCB到卸料台2上。

随着加工或检测完毕的板材数量增加，卸料台驱动装置16驱动卸料台2下降一个板厚单位；与此同时右吸盘机械手8放下未加工或检测的PCB到进料台6的上面，吸盘机械手上下驱动装置3上升；吸盘机械手左右驱动装置10驱动左、右吸盘机械手重新回到右端待机，同时进料台驱动装置7驱动卷带转动，卷带将右吸盘机械手8放下的未加工或检测的PCB 移动到加工或检测区域，进行加工，实现全自动的上料、加工、卸料过程。

双向加工：

PCB双向加工时，单向加工后的PCB完全退回到进料台上，左吸盘机械手4位于进料台6上方，吸盘机械手上下驱动装置3驱动左吸盘机械手8下降，将单向加工后的PCB吸起，在左吸盘机械手旋转驱动5驱动左吸盘机械手4带动其上的已单向加工的PCB进行90度旋转或者正反面旋转，然后左吸盘机械手4下降，将已单向加工并旋转后的PCB放于进料台6上；通过进料台6输送入加工或检测装置中进行纵或横向加工或检测，工作步骤与单向加工或检测一致，直到纵向加工或检测完毕，实现PCB双向加工。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，包括机架（1）、上料台（9）、进料台（6）和卸料台（2），所述上料台（9）、进料台（6）和卸料台（2）从右到左依次布置于机架（1）上，其特征在于：还包括上料台驱动装置（11）、进料台驱动装置（7）、卸料台驱动装置（16）、右吸盘机械手（8）、左吸盘机械手（4）、吸盘机械手上下驱动装置（3）、吸盘机械手左右驱动装置（10）和左吸盘机械手旋转驱动（5）；上料台驱动装置（11）上料台（9）与相连，上料台驱动装置（11）驱动上料台（9）升降，进料台驱动装置（7）与进料台（6）相连，进料台驱动装置（7）驱动进料台（6）旋转，卸料台驱动装置（16）与卸料台（2）相连，卸料台驱动装置（16）驱动卸料台（2）升降；所述右吸盘机械手（8）和左吸盘机械手（4）与吸盘机械手上下驱动装置（3）相连，吸盘机械手上下驱动装置（3）驱动右吸盘机械手（8）和左吸盘机械手（4）升降，所述右吸盘机械手（8）和左吸盘机械手（4）与吸盘机械手左右驱动装置（10）相连，吸盘机械手左右驱动装置（10）驱动右吸盘机械手（8）和左吸盘机械手（4）左右运动；左吸盘机械手（4）与左吸盘机械手旋转驱动（5）相连，左吸盘机械手旋转驱动（5）驱动左吸盘机械手（4）旋转或者翻面。

2.如权利要求1所述的用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，其特征在于：还包括同步架（15），所述同步架（15）设置于上料台（9）、进料台（6）和卸料台（2）的上方；同步架（15）的右端固定右吸盘机械手（8），左端固定左吸盘机械手（4）。

3.如权利要求2所述的用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，其特征在于：所述同步架（15）为工字型，工字型的两端分别架设于机架（1）上，且能够沿着机架（1）滑动，工字型的中部通过吸盘机械手左右驱动装置（10）驱动。

4.如权利要求1所述的用于PCB加工及检测设备的自动上卸料机构，其特征在于：所述进料台（6）的前端底部和后端底部均设有卷筒，进料台（6）的中部为输送带，在进料台（6）的后端设有定位板（12），在定位板（12）的正上方设有定位压板（13），定位压板（13）与定位压板气缸（14）相连，定位压板气缸（14）驱动定位压板（13）上下运动，定位压板（13）往下运动后与定位板（12）配合。