CN205327423U - 一种具有喷洒装置的多旋翼植保无人机 - Google Patents

Abstract

一种具有喷洒装置的多旋翼植保无人机，其包括地面站、飞行器和智能喷洒装置三部分，所述地面站包括无人机飞行规划系统、喷洒遥控指挥系统；所述飞行器包括本体、旋翼、油电动力系统以及导航系统，所述导航系统包括GPS模块、电子罗盘、机载无线电模块、三轴陀螺仪、三轴加速度计、图像摄像头、信号调理电路、DSP模块以及飞控模块；所述智能喷洒装置包括ARM控制器、流量传感器、压力传感器、电磁阀、伸缩直流电机、溢流阀、调压阀、药液箱、水管、泵、喷杆以及喷头。

Description

一种具有喷洒装置的多旋翼植保无人机

技术领域

本实用新型涉及一种植保无人机系统，尤其是一种具有喷洒装置的多旋翼植保无人机。

背景技术

目前的无人机导航与控制主要沿用了军用无人机的设计技术，无人机质量和成本相对较高，无人机用于农业要求具有多用途、实时数据传输、导航准确可靠等特点，并具有低成本、体积小、质量轻等特点。现有无人机技术难以满足农业喷洒的需求。并且目前对于农业喷洒大多使用的是地面设备的风送式喷洒，指向性差、喷洒均匀度不好，药物浪费较大。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种具有喷洒装置的多旋翼植保无人机，其能够在提供有效智能喷洒，并且避免喷洒控制信号和飞行控制信号之间的干扰。

本实用新型的技术方案为：一种具有喷洒装置的多旋翼植保无人机，其包括地面站、飞行器和智能喷洒装置三部分，

所述地面站包括无人机飞行规划系统、喷洒遥控指挥系统，

所述飞行器包括本体、旋翼、油电动力系统以及导航系统，所述导航系统包括GPS模块、电子罗盘、机载无线电模块、三轴陀螺仪、三轴加速度计、图像摄像头、信号调理电路、DSP模块以及飞控模块，所述飞控模块控制油电动力系统，所述油电动力系统安装在本体上，并与所述旋翼机械连接，所述旋翼至少为四个。

所述飞行器的DSP模块通过机载无线电模块与所述无人机飞行规划系统进行通信，所述DSP模块接收GPS模块的定位信号、电子罗盘的方位信号、三轴陀螺仪的姿态信号、三轴加速度计的速度信号、图像摄像头的经过信号调理电路处理过的图像信号以及机载无线电模块接收的无人机飞行规划系统的地面站指令，所述DSP模块根据定位信号、方位信号、姿态信号、速度信号、图像信号以及无人机飞行规划系统的地面站指令产生控制信号发送给飞控模块。

所述智能喷洒装置与本体固定连接，其包括ARM控制器、流量传感器、压力传感器、电磁阀、伸缩直流电机、溢流阀、调压阀、药液箱、水管、泵、喷杆以及喷头，所述流量传感器、压力传感器、电磁阀、溢流阀、调压阀、药液箱、泵、喷杆以及喷头之间通过所述水管连接，所述智能喷洒装置的ARM控制器通过3G通讯模块接收所述遥控指挥系统的地面站指令，所述ARM控制器接收来自所述流量传感器的流量信号和所述压力传感器提供的压力信号，所述ARM控制器根据流量信号、压力信号、喷洒遥控指挥系统的地面站指令产生控制信号发送给电磁阀、伸缩直流电机、溢流阀、调压阀以及泵输出控制信号。

本实用新型的有益效果：速度快，效率高，质量好，尤其是在地面无法到达或无法进行地面作业的区域，，更加凸显了其优点；该专利极大的降低了喷洒成本，实现了智能精准均匀的喷洒，喷洒效率得到大幅提升；可以根据需要实时调整喷洒方式，并且喷洒系统和飞行控制使用两套独立的控制系统，避免了之间的控制干扰。

附图说明

图1为本实用新型的具有喷洒装置的多旋翼植保无人机示意图；

图2为本实用新型的智能喷洒装置示意图；

图中，1、GPS模块；2、电子罗盘；3、机载无线电模块；4、图像摄像头；5、信号调理电路；6、DSP模块；7、飞控模块；8、地面站；9、油电动力系统；10、三轴陀螺仪；11、三轴加速度计；12、3G通讯模块；13、智能喷洒装置；14、无人机飞行规划系统；15、喷洒遥控指挥系统；

13.1、药液箱；13.2、泵；13.3、溢流阀；13.4、压力传感器；13.5、调压阀；13.6、电磁阀；13.7、流量传感器；13.8、伸缩直流电机；13.9、ARM控制器；13.10、喷杆；13.11、喷头。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明。

本实用新型的实施例参考图1-2所示。

如图1-2所示，下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明。

本实用新型的实施例参考图1-2所示一种具有喷洒装置的多旋翼植保无人机，其包括地面站、飞行器和智能喷洒装置三部分。

所述地面站包括无人机飞行规划系统、喷洒遥控指挥系统。

所述飞行器包括本体、旋翼、油电动力系统以及导航系统，所述导航系统包括GPS模块、电子罗盘、机载无线电模块、三轴陀螺仪、三轴加速度计、图像摄像头、信号调理电路、DSP模块以及飞控模块，所述飞控模块控制油电动力系统，所述油电动力系统安装在本体上，并与所述旋翼机械连接，所述旋翼至少为四个。

所述飞行器的DSP模块通过机载无线电模块与所述无人机飞行规划系统进行通信，所述DSP模块接收GPS模块的定位信号、电子罗盘的方位信号、三轴陀螺仪的姿态信号、三轴加速度计的速度信号、图像摄像头的经过信号调理电路处理过的图像信号以及机载无线电模块接收的无人机飞行规划系统的地面站指令，所述DSP模块根据定位信号、方位信号、姿态信号、速度信号、图像信号以及无人机飞行规划系统的地面站指令产生控制信号发送给飞控模块。

所述智能喷洒装置与本体固定连接，其包括ARM控制器、流量传感器、压力传感器、电磁阀、伸缩直流电机、溢流阀、调压阀、药液箱、水管、泵、喷杆以及喷头，所述流量传感器、压力传感器、电磁阀、溢流阀、调压阀、药液箱、泵、喷杆以及喷头之间通过所述水管连接，所述智能喷洒装置的ARM控制器通过3G通讯模块接收所述遥控指挥系统的地面站指令，所述ARM控制器接收来自所述流量传感器的流量信号和所述压力传感器提供的压力信号，所述ARM控制器根据流量信号、压力信号、喷洒遥控指挥系统的地面站指令产生控制信号发送给电磁阀、伸缩直流电机、溢流阀、调压阀以及泵输出控制信号。

所述ARM控制器向所述泵输出开关信号，控制所述药液箱的药液供给，向所述调压阀和溢流阀输出控制信号，进行喷洒强度的控制，所述ARM控制器控制所述喷杆上的伸缩直流电机，控制喷杆进行高度对准，向所述电磁阀输出脉宽调制PWM信号，使相应的喷头能够准确喷洒，并且控制PWM信号的占空比，进而调节喷洒的时间。

以上所述实施方式仅表达了本实用新型的一种实施方式，但并不能因此而理解为对本实用新型范围的限制。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种具有喷洒装置的多旋翼植保无人机，其包括地面站、飞行器和智能喷洒装置三部分，其特征在于：

所述地面站包括无人机飞行规划系统、喷洒遥控指挥系统，

所述飞行器包括本体、旋翼、油电动力系统以及导航系统，所述导航系统包括GPS模块、电子罗盘、机载无线电模块、三轴陀螺仪、三轴加速度计、图像摄像头、信号调理电路、DSP模块以及飞控模块，所述飞控模块控制油电动力系统，所述油电动力系统安装在本体上，并与所述旋翼机械连接，所述旋翼至少为四个；

所述飞行器的DSP模块通过机载无线电模块与所述无人机飞行规划系统进行通信，所述DSP模块接收GPS模块的定位信号、电子罗盘的方位信号、三轴陀螺仪的姿态信号、三轴加速度计的速度信号、图像摄像头的经过信号调理电路处理过的图像信号以及机载无线电模块接收的无人机飞行规划系统的地面站指令，所述DSP模块根据定位信号、方位信号、姿态信号、速度信号、图像信号以及无人机飞行规划系统的地面站指令产生控制信号发送给飞控模块；

所述智能喷洒装置与本体固定连接，其包括ARM控制器、流量传感器、压力传感器、电磁阀、伸缩直流电机、溢流阀、调压阀、药液箱、水管、泵、喷杆以及喷头，所述流量传感器、压力传感器、电磁阀、溢流阀、调压阀、药液箱、泵、喷杆以及喷头之间通过所述水管连接，所述智能喷洒装置的ARM控制器通过3G通讯模块接收所述遥控指挥系统的地面站指令，所述ARM控制器接收来自所述流量传感器的流量信号和所述压力传感器提供的压力信号，所述ARM控制器根据流量信号、压力信号、喷洒遥控指挥系统的地面站指令产生控制信号发送给电磁阀、伸缩直流电机、溢流阀、调压阀以及泵输出控制信号。

2.根据权利要求1所述的一种具有喷洒装置的多旋翼植保无人机，其特征在于：所述ARM控制器向所述泵输出开关信号，向所述调压阀和溢流阀输出控制信号，向所述喷杆上的伸缩直流电机输出高度对准控制信号，向所述电磁阀输出脉宽调制PWM信号。

3.根据权利要求1所述的一种具有喷洒装置的多旋翼植保无人机，其特征在于：所述旋翼为四个或者六个。