CN205293208U - 一种机器人装箱设备的摆臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人装箱设备的摆臂结构，包括安装座、驱动机构、主动臂、从动臂与抓臂安装座，安装座包括竖直板，竖直板水平方向的两端均设有一安装孔，驱动机构与主动臂分别设于竖直板的两侧，并通过穿过安装孔的转轴相连；主动臂的另一端连接从动臂，从动臂的另一端连接抓臂安装座；抓臂安装座包括底板与固定结构，固定结构设于底板上表面的中部，固定结构呈“几”型，固定结构中间设有连接轴，连接轴连接从动臂。本实用新型结构简单，通过电机的正反转实现摆臂不同方向的运动，进而实现抓臂底座的上移、下移、左移与右移，满足装箱设备使用过程中所需的要求，限位机构与连杆防止了摆臂的超位移动，提高了摆臂运行的安全性。

Description

一种机器人装箱设备的摆臂结构

技术领域

本实用新型涉及一种机器人装箱设备的摆臂结构。

背景技术

随着机械自动化水平的提高，装箱设备以其在机械结构、适用范围、灵活性、成本以及维护等方面的优势使其应用渐为广泛，并成为一种发展趋势，广泛应用于食品、电子、机械、医药等自动化生产企业。现有的装箱机器人的摆臂结构较为笨重，且运动空间有限、精确度较低、灵活性不足，不能满足高精准的要求。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人装箱设备的摆臂结构，以解决现有装箱设备的摆臂结构比较笨重，运动空间有限、精确度较低等问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种机器人装箱设备的摆臂结构，包括安装座、驱动机构、主动臂、从动臂与抓臂安装座，所述安装座包括竖直板，竖直板水平方向的两端均设有一安装孔，所述驱动机构与主动臂分别设于竖直板的两侧，并通过穿过安装孔的转轴相连；所述主动臂的另一端连接从动臂，所述从动臂的另一端连接抓臂安装座；

所述抓臂安装座包括底板与固定结构，所述固定结构设于底板上表面的中部，固定结构呈“几”型，固定结构中间设有连接轴，所述连接轴连接从动臂。

优选地，所述驱动机构为伺服电机。

两主动臂与竖直板连接处的内下侧与外上侧均设有限位柱，所述限位柱用于限制主动臂的运动范围。

所述抓臂安装座还包括一底座侧板，所述底座侧板与主动臂同侧，且底座侧板上侧边的两端均设有连接孔，所述连接孔用于连接第二连杆。

所述从动臂呈“井”型，一端连接穿过主动臂一端的连接轴的两端，另一端连接穿过固定结构的连接轴的两端。

所述安装座还包括水平板，所述水平板连接竖直板的上侧边，水平板的中间设有固定孔，用于固定安装座。

所述水平板的下侧面还通过加强板连接竖直板，增强水平板与竖直板的连接强度。

至少一个主动臂与从动臂的连接处设有连杆侧板，所述连杆侧板呈L型，其竖边与横边均设有若干连接孔。

所述连杆侧板竖边的一连接孔通过第一连杆连接同侧主动臂外上侧的限位柱，横边的一连接孔通过第二连杆连接底座侧板，横、竖边的连接处与连接主动臂、从动臂的连接轴相连。

所述第二连杆连接底座侧板远端的安装孔。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构具有以下优势：

1)、结构简单，通过电机的正反转实现摆臂不同方向的运动，进而实现抓臂底座的上移、下移、左移与右移，满足装箱设备使用过程中所需的要求。

2)、限位机构与连杆防止了摆臂的超位移动，提高了摆臂运行的安全性。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构的正视立体示意图；

图2为本实用新型实施例所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构的后视立体示意图。

附图标记说明：

1-竖直板，11-水平板，12-固定孔，13-限位柱，2-电机，3-主动臂，4-从动臂，5-底板，51-底座侧板，6-连杆侧板，61-连接孔，71-第一连杆，72-第二连杆，8-连接轴，9-转轴。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

一种机器人装箱设备的摆臂结构，包括安装座、驱动机构、主动臂3、从动臂4与抓臂安装座，所述安装座包括竖直板1，竖直板1为矩形，其水平方向的两端均设有一安装孔，所述驱动机构与主动臂3分别设于竖直板1的两侧，并通过穿过安装孔的转轴9相连；所述主动臂3为条状，它的另一端连接从动臂4，所述从动臂4的另一端连接抓臂安装座；

所述抓臂安装座包括底板5与固定结构，所述固定结构设于底板5上表面的中部，固定结构呈“几”型，固定结构底部的两折弯与底板5固定，固定结构中间的凸起内设有连接轴(8)，所述连接轴(8)连接从动臂4。

优选地，所述驱动机构为伺服电机2。

两主动臂3与竖直板1连接处的内下侧与外上侧均设有限位柱13，用于限制主动臂3的运动范围。

所述抓臂安装座还包括一底座侧板51，所述底座侧板51与主动臂3同侧，且底座侧板51上侧边的两端均设有连接孔61。

所述从动臂4呈“井”型，一端连接穿过主动臂3一端的连接轴(8)的两端，另一端连接穿过固定结构的连接轴(8)的两端。

所述安装座还包括水平板11，所述水平板11连接竖直板1的上侧边，水平板11的中间设有固定孔12，用于固定安装座。

所述水平板11的下侧面还通过加强板连接竖直板1。

至少一个主动臂3与从动臂4的连接处设有连杆侧板6，所述连杆侧板6呈L型，其竖边与横边均设有若干连接孔。

所述连杆侧板6竖边的一连接孔61通过第一连杆71连接同侧主动臂3外上侧的限位柱13，横边的一连接孔61通过第二连杆72连接底座侧板51，横、竖边的连接处与连接主动臂3、从动臂的连接轴(8)相连。

所述第二连杆72连接底座侧板51远端的连接孔61，第一、二连杆71、72增强了该摆臂结构工作工程中的稳定性。

工作原理：

如图1-2所示，以抓臂底座位于两主动臂3之间，主动臂3与从动臂4夹角小于180度的某个角度为起始点，当两电机2相向转动时，主动臂3与电机2相连一端随电机2转动，另一端向外上侧上移，带动从动臂4上移，进而带动抓臂安装座上移；

当两电机2背向转动时，主动臂3与电机2相连一端随电机2转动，另一端向内下侧下移，带动从动臂4下移，进而带动抓臂安装座下移；

当两电机2同时逆时针旋转时，与第一连杆71相连的主动臂3向内下侧下移，带动从动臂4下移，另一主动臂3向外上侧上移，带动从动臂4向外上侧上移，进而带动抓臂安装座向右上方运动；

控制两电机2顺时针旋转，与第一连杆71相连的主动臂3向外上侧上移，带动从动臂4向外上侧上移，另一主动臂3向内下侧下移，带动从动臂4向内下侧下移，进而带动抓臂安装座向左下方运动。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人装箱设备的摆臂结构，其特征在于：包括安装座、驱动机构、主动臂(3)、从动臂(4)与抓臂安装座，所述安装座包括竖直板(1)，竖直板(1)水平方向的两端均设有一安装孔，所述驱动机构与主动臂(3)分别设于竖直板(1)的两侧，并通过穿过安装孔的转轴(9)相连；所述主动臂(3)的另一端连接从动臂(4)，所述从动臂(4)的另一端连接抓臂安装座；

所述抓臂安装座包括底板(5)与固定结构，所述固定结构设于底板(5)上表面的中部，固定结构呈“几”型，固定结构中间设有连接轴(8)，所述连接轴(8)连接从动臂(4)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构，其特征在于：所述驱动机构为伺服电机(2)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构，其特征在于：两主动臂(3)与竖直板(1)连接处的内下侧与外上侧均设有限位柱(13)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构，其特征在于：所述抓臂安装座还包括一底座侧板(51)，所述底座侧板(51)与主动臂(3)同侧，且底座侧板(51)上侧边的两端均设有连接孔(61)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构，其特征在于：所述从动臂(4)呈“井”型，一端连接穿过主动臂(3)一端的连接轴(8)的两端，另一端连接穿过固定结构的连接轴(8)的两端。

6.根据权利要求1所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构，其特征在于：所述安装座还包括水平板(11)，所述水平板(11)连接竖直板(1)的上侧边，水平板(11)的中间设有固定孔(12)，用于固定安装座。

7.根据权利要求6所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构，其特征在于：所述水平板(11)的下侧面还通过加强板连接竖直板(1)。

8.根据权利要求1-7任一所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构，其特征在于：至少一个主动臂(3)与从动臂(4)的连接处设有连杆侧板(6)，所述连杆侧板(6)呈L型，其竖边与横边均设有若干连接孔(61)。

9.根据权利要求8所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构，其特征在于：所述连杆侧板(6)竖边的一连接孔(61)通过第一连杆(71)连接同侧主动臂(3)外上侧的限位柱(13)，横边的一连接孔(61)通过第二连杆(72)连接底座侧板(51)，横、竖边的连接处与连接主动臂(3)、从动臂(4)的连接轴(8)相连。

10.根据权利要求9所述的一种机器人装箱设备的摆臂结构，其特征在于：所述第二连杆(72)连接底座侧板(51)远端的连接孔(61)。