CN205291008U - 一种基于传感器的机械手防撞报警装置 - Google Patents
一种基于传感器的机械手防撞报警装置 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种基于传感器的机械手防撞报警装置，包括距离传感器、比较器、机械手控制器、报警器，所述距离传感器分别安装在安装在机械手的前端和下侧；所述比较器与距离传感器一一对应连接，且其“+”输入端接外接电压，其“-”输入端与距离传感器的输出端连接；所述机械手控制器的一端与比较器的输出端连接，另一端与机械手驱动装置连接；所述报警同时与比较器输出端和机械手控制器连接。本实用新型即使在信号紊乱的情况下仍然可以避免碰撞事故的发生，并及时发出报警，通知人员及时处理。
Description
技术领域
本实用新型涉及报警器领域，尤其涉及一种基于传感器的机械手防撞报警装置。
背景技术
机械手具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手被广泛的运用于自动化生产线中。一般机械手运动都是由程序控制，在自动生产线中经常发生因信号紊乱而导致机械手碰撞的事故。
在液晶面板生产线中，生产设备和存储卡匣之间玻璃基板的搬送工作均由机械手完成。机械手与设备、存储卡匣之间采用CC-Link的通信方式，正常情况想，只有设备处于指定位置，机械手才能进入设备，同样的，存储卡匣层为空，才能向该层放置玻璃基板。但是，在实际的生产中会出现电脑死机或其他意外而导致信息交互延迟或失败，如果处理不当就会发生机械手与玻璃基板或者与设备碰撞的事故，对生产造成延误，进而导致极大的经济损失。
实用新型内容
为克服现有技术中的上述问题，本实用新型提供了一种基于传感器的机械手防撞报警装置，能够有效防止机械手的碰撞。
实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种基于传感器的机械手防撞报警装置，包括距离传感器、比较器、机械手控制器、报警器，所述距离传感器分别安装在机械手的前端和下侧；所述比较器与距离传感器一一对应连接，且其“+”输入端接外接电压，其“-”输入端与距离传感器的输出端连接；所述机械手控制器的一端与比较器的输出端连接，另一端与机械手驱动装置连接；所述报警器同时与比较器输出端和机械手控制器连接。
优选地，所述机械手控制器型号为SC5000。
优选地，所述距离传感器型号为MSR-3000激光测距传感器。
本实用新型的报警装置还包括与机械手控制器连接、用于距离传感器状态的显示器。
本实用新型通过在机械手的前端和下方安装距离传感器，来对机械手前方和下方的物理距离进行实时检测，并利用电压比较器输出高低电平，来触发报警，避免碰撞事故的发生，具有很高的实用价值。
附图说明
图1为本实用新型的系统框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。
实施例
如图1所示，一种基于传感器的机械手防撞报警装置，包括距离传感器、比较器、机械手控制器、报警器，所述距离传感器分别安装在机械手的前端和下侧；所述比较器与距离传感器一一对应连接，且其“+”输入端接外接电压，其“-”输入端与距离传感器的输出端连接，当所述“-”输入端电压信号小于外接电压信号时，所述比较器输出高电平；所述机械手控制器的一端与比较器的输出端连接，另一端与机械手驱动装置连接，当所述机械手控制器接收到高电平后向机械手驱动装置发送中断信号，所述机械手驱动装置接收到中断信号后停止动作；所述报警器同时与比较器输出端和机械手控制器连接，当所述报警器接收到高电平时警报器发出警报。
本实施例中SC5000系列机械手的前端和下方分别安装有MSR-3000激光测距传感器S1、S2，其中S1用于检测机械手与设备之间的距离，与之连接的比较器C1的“+”输入端连接的外界电压为E1；S2用于检测机械手与下方玻璃基板的距离，与之连接的比较器C2的“+”输入端连接的外界电压为E2；机械手与设备的安全距离为H1，机械手与玻璃基板的安全距离为H2，所述E1，E2与H1、H2呈对应关系。
当C1“-”输入端收到的电信号小于E1即表示当前机械手超出了与前方设备的安全距离H1；同样的，当C2“-”输入端收到的电信号小于E2即表示当前机械手超出了与下方玻璃基板的安全距离H2；机械手控制器收到任何一个比较器输出的高电平，则向机械手控制器发送中断信号，机械手停止运动，同时报警器收到高电平信号发出报警提醒。
为了便于确认距离传感器的状态，该报警装置还包括与机械手控制器连接的显示器。
上述实施例仅为本实用新型的优选实施例，并非对本实用新型保护范围的限制，但凡采用本实用新型的设计原理，以及在此基础上进行非创造性劳动而作出的变化，均应属于本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种基于传感器的机械手防撞报警装置，其特征在于，包括距离传感器、比较器、机械手控制器、报警器，所述距离传感器分别安装在机械手的前端和下侧；所述比较器与距离传感器一一对应连接，且其“+”输入端接外接电压，其“-”输入端与距离传感器的输出端连接；所述机械手控制器的一端与比较器的输出端连接，另一端与机械手驱动装置连接；所述报警器同时与比较器输出端和机械手控制器连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于传感器的机械手防撞报警装置，其特征在于，所述机械手控制器型号为SC5000。
3.根据权利要求2所述的一种基于传感器的机械手防撞报警装置，其特征在于，所述距离传感器型号为MSR-3000激光测距传感器。
4.根据权利要求3所述的一种基于传感器的机械手防撞报警装置，其特征在于，还包括与机械手控制器连接、用于距离传感器状态的显示器。
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| CN105922266A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-09-07 | 江苏捷帝机器人股份有限公司 | 一种带有自我保护功能的防撞机械臂及其工作方法 |
| WO2022110275A1 (zh) * | 2020-11-27 | 2022-06-02 | 深圳市华星光电半导体显示技术有限公司 | 预防设备部件撞击的装置及其方法 |
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| CN105922266B (zh) * | 2016-06-28 | 2018-08-07 | 江苏捷帝机器人股份有限公司 | 一种带有自我保护功能的防撞机械臂及其工作方法 |
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