CN205290994U - 一种夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹持装置，包括：夹爪模块、负重模块和牵引模块，所述夹爪模块包括夹爪、夹爪操作件和夹爪牵引件，所述夹爪固定在所述夹爪操作件的第一端，所述夹爪操作件的第二端连接所述夹爪牵引件，且夹爪操作件的第二端能沿所述夹爪牵引件滑动；所述负重模块包括重物块和承重板，所述重物块固定在所述承重板上；所述牵引模块包括第一牵引杆、牵引滑轮、滑轮固定板和牵引带，所述第一牵引杆的一端连接所述负重模块的承重板，所述第一牵引杆的另一端固定连接所述滑轮固定板，所述滑轮固定板上固定有所述牵引滑轮，所述牵引带绕过所述牵引滑轮，且所述牵引带的一端连接在所述承重板上，所述牵引带的另一端连接在所述夹爪牵引件上。

Description

一种夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种夹持装置。

背景技术

在平衡车的生产过程中，需要由专门的工具来夹持平衡车完成多种工艺操作，如打码工艺、擦拭工艺、良品筛选工艺等等，这就需要设计一种能应用于平衡车的夹持装置，以实现夹持平衡车完成所需工艺操作。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本实用新型实施例期望提供一种夹持装置。

本实用新型实施例是这样实现的：

本实用新型实施例提供了一种夹持装置，包括：夹爪模块、负重模块和牵引模块，

所述夹爪模块包括夹爪、夹爪操作件和夹爪牵引件，所述夹爪固定在所述夹爪操作件的第一端，所述夹爪操作件的第二端连接所述夹爪牵引件，且夹爪操作件的第二端能沿所述夹爪牵引件滑动；

所述负重模块包括重物块和承重板，所述重物块固定在所述承重板上；

所述牵引模块包括第一牵引杆、牵引滑轮、滑轮固定板和牵引带，所述第一牵引杆的一端连接所述负重模块的承重板，所述第一牵引杆的另一端固定连接所述滑轮固定板，所述滑轮固定板上固定有所述牵引滑轮，所述牵引带绕过所述牵引滑轮，且所述牵引带的一端连接在所述承重板上，所述牵引带的另一端连接在所述夹爪牵引件上。

上述方案中，所述负重模块的重物块与承重板组成底部开口的矩形结构，所述夹爪模块的夹爪操作件和夹爪牵引件位于所述矩形结构的内部空间中；且所述负重模块的承重板的中间区域设有通孔，所述夹爪牵引件的顶端穿过所述承重板上的所述通孔。

上述方案中，所述夹爪的数量为两个，所述夹爪操作件的数量也为两个，且每个所述夹爪操作件的第一端用于固定一个所述夹爪，第二端用于连接所述夹爪牵引件。

上述方案中，所述夹爪操作件为四连杆机构。

上述方案中，所述两个夹爪之间设有弹性件，所述弹性件两端各连接一个所述夹爪。

上述方案中，每个所述夹爪为底部开口的弧形结构，所述弧形结构的内壁设有缓冲防滑垫。

上述方案中，所述夹持装置还包括夹爪控制模块，所述夹爪控制模块包括第二牵引杆、移动件和控制件，所述第二牵引杆固定在固定物上，所述移动件固定在所述第二牵引杆上，且所述移动件能够沿所述第二牵引杆移动；

所述控制件包括第一压板、第一气缸和第二压板，所述第一压板为直角弯曲的形状，所述第一压板的一端固定在所述移动件上，所述第一压板的另一端设有凸出部，所述第一气缸固定在所述第一压板上，且所述第二压板位于所述第一气缸的输出端；

所述夹爪牵引件上设有第一受力板，所述第一受力板上具有第一受力面，所述第一压板的凸出部上具有第一施力面，当所述第一压板移动到使所述凸出部与所述第一受力板接触时，所述第一施力面与所述第一受力面重叠；

所述夹爪操作件的第二端设有第二受力板，所述第二受力板上具有第二受力面，所述第二压板上具有第二施力面，当所述第二压板移动到与所述第二受力板接触时，所述第二施力面与所述第二受力面重叠。

上述方案中，所述第二牵引杆为第二气缸。

上述方案中，所述牵引模块还包括限位滑轮，所述限位滑轮固定于所述滑轮固定板上，且所述限位滑轮位于所述牵引滑轮下方，所述牵引带接触所述限位滑轮的部分位于所述限位滑轮的限位槽中。

本实用新型实施例所提供的一种夹持装置，通过设计符合平衡车特定结构的特定夹持机构，能实现对平衡车的夹持，且夹持牢固稳定，不会掉落；在本实用新型的夹持装置的夹持下，所述平衡车能够完成诸如打码、擦拭、良品筛选等等各种工艺，从而能够简化流程，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例的夹持装置的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例的夹持装置的结构示意图二；

图3为本实用新型实施例的夹持装置的结构示意图三；

图4为本实用新型实施例的夹持装置的一种俯视结构图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案进一步详细阐述。

实施例一

本实用新型实施例一提供的一种夹持装置，包括：夹爪模块、负重模块和牵引模块，其中，夹爪模块的主要作用是夹持待测品，负重模块的主要作用是适应夹爪模块的重量，作为牵引模块一端的负重，牵引模块的主要是完成夹爪模块和负重模块的牵引，夹爪模块作为牵引模块的一牵引端，负重模块作为牵引模块的另一牵引端，当夹爪模块上升时，负重模块下降，当夹爪模块下降时，负重模块上升；

所述夹爪模块包括夹爪、夹爪操作件和夹爪牵引件，所述夹爪固定在所述夹爪操作件的第一端，所述夹爪操作件的第二端连接所述夹爪牵引件，且夹爪操作件的第二端能沿所述夹爪牵引件滑动；

所述负重模块包括重物块和承重板，所述重物块固定在所述承重板上；

所述牵引模块包括第一牵引杆、牵引滑轮、滑轮固定板和牵引带，所述第一牵引杆的一端连接所述负重模块的承重板，所述第一牵引杆的另一端固定连接所述滑轮固定板，所述滑轮固定板上固定有所述牵引滑轮，所述牵引带绕过所述牵引滑轮，且所述牵引带的一端连接在所述承重板上，所述牵引带的另一端连接在所述夹爪牵引件上。

在一实施方式中，所述负重模块的重物块与承重板组成底部开口的矩形结构，所述夹爪模块的夹爪操作件和夹爪牵引件位于所述矩形结构的内部空间中；且所述负重模块的承重板的中间区域设有通孔，所述夹爪牵引件的顶端穿过所述承重板上的所述通孔。也就是说，重物块分别挂载承重板的两端，那么重物块即与承重板组成了底部开口的矩形结构，该矩形结构中空，其内部空间可以用来部署其他器件；出于节省空间的考虑，本实施方式将夹爪操作件和夹爪牵引件部署在矩形结构的中空区域内。另外，还可以将承重板的中间区域镂空，镂空区域即作为夹爪牵引件的顶端可以穿过的通孔，从而使夹爪牵引件的顶端从通孔露出，便于将夹爪牵引件挂接到牵引模块的一端。

在一实施方式中，所述夹爪的数量为两个，所述夹爪操作件的数量也为两个，且每个所述夹爪操作件的第一端用于固定一个所述夹爪，第二端用于连接所述夹爪牵引件。夹爪操作件的数量与夹爪的数量相同，每一个夹爪操作件分别用于操作一个夹爪。

针对独轮平衡车的夹持，可以采用两个夹爪，每个所述夹爪为底部开口的弧形结构；这样，当两个夹爪相互靠近时，完成对独轮平衡车的夹持。为确保夹爪对平衡车的夹持更加稳固，还可以在弧形结构的内壁设有缓冲防滑垫，用于防止夹爪夹持的平衡车因滑动而掉落。

在一实施方式中，所述夹爪操作件为四连杆机构。四连杆机构的第一端用于固定一个夹爪，第二端用于连接夹爪牵引件，四连杆机构的第二端沿夹爪牵引件滑动，能够改变四连杆所围成的矩形的形状，从而改变两个夹爪之间的距离，进而实现对平衡车的夹持和松开。

在一实施方式中，所述两个夹爪之间设有弹性件，所述弹性件两端各连接一个所述夹爪。也就是说，在两个夹爪之间设置弹性件，能够给予两个夹爪相互靠拢的一个力，从而增大每个夹爪与平衡车之间的摩擦，能更有效的稳固平衡车，防掉落。

在一实施方式中，所述夹持装置还包括夹爪控制模块，所述夹爪控制模块包括第二牵引杆、移动件和控制件，所述第二牵引杆固定在固定物上，所述移动件固定在所述第二牵引杆上，且所述移动件能够沿所述第二牵引杆移动；

所述控制件包括第一压板、第一气缸和第二压板，所述第一压板为直角弯曲的形状，所述第一压板的一端固定在所述移动件上，所述第一压板的另一端设有凸出部，所述第一气缸固定在所述第一压板上，且所述第二压板位于所述第一气缸的输出端；

所述夹爪牵引件上设有第一受力板，所述第一受力板上具有第一受力面，所述第一压板的凸出部上具有第一施力面，当所述第一压板移动到使所述凸出部与所述第一受力板接触时，所述第一施力面与所述第一受力面重叠；

所述夹爪操作件的第二端设有第二受力板，所述第二受力板上具有第二受力面，所述第二压板上具有第二施力面，当所述第二压板移动到与所述第二受力板接触时，所述第二施力面与所述第二受力面重叠。

由此可见，通过第一压板的凸出部给第一受力板的作用力，能够使整个夹爪模块向下移动，而由于牵引模块的作用，负重模块同时向上移动；当第一压板的凸出部向上移动，不再给第一受力板施力时，由于负重模块比夹爪模块稍重，负重模块会向下移动，夹爪模块同时向上移动，直到夹爪模块回归到负重模块的矩形空间内。第二压板下移，通过第二压板给第二受力板的作用力作用在夹爪操作件上，能够使夹爪操作件发生形变，进而增大两夹爪的间距，直到此间距足以夹持平衡车；当第二压板上移，不再给第二受力板施力时，由于夹爪的自重会使夹爪操作件发生形变，进而缩小两夹爪的间距，直到夹爪操作件的形状回归到自然状态，两夹爪的间距回归常规状态。

在一实施方式中，所述第二牵引杆为第二气缸。通过气缸的作用，能控制移动件移动。

在一实施方式中，所述牵引模块还包括限位滑轮，所述限位滑轮固定于所述滑轮固定板上，且所述限位滑轮位于所述牵引滑轮下方，所述牵引带接触所述限位滑轮的部分位于所述限位滑轮的限位槽中。也就是说，牵引模块主要包括两个滑轮，一个滑轮主要用于牵引作用，牵引带绕过此滑轮，一端连接负重模块，一端连接夹爪模块；另一个滑轮主要用于限位作用，限制牵引带的滑动位置，防止跑偏。

下面再结合具体附图详细阐述本实用新型的一种夹持装置结构。

实施例二

本实用新型实施例二提供的一种夹持装置，如图1和图2所示，该装置主要包括：

夹爪模块、负重模块和牵引模块，其中，夹爪模块的主要作用是夹持待测品(如平衡车)，负重模块的主要作用是适应夹爪模块的重量，作为牵引模块一端的负重，牵引模块的主要是完成夹爪模块和负重模块的牵引，夹爪模块作为牵引模块的一牵引端，负重模块作为牵引模块的另一牵引端，当夹爪模块上升时，负重模块下降，当夹爪模块下降时，负重模块上升；

参见图1，夹爪模块包括夹爪1、夹爪2、夹爪操作件3、夹爪操作件4和夹爪牵引件5，夹爪1固定在夹爪操作件3的第一端，夹爪2固定在夹爪操作件4的第一端；夹爪操作件3的第二端和夹爪操作件4的第二端分别固定在第二受压板17上，且第二受压板17连接夹爪牵引件5，夹爪牵引件5上还固定有第一受压板16；第二受压板17能沿夹爪牵引件5上下移动，那么作为固定在第二受压板17上的夹爪操作件3的第二端、以及夹爪操作件4的第二端，也会随第二受压板一同上下移动。夹爪操作件3和夹爪操作件4采用四连杆机构，参见图1可以看出，当第二受压板17沿夹爪牵引件5下移时，作用于两个四连杆机构，使这两个四连杆机构发生形变，四连杆机构发生形变所产生的作用力会分别作用在夹爪1和夹爪2上，使夹爪1和夹爪2相互远离，即夹爪1和夹爪2的间距增大；当第二受压板17沿夹爪牵引件5上移时，第二受压板17对四连杆机构的作用力减小，此时受夹爪1和夹爪2自重的作用，夹爪1和夹爪2会将四连杆机构的第一端往下拉，并且由于第二受压板17上移也会使四连杆机构的第二端往上提，最终促使四连杆机构发生形变，导致夹爪1和夹爪2相互靠近，即夹爪1和夹爪2的间距缩小。

参见图2，负重模块包括重物块7和承重板6，重物块7固定在承重板6上；较佳的，重物块7的数量可以是2个、4个等，重物块7对称的挂在承重板6的两端，承重板6也可以拆分成多块，每块承重板6上挂载不同的重物块7，多块承重板6可以统一固定在固定板8上，固定板8用于连接牵引模块。

再参见图1，牵引模块包括第一牵引杆9、牵引滑轮10、滑轮固定板11和牵引带14，第一牵引杆9的一端连接负重模块的固定板8，第一牵引杆9的另一端固定连接滑轮固定板11，滑轮固定板11上固定有牵引滑轮10，牵引带14绕过牵引滑轮10，且牵引带14的一端连接在固定板8上，牵引带14的另一端连接在夹爪牵引件5上。

需要说明的是，负重模块的重物块7与承重板6组成底部开口的矩形结构，夹爪模块的夹爪操作件3和4、以及夹爪牵引件5位于矩形结构的内部空间中；且负重模块的固定板8的中间区域设有通孔，夹爪牵引件5的顶端穿过固定板8上的通孔。

夹爪1和夹爪2为底部开口的弧形结构，为确保夹爪1和夹爪2对平衡车的夹持更加稳固，还可以在弧形结构的内壁设有缓冲防滑垫，用于防止夹爪夹持的平衡车因滑动而掉落。

较佳的，夹爪1和2之间可以设有弹性件15，弹性件15两端各连接一个夹爪。也就是说，在夹爪1和2之间设置弹性件，能够给予夹爪1和2相互靠拢的一个力，从而增大夹爪1和2与平衡车之间的摩擦，能更有效的稳固平衡车，防掉落。

再参见图3，夹持装置还包括夹爪控制模块，夹爪控制模块包括第二牵引杆18(可以有由气缸来实现)、移动件19和控制件，第二牵引杆18固定在固定物上，移动件19固定在第二牵引杆18上，且移动件19能够沿第二牵引杆18移动；

控制件包括第一压板20、第一气缸21和第二压板22，第一压板20为直角弯曲的形状，第一压板20的一端固定在移动件19上，第一压板20的另一端设有凸出部23，第一气缸21固定在第一压板20上，且第二压板22位于第一气缸21的输出端；

夹爪牵引件5上设有第一受力板16，第一受力板16上具有第一受力面，第一压板20的凸出部23上具有第一施力面，当第一压板的凸出部23移动到与第一受力板16接触时，第一施力面与第一受力面重叠；

夹爪操作件5的第二端设有第二受力板17，第二受力板17上具有第二受力面，第二压板17上具有第二施力面，当第二压板22移动到与第二受力板17接触时，第二施力面与第二受力面重叠。

由此可见，通过第一压板20的凸出部23给第一受力板16的作用力，能够使整个夹爪模块向下移动，而由于牵引模块的作用，负重模块同时向上移动；当第一压板20的凸出部23向上移动，不再给第一受力板16施力时，由于负重模块比夹爪模块稍重，负重模块会向下移动，夹爪模块同时向上移动，直到夹爪模块回归到负重模块的矩形空间内。第二压板22下移，通过第二压板22给第二受力板17的作用力作用在夹爪操作件3和4上，能够使夹爪操作件3和4发生形变，进而增大两夹爪1和2的间距，直到此间距足以夹持平衡车；当第二压板22上移，不再给第二受力板17施力时，由于夹爪的自重会使夹爪操作件3和4发生形变，进而缩小两夹爪1和2的间距，直到夹爪操作件3和4的形状回归到自然状态，两夹爪1和2的间距回归常规状态。

下面再结合图4介绍牵引滑轮与负重模块和夹爪模块之间的工作关系，图4中采用两个并行排列的牵引滑轮101和102，固定板8上设有两个螺栓01和03，夹爪模块从固定板8的中空部分突出的机构上设有两个螺栓02和04；两个牵引滑轮101和102分别由牵引带缠绕，牵引滑轮101上缠绕的牵引带的一端连接螺栓01，另一端连接螺栓04，牵引滑轮102上缠绕的牵引带的一端连接螺栓02，另一端连接螺栓03。当第一受力板16受到向下的作用力时，夹爪模块拖拽连接螺栓02和04的牵引带向下移动，此时牵引带另一端通过连接的螺栓01和03拖拽固定板8、承重板6以及重物块向上移动；当第一受力板16受到的向下作用力消失时，固定板8、承重板6以及重物块由于自身重力，会通过螺栓01和03向下移动，此时牵引带另一端通过连接的螺栓02和04拖拽夹爪模块向上移动，直到夹爪模块的顶端卡入固定板8的中空区域。

在另一实施方式中，牵引模块还可以包括限位滑轮，参见图1，限位滑轮12固定于滑轮固定板13上，且限位滑轮12位于牵引滑轮10正下方，牵引带14接触限位滑轮12的部分位于限位滑轮12的限位槽中。也就是说，牵引模块主要包括两种滑轮，一种滑轮主要用于牵引作用，牵引带14绕过此滑轮，一端连接负重模块，一端连接夹爪模块；另一种滑轮主要用于限位作用，限制牵引带14的滑动位置，防止跑偏。当采用两个并行排列的牵引滑轮时，相应的限位滑轮也可以采用两个，每一个限位滑轮分别用于限制一个牵引带滑动位置。

下面再结合图3详细阐述本实用新型夹持装置的工作过程。

夹爪控制模块固定在固定物上，该固定物可以是固定框架、固定壁等等。图4所示夹爪控制模块、夹爪模块、负重模块和牵引模块的位置关系，为自然状态下的一种位置关系，即夹持装置未开始工作的一种状态。

当需要夹持待测品时，控制中心给夹爪控制模块的第二气缸一个控制指令，第二气缸控制移动件19沿第二牵引杆18向下移动，那么移动件19上固定的第一压板20、第一气缸21等器件也随移动件19一同向下移动；当第一压板20的凸出部23接触到第一受力板16时，第一压板20继续下移，第一压板20的凸出部23给第一受力板16一作用力，使夹爪模块(至少包括第一受力板16、夹爪牵引件5、第二受力板17、夹爪操作件3、夹爪操作件4、弹性件15、夹爪1、夹爪2)也向下移动；

当夹爪1、夹爪2移动到待测品正上方时，控制中心给第一气缸21一控制指令，第一气缸21控制第二压板22向下移动，当第二压板22接触到第二受力板17时，第二压板22继续下移，第二压板22给第二受力板17一作用力，使第二受力板17下移，通过第二受力板17的向下作用力，促使夹爪操作件3和夹爪操作件4发生形变，进而将夹爪1和夹爪2的间距加大；

在夹爪1和夹爪2张开后，控制中心给第二气缸一控制指令，第二气缸控制移动件19继续下移，第一压板20的凸出部23压着第一受力板16继续下移，使夹爪1和夹爪2下移到待测品的夹持位置；

随后，控制中心给第一气缸21一控制指令，第一气缸21回收，第二压板22随之上移，由于失去第二压板22的作用力，在弹性件15的作用下，夹爪1和夹爪2合拢，从而夹紧待测品；

随后，控制中心给第二气缸一控制指令，第二气缸控制移动件19上移，由于失去第一压板20的凸出部23的作用力，负重模块由于自身重力下移，通过牵引滑轮10拖拽夹爪模块上移，从而夹爪1和夹爪2夹持着待测品随之上移；

当需要将待测品从夹持装置中取下时，只需控制中心给第一气缸21一控制指令，第一气缸21控制第二压板22下移，第二压板22随即下压第二受力板17，第二受力板17通过夹爪操作件3、4控制夹爪1和夹爪2打开，待测品从夹爪1和夹爪2中间脱落。

另外，第一牵引杆9可以固定在传送装置上，传送装置通过第一牵引杆9能够承载着夹持装置的牵引模块、夹爪模块、负重模块随之传送，从而能够实现将牵引模块、夹爪模块、负重模块移动到不同的位置；但要实现对待测品的夹持，所述牵引模块、夹爪模块、负重模块的位置必须与夹爪控制模块的位置相对应，且第一受力板16与第一压板20的凸出部23的位置对应，第二受力板17与第二压板22的位置对应。再有，第一牵引杆9优选的可以采用3根，这是利用三角形的稳定性，这三根第一牵引杆9分别通过图4的固定板8上呈三角排布的三个连接处连接到固定板8上。

综上所述，本实用新型的实施例通过设计符合平衡车特定结构的特定夹持机构，能实现对平衡车的夹持，且夹持牢固稳定，不会掉落；在本实用新型的夹持装置的夹持下，所述平衡车能够完成诸如打码、擦拭、良品筛选等等各种工艺，从而能够简化流程，提高生产效率。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种夹持装置，包括：夹爪模块、负重模块和牵引模块，

所述夹爪模块包括夹爪、夹爪操作件和夹爪牵引件，所述夹爪固定在所述夹爪操作件的第一端，所述夹爪操作件的第二端连接所述夹爪牵引件，且夹爪操作件的第二端能沿所述夹爪牵引件滑动；

所述负重模块包括重物块和承重板，所述重物块固定在所述承重板上；

所述牵引模块包括第一牵引杆、牵引滑轮、滑轮固定板和牵引带，所述第一牵引杆的一端连接所述负重模块的承重板，所述第一牵引杆的另一端固定连接所述滑轮固定板，所述滑轮固定板上固定有所述牵引滑轮，所述牵引带绕过所述牵引滑轮，且所述牵引带的一端连接在所述承重板上，所述牵引带的另一端连接在所述夹爪牵引件上。

2.根据权利要求1所述夹持装置，其特征在于，所述负重模块的重物块与承重板组成底部开口的矩形结构，所述夹爪模块的夹爪操作件和夹爪牵引件位于所述矩形结构的内部空间中；且所述负重模块的承重板的中间区域设有通孔，所述夹爪牵引件的顶端穿过所述承重板上的所述通孔。

3.根据权利要求1所述夹持装置，其特征在于，所述夹爪的数量为两个，所述夹爪操作件的数量也为两个，且每个所述夹爪操作件的第一端用于固定一个所述夹爪，第二端用于连接所述夹爪牵引件。

4.根据权利要求1所述夹持装置，其特征在于，所述夹爪操作件为四连杆机构。

5.根据权利要求3所述夹持装置，其特征在于，所述两个夹爪之间设有弹性件，所述弹性件两端各连接一个所述夹爪。

6.根据权利要求3所述夹持装置，其特征在于，每个所述夹爪为底部开口的弧形结构，所述弧形结构的内壁设有缓冲防滑垫。

7.根据权利要求1至6任一项所述夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括夹爪控制模块，所述夹爪控制模块包括第二牵引杆、移动件和控制件，所述第二牵引杆固定在固定物上，所述移动件固定在所述第二牵引杆上，且所述移动件能够沿所述第二牵引杆移动；

所述控制件包括第一压板、第一气缸和第二压板，所述第一压板为直角弯曲的形状，所述第一压板的一端固定在所述移动件上，所述第一压板的另一端设有凸出部，所述第一气缸固定在所述第一压板上，且所述第二压板位于所述第一气缸的输出端；

所述夹爪牵引件上设有第一受力板，所述第一受力板上具有第一受力面，所述第一压板的凸出部上具有第一施力面，当所述第一压板移动到使所述凸出部与所述第一受力板接触时，所述第一施力面与所述第一受力面重叠；

所述夹爪操作件的第二端设有第二受力板，所述第二受力板上具有第二受力面，所述第二压板上具有第二施力面，当所述第二压板移动到与所述第二受力板接触时，所述第二施力面与所述第二受力面重叠。

8.根据权利要求7所述夹持装置，其特征在于，所述第二牵引杆为第二气缸。

9.根据权利要求1至6任一项所述夹持装置，其特征在于，所述牵引模块还包括限位滑轮，所述限位滑轮固定于所述滑轮固定板上，且所述限位滑轮位于所述牵引滑轮下方，所述牵引带接触所述限位滑轮的部分位于所述限位滑轮的限位槽中。