CN205217650U - 数控转塔冲床 - Google Patents

Abstract

数控转塔冲床，涉及数控转塔冲床的自动化技术领域。结构精巧、可靠性高且使用方便，在保留原有转塔冲床的主体结构的前提下，基于视觉检测技术对模具的磨损情况进行方便的检测，并在检测后可进行快速换模，具有极高的自动化程度。换模装置在凸轮盘旋转时通过弧形的凸轮槽驱动夹爪沿径向滑孔做直线往复运动时，从而可方便、高效的对导向板下方的模具进行方便的抓取或放开，其工作效率高、稳定性好。有效设置了模具磨损检测装置和换模装置，有效解决了现有技术中对模具磨损情况无法进行检测、判定的技术问题，并在检测后可方便、高效、快速的取出并更换磨损超标的模具，从整体上具有自动化程度高、使用效果好且工作效率高。

Description

数控转塔冲床

技术领域

本实用新型涉及数控转塔冲床的自动化技术领域。

背景技术

目前，以数控转塔冲床为核心加工设备是自动化生产线的发展趋势，而由于其中的模具经常出现磨损，因此，模具磨损自动化检测和更换变得十分必要、且为核心技术难点。具体来说：一、受转塔冲床的结构形式的影响，上、下转盘的间距离狭小，任何检测装置均难以安装，无法有效对上模的底面，下模的顶面进行检测，也没有换模空间；二、模具形状尺寸多、模位多，通过机械式的量规或者仪表进行测量也十分困难。

对此，本申请人曾于2012年8月7日申请了一份名为“一种数控转塔冲床模具磨损在线检测系统及工作方法”、申请号为“201210279107.5”的发明专利申请，该案中以冲裁力为模具是否损坏的判定依据，其结构简单、可靠性好，能够实现实时的检测，在模具折断或者损坏时，可以起到很好的作用。

然而，在实际使用过程中人们发现，如当模具仅出现部分磨损、而未折断或损坏时，冲裁力的变化并不明显，该案将无法识别判断，从而无法真正的反映出模具的磨损情况。对此，如何在保留原有转塔冲床的主体结构的前提下，有效对模具的磨损情况作出直观监测，并作出及时、正确的判定成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

此外，随着技术水平的不断进步，数控转塔冲床的自动化水平也在不断提升，如何在检测出模具过度磨损时，可及时、高效的对模具进行更换，从而实现全自动的目的也就成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型针对以上问题，提出了一种结构精巧、可靠性高且使用方便，在保留原有转塔冲床的主体结构的前提下，基于视觉检测技术对模具的磨损情况进行方便的检测，并在检测后可进行快速换模，具有极高的自动化程度的数控转塔冲床。

本实用新型的技术方案为：

本实用新型中模具磨损检测装置具有以下有益效果：一方面，在完全不改变现有机床主体结构的基础上，仅通过加装和转盘设置预留孔便实现了对模具磨损情况的检测，其结构紧凑、小巧且易于实现、便于加装；另一方面，本案采用视觉技术对模具的磨损进行预测和评估，能够更加准确有效判断模具磨损情况，更具有实际推广应用的价值。

从实际使用效果的角度出发，本案中的技术方案虽然不能够实现无时无刻的实时检测，但完全可以间歇性对模具进行检测，比如开机关节过程、上下料过程、常规润滑保养过程等等，从而在完全不会影响机床的使用效率的同时，实现了对模具磨损情况的有效检测。

本实用新型中换模装置在凸轮盘旋转时通过弧形的凸轮槽驱动夹爪沿径向滑孔做直线往复运动时，从而可方便、高效的对导向板下方的模具进行方便的抓取或放开，其工作效率高、稳定性好。同时，通过对凸轮盘中的凸轮槽的曲线的灵活设计，使其具有以下特点：一、夹爪行程形成范围大，夹持模具时具有增力效果；二、能有效保证对不同尺寸的模具的抓取力相对恒定；三、夹爪在非抓取点运动时可实现快速运行。

另一方面，本案中提出了柔性连接机构，使其中的连接套和连接轴具有一定的可相对运动量，从而在模具放入时有效的对准模具孔，并对模具上的碰撞力进行有效的吸收，实现了将模具准确、高效的放入模位中的目的，并有效保护了模具、延长了模具的使用寿命。

本案针对模具的夹持以及模具的取、放，提出了相应的技术方案，实现了对多种尺寸的模具进行有效夹持，并可准确、高效的放入模位中的目的，从而最终实现了快速换模的目的。

综上所述，本案在不改变现有机床主体结构的基础上，有效设置了模具磨损检测装置和换模装置，有效解决了现有技术中对模具磨损情况无法进行检测、判定的技术问题，并在检测后可方便、高效、快速的取出并更换磨损超标的模具，从整体上具有自动化程度高、使用效果好且工作效率高。

附图说明

图1是本实用新型的立体图一，

图2是本实用新型的立体图二，

图3是本案中转盘的结构示意图，

图4是本案中下模检测装置的结构示意图，

图5是本案中上模检测装置的结构示意图，

图6是本案中模具磨损检测装置的立体图，

图7是图6的A处局部放大图，

图8是本案中换模装置抓取上模的使用状态示意图一，

图9是本案中换模装置抓取下模的使用状态示意图二，

图10是本案中换模装置的立体图，

图11是图10中B处的局部放大图，

图12是本案中抓取机构的立体图一，

图13是本案中抓取机构的立体图二，

图14是本案中抓取机构的立体图三，

图15是本案中抓取机构的轴向剖面图，

图16是本案中限位气缸的轴向剖面图，

图17是本案中抓取机构的局部剖面图，

图18是本案中凸轮盘的立体图一，

图19是本案中凸轮盘的立体图二，

图20是本案中凸轮盘的使用状态参考图，

图21是本案中导向盘的立体图，

图22是本案中夹爪的立体图，

图23是本案中连接机构的局部剖面图，

图24是本案中连接机构的使用状态示意图一，

图25是本案中连接机构的使用状态示意图二，

图26是本案中夹紧装置的结构示意图，

图27是本案中夹紧装置的径向剖面图，

图28是图27中C处的局部放大图，

图29是夹爪的使用状态示意图一，

图30是夹爪的使用状态示意图二，

图31是夹爪的使用状态示意图三；

图中1是机架，2是模具库，21是上模，22是下模，3是转盘，31是上转盘，32是下转盘，33是夹紧机构，331是模座，332是弹簧，333是顶出件，334是退爪槽；

4是模具磨损检测装置，41是下模检测装置，411是视觉探头一，412是滑座一，4121是竖直部一，4122是水平部一，4123是定位销一，414是滑轨一，42是上模检测装置，421是视觉探头二，422是滑座二，4221是竖直部二，4222是水平部二，4223是定位销二，424是滑轨二；

5是换模装置，51是行走机构，52是连接机构，521是安装板，522是连接套，5221是大孔，5222是小孔，5223是台阶面一，523是连接轴，5231是大轴，5232是小轴，5233是台阶面二，524是柔性填料，53是抓取机构，531是固定座，532是导向套，533是凸轮盘，5330是凸轮槽，5331是限位槽，534是导向盘，5340是径向滑孔，535是夹爪，536是旋转驱动装置，5361是旋转气缸，5362是小齿轮，5363是大齿轮，5364是限位气缸，5365是限位块。

具体实施方式

本实用新型如图1-31所示，所述数控转塔冲床包括机架1、模具库2和转盘3，所述模具库2设置在机架1的一侧，所述转盘3包括上转盘31和下转盘32，所述上转盘31和下转盘32同轴线设置，且分别与机架1铰接，所述模具包括若干一一对应的上模21和下模22，若干所述上模21均可拆卸的连接在上转盘31或模具库2中，若干所述下模32均可拆卸的连接在下转盘32或模具库2中；

所述数控转塔冲床还包括分设在机架1两侧的模具磨损检测装置4和换模装置5；

所述上转盘31上开设有上预留孔310，所述下转盘32上开设有下预留孔320；本案中的上、下预留孔也可以利用现有上、下转盘中的大尺寸模位进行等效替换，这样就需要先将最大工位的上模和下模拆下，也是具有操作可行性的，但操作相对麻烦，因此本案提出了上述优选技术方案；

所述模具磨损检测装置4包括上模检测机构42和下模检测机构41；

所述下模检测机构41包括视觉探头一411、滑座一412、驱动装置一和至少一滑轨一414，所述滑轨一414竖直设置、且固定连接在转盘3上方的机架1上，所述滑座一412滑动连接在滑轨一412上、且在驱动装置一的驱动下沿滑轨一412做上下往复运动，所述视觉探头一411固定连接在滑座一412的底端，使得视觉探头一411可在滑座412的带动下伸入或退出所述上预留孔310；

所述上模检测机构42包括视觉探头二421、滑座二422、驱动装置二和至少一滑轨二424，所述滑轨二424竖直设置、且固定连接在转盘3下方的机架1上，所述滑座二422滑动连接在滑轨二424上、且在驱动装置二的驱动下沿滑轨二424做上下往复运动，所述视觉探头二421固定连接在滑座二412的顶端，使得视觉探头二421可在滑座二422的带动下伸入或退出所述下预留孔320；本实用新型针对转塔冲床中上、下转盘的间距离狭小，任何检测装置均难以安装，却可做相对旋转运动的特点；使用时，可先旋转上转盘，使得上预留孔转至视觉探头一下方，再将视觉探头一伸入上转盘内，并固定上转盘旋转下转盘，从而对下转盘中安装的若干下模的顶面进行磨损检测；或是先旋转下转盘，使得下预留孔位于视觉探头二的上方，再将视觉探头二伸入下转盘内，并固定下转盘旋转上转盘，从而对上转盘中安装的若干上模的底面进行磨损检测。使用起来极为方便、检测效率高且检测效果好。

本实用新型在使用时具有以下特点：一、检测时上预留孔与视觉探头一，或是下预留孔与视觉探头二保持同轴心状态；二、检测时待检测的下模与视觉探头一，或是待检测的上模与视觉探头二保持同轴心状态；三、视觉探头一/二采集下/上模表面的图像，对图形进行灰化处理，边缘提取，坐标变换，在与标准边缘曲线进行对比，当差值达到设定的磨损极限时，发出报警信息，完成模具磨损的检测，如果模具磨损则向向控制系统发出报警信息。

所述换模装置5包括行走机构51、连接机构52和抓取机构53，所述抓取机构53通过连接机构52连接在行走机构51下方，使得抓取机构53在行走机构51的带动下完成模具库2与转盘1之间的模具转运；在实际使用时如图8-9所示，对上转盘的上模可直接抓取，而对下转盘中的下模则可将抓取机构伸入上预留孔中进行抓取，此时抓取机构、上预留孔和待更换的下模处于同轴心状态；

所述抓取机构53包括固定座531、导向套532、凸轮盘533、导向盘534、至少三个夹爪535和旋转驱动装置536，所述固定座531通过连接机构52连接在行走机构51的下方，所述导向套532固定连接在固定座531的底面上，所述导向盘534固定连接在导向套532的底端、且导向盘534上开设有若干与夹爪535一一对应的径向滑孔5340，所述径向滑孔5340的截面呈上大下小状(径向滑孔的截面可呈T字型或燕尾形，从而使得夹爪仅可沿导向盘的径向做直线往复运动，且装配好之后将利用其上大下小的结构特性，可稳固的吊起模具)，所述凸轮盘533容置在导向套532内、且与固定座531相铰接，所述凸轮盘533的底面上开设有若干与夹爪535一一对应的弧形的凸轮槽5330，所述夹爪535的上部与径向滑孔5340适配、且滑动连接在径向滑孔5340中，所述夹爪535的顶部通过凸轮轴与凸轮槽5330适配、且滑动连接在凸轮槽5330中；实际使用时，还可根据模具的结构，于夹爪的下部设置与模具侧壁上的凹槽适配的块状凸起；

所述旋转驱动装置536固定连接在固定座531上、且与凸轮盘533相联动，使得凸轮盘533在旋转驱动装置536的带动下做旋转运动，从而带动夹爪535沿径向滑孔5340做直线往复运动。这样，在凸轮盘旋转时通过弧形的凸轮槽驱动即可使夹爪沿径向滑孔做直线往复运动时，从而可方便、高效的对导向板下方的模具进行方便的抓取或放开，其工作效率高、稳定性好。

这样，一旦上模检测机构或下模检测机构检测出上模或下模存在磨损超标的情况，则可通过换模装置方便、快速的取出并更换磨损超标的模具，其自动化程度高、使用效果好且工作效率高。

所述滑座一412呈L字型、且分为连为一体的竖直部一4121和水平部一4122，所述竖直部一4121与滑轨一414滑动连接，所述水平部一4122连接接竖直部一4121的底端、且位于竖直部一4121远离机架1的一侧，所述视觉探头一411的顶端固定连接在水平部一4122的底面上；

所述滑座二422呈倒L字型、且分为连为一体的竖直部二4221和水平部二4222，所述竖直部二4221与滑轨二424滑动连接，所述水平部二4222连接接竖直部二4221的顶端、且位于竖直部二4221远离机架1的一侧，所述视觉探头二421的底端固定连接在水平部二4222的顶面上。从而对滑座一、滑座二的结构优化处理，使得二者更加便于加工，稳定性更好，且制造成本更加低廉。

下面为保证在视觉探头一伸入上预留孔时，或是视觉探头二伸入下预留孔时可方便的进行定位，本案以两种实施例做代表性说明：

实施例一：所述水平部一4122的底面上还固定连接有定位销一4123，所述上预留孔的一侧开设有与定位销一适配的销孔一，所述水平部二4222的顶面上还固定连接有定位销二4223，所述下预留孔的一侧开设有与定位销二适配的销孔二。

实施例二：所述水平部一4122的底面上还固定连接有定位套一，所述定位套一空套所述视觉探头一411，所述定位套一的底面高于所述视觉探头一411的底面、且定位套一的外径小于上预留孔310的内径；

所述水平部二4222的底面上还固定连接有定位套二，所述定位套二空套所述视觉探头二421，所述定位套二的顶面低于所述视觉探头二421的顶面、且定位套二的外径小于下预留孔320的内径。从而在方便定位的同时还具有以下特点：一是避免对视觉探头一或视觉探头二造成遮挡，进而有效保证了检测准确性；二是在视觉探头一或视觉探头二在上下运动是有效避免其与上转盘或下转盘因意外或误差发生碰撞，对视觉探头一、视觉探头二起到了良好的保护作用，有效延长了二者的使用效果与使用寿命；三是通过增设的定位套一、定位套二可使视觉探头一或视觉探头二方便的对准并进入上转盘或下转盘中。所述定位套一和定位套二均采用柔性材料制成。从而进一步提升定位套一、定位套二的保护及对准作用。

所述连接机构52为柔性连接机构，且其包括安装板521、连接套522、连接轴523和柔性填料524，所述安装板521固定连接在行走机构51的底端，所述连接套522内开设有上大下小的阶梯孔，所述连接轴523呈上大下小的阶梯轴状，所述连接套522的顶部固定连接在安装板521的底面上，所述连接轴523容置在阶梯孔中、且其底端伸出至连接套522的下方，使得所述固定座531固定连接在连接轴523的底端，所述柔性填料524连接在连接轴523和安装板521之间(通过柔性填料进行复位以及吸能)。由于行走机构定位不可能与模具安装孔位置完全一致，运动时的定位误差、同轴度误差、平行度等等误差均在所难免，从而造成模具安装时，模具与安装孔座发生碰撞，致使模具损坏。对此，本案中提出了柔性连接机构，使其中的连接套和连接轴具有一定的可相对运动量，从而在模具放入时有效的对准模具孔，并对模具上的碰撞力进行有效的吸收，实现了将模具准确、高效的放入模位中的目的，并有效保护了模具、延长了模具的使用寿命。

下面仅通过两种实施例对柔性填料进行代表性说明：所述柔性填料524为橡胶弹簧或软质胶。

所述连接轴523分为大轴5231和小轴5232，所述阶梯孔分为大孔5221和小孔5222，所述小轴5232的外径小于小孔5222的内径、且所述大轴5231的轴向长度小于大孔5221的轴向长度，所述大孔5221和小孔5222之间设有呈锥面状的台阶面一5223，所述大轴5231和小轴5232之间设有呈锥面状的台阶面二5233，所述台阶面一5223和台阶面二5233的锥度相等。这样，在抓取机构不受到水平方向上的外力的前提下，连接轴将始终自动保持与连接套同轴心的状态，即通过“锥面副”的设计使其具有“自定心”的功能。

下面通过两种实施例对旋转驱动装置进行代表性说明：(实际使用时，从生产成本以及动作效率角度出发通常选用实施例一进行使用)

实施例一：所述旋转驱动装置536包括具有动力轴的旋转气缸5361、小齿轮5362、大齿轮5363、具有驱动轴的限位气缸5364和限位块5365，所述旋转气缸5361固定连接在固定座531上、且其动力轴伸入至导向套532内，所述小齿轮5362套接在旋转气缸5361的动力轴上，所述大齿轮5363固定连接所述凸轮盘533、且与小齿轮5362相啮合，所述大齿轮5363和凸轮盘533同轴心；这样，通过旋转气缸可驱动小齿轮，进而通过大齿轮带动凸轮轴旋转，从而最终带动夹爪做直线位移；

与此同时，由于旋转气缸运行速度快，但运行精度差，运行量不易控制，因此本实施例中还增设了对凸轮盘旋转角度进行限位的机构，具体阐述如下：

所述凸轮盘533的顶面上开设有弧形的限位槽5331，所述限位槽5331的中心线与凸轮盘533轴心重合；

所述限位气缸5364固定连接在固定座531上、且其驱动轴伸入至导向套532中，所述限位块5365固定连接在驱动轴的底端，使得限位块5365在限位气缸5364的带动下伸入或退出限位槽5331。这样，当限位块在限位气缸的驱动下伸入凸轮盘上的限位槽中时，即可简单、有效的对凸轮盘的旋转角度进行控制。结合实际使用：当抓取大尺寸模具时，限位块退出限位槽，限位槽不起作用，若干夹爪之间的开口最大，实现对大尺寸模具的抓取；当抓取小尺寸模具时，需要对若干夹爪之间的开口度进行限制，此时限位块伸入、限位槽起作用。

所述限位槽5331呈从上到下逐级递减的多级阶梯状。这样，可对限位块的伸入量进行控制，从而对凸轮盘的旋转角度限制量进行控制。

实施例二：所述旋转驱动装置包括具有输出轴的伺服电机、小齿轮和大齿轮，所述伺服电机固定连接在固定座上、且其输出轴伸入至导向套内，所述小齿轮套接在伺服电机的输出轴上，所述大齿轮固定连接所述凸轮盘、且与小齿轮相啮合，所述大齿轮和凸轮盘同轴心。由于伺服电机具有运行精度高、价格高昂的特点，因此使用时直接由控制中心发出信号即可对凸轮盘的旋转角度进行精确的控制，即对夹爪的位移量进行精准的控制。

设凸轮轴的中心线上的任意点为i点，i点与凸轮轴的轴心的间距为R_i，此时凸轮槽的受力方向为凸轮盘的径向，其与i点的法向的夹角为αi，C为凸轮盘的增力系数，为一固定值；

所述凸轮槽的中心线可以由若干段直线构成，相邻直线之间处采用圆弧过渡，所述凸轮槽的中心线满足任意点：R_itan(α_i)＝C；

所述凸轮槽也可以是由若干插值点拟合而成的样条曲线，任意插值点满足R_itan(α_i)＝C。

本案中通过对凸轮盘中的凸轮槽的曲线的灵活设计，使其具有以下特点：一、夹爪形成范围大，夹持模具时具有增力效果；二、能有效保证对不同尺寸的模具的抓取力相对恒定；三、夹爪在非抓取点运动时可实现快速运行。具体论证如图31所示：

假设经旋转驱动装置带动后凸轮盘上的驱动扭矩为M，取1点和2点，1点与凸轮轴的轴心的间距为R₁，此时凸轮槽的受力F₁的方向与1点的法向的夹角为a₁；21点与凸轮轴的轴心的间距为R₂，此时凸轮槽的受力F₂的方向与1点的法向的夹角为a₂；

增力效果：以2点为例子，即增力系数越小时，增力效果越好；

加持力恒定：由于，因此在点1与点2处的加持力相同，确保夹持不同直径模具时，加持力恒定。

非夹持点快速移动：非夹持点的压力角取较大值时，可以实现快速移动，提高效率。

由于现有技术中关于行走机构的技术方案较多，如多轴直线运动机构、关节机器人等，因此，本案中仅以以下实施例进行代表性说明：所述行走机构51包括水平滑板511、水平驱动装置、竖直滑板512和竖直驱动装置；

所述水平滑板511固定连接在机架1上、且位于模具库2的上方，所述水平滑板511上固定连接有至少一水平滑轨5110，所述水平驱动装置滑动连接在水平滑轨5110上；

所述竖直滑板512上固定连接有至少一竖直滑轨5120，所述竖直驱动装置滑动连接在竖直滑轨5120上、且与水平驱动装置固定连接，所述连接结构52固定连接在竖直滑板512的底端。

由于现有安装方式采用压板压紧的夹紧方式，其锁紧固定固然可靠，但是不利于模具的更换与拆装；因此，本案还提出了下述技术方案：所述转盘3中还设有夹紧机构33，所述夹紧机构33包括模座331、若干弹簧332和若干顶出件333，所述模座331固定连接在转盘3中，且其内壁上开设有若干径向容置槽，所述顶出件333滑动连接在径向容置槽中，所述弹簧332固定连接在顶出件333和径向容置槽的槽底之间；

所述模座331的内壁上开还设有若干退爪槽334(给夹爪提供运动空间)。

这样，模具放入模座中后，可通过若干顶出件同时抵住模具，夹紧并避免其产生意外跳动；而模具取出时，直接上拉模具，使其与顶出件脱开即可，具有可靠性好、稳定性好以及操作便利性好的特点。

Claims (10)

1.数控转塔冲床，所述数控转塔冲床包括机架、模具库和转盘，所述模具库设置在机架的一侧，所述转盘包括上转盘和下转盘，所述上转盘和下转盘同轴线设置，且分别与机架铰接，所述模具包括若干一一对应的上模和下模，若干所述上模均可拆卸的连接在上转盘或模具库中，若干所述下模均可拆卸的连接在下转盘或模具库中；其特征在于，

所述数控转塔冲床还包括分设在机架两侧的模具磨损检测装置和换模装置；

所述上转盘上开设有上预留孔，所述下转盘上开设有下预留孔；

所述模具磨损检测装置包括上模检测机构和下模检测机构；

所述下模检测机构包括视觉探头一、滑座一、驱动装置一和至少一滑轨一，所述滑轨一竖直设置、且固定连接在转盘上方的机架上，所述滑座一滑动连接在滑轨一上、且在驱动装置一的驱动下沿滑轨一做上下往复运动，所述视觉探头一固定连接在滑座一的底端，使得视觉探头一可在滑座的带动下伸入或退出所述上预留孔；

所述上模检测机构包括视觉探头二、滑座二、驱动装置二和至少一滑轨二，所述滑轨二竖直设置、且固定连接在转盘下方的机架上，所述滑座二滑动连接在滑轨二上、且在驱动装置二的驱动下沿滑轨二做上下往复运动，所述视觉探头二固定连接在滑座二的顶端，使得视觉探头二可在滑座二的带动下伸入或退出所述下预留孔；

所述换模装置包括行走机构、连接机构和抓取机构，所述抓取机构通过连接机构连接在行走机构下方，使得抓取机构在行走机构的带动下完成模具库与转盘之间的模具转运；

所述抓取机构包括固定座、导向套、凸轮盘、导向盘、至少三个夹爪和旋转驱动装置，所述固定座通过连接机构连接在行走机构的下方，所述导向套固定连接在固定座的底面上，所述导向盘固定连接在导向套的底端、且导向盘上开设有若干与夹爪一一对应的径向滑孔，所述径向滑孔的截面呈上大下小状，所述凸轮盘容置在导向套内、且与固定座相铰接，所述凸轮盘的底面上开设有若干与夹爪一一对应的弧形的凸轮槽，所述夹爪的上部与径向滑孔适配、且滑动连接在径向滑孔中，所述夹爪的顶部与凸轮槽适配、且滑动连接在凸轮槽中；

所述旋转驱动装置固定连接在固定座上、且与凸轮盘相联动，使得凸轮盘在旋转驱动装置的带动下做旋转运动，从而带动夹爪沿径向滑孔做直线往复运动。

2.根据权利要求1所述的数控转塔冲床，其特征在于，所述滑座一呈L字型、且分为连为一体的竖直部一和水平部一，所述竖直部一与滑轨一滑动连接，所述水平部一连接接竖直部一的底端、且位于竖直部一远离机架的一侧，所述视觉探头一的顶端固定连接在水平部一的底面上；

所述滑座二呈倒L字型、且分为连为一体的竖直部二和水平部二，所述竖直部二与滑轨二滑动连接，所述水平部二连接接竖直部二的顶端、且位于竖直部二远离机架的一侧，所述视觉探头二的底端固定连接在水平部二的顶面上。

3.根据权利要求2所述的数控转塔冲床，其特征在于，所述水平部一的底面上还固定连接有定位销一，所述上预留孔的一侧开设有与定位销一适配的销孔一，所述水平部二的顶面上还固定连接有定位销二，所述下预留孔的一侧开设有与定位销二适配的销孔二。

4.根据权利要求1所述的数控转塔冲床，其特征在于，所述连接机构为柔性连接机构，且其包括安装板、连接套、连接轴和柔性填料，所述安装板固定连接在行走机构的底端，所述连接套内开设有上大下小的阶梯孔，所述连接轴呈上大下小的阶梯轴状，所述连接套的顶部固定连接在安装板的底面上，所述连接轴容置在阶梯孔中、且其底端伸出至连接套的下方，使得所述固定座固定连接在连接轴的底端，所述柔性填料连接在连接轴和安装板之间。

5.根据权利要求4所述的数控转塔冲床，其特征在于，所述连接轴分为大轴和小轴，所述阶梯孔分为大孔和小孔，所述小轴的外径小于小孔的内径、且所述大轴的轴向长度小于大孔的轴向长度，所述大孔和小孔之间设有呈锥面状的台阶面一，所述大轴和小轴之间设有呈锥面状的台阶面二，所述台阶面一和台阶面二的锥度相等。

6.根据权利要求1所述的数控转塔冲床，其特征在于，所述旋转驱动装置包括具有动力轴的旋转气缸、小齿轮、大齿轮、具有驱动轴的限位气缸和限位块，所述旋转气缸固定连接在固定座上、且其动力轴伸入至导向套内，所述小齿轮套接在伺服电机的输出轴上，所述大齿轮固定连接所述凸轮盘、且与小齿轮相啮合，所述大齿轮和凸轮盘同轴心；

所述凸轮盘的顶面上开设有弧形的限位槽，所述限位槽的中心线与凸轮盘轴心重合；

所述限位气缸固定连接在固定座上、且其驱动轴伸入至导向套中，所述限位块固定连接在驱动轴的底端，使得限位块在限位气缸的带动下伸入或退出限位槽。

7.根据权利要求1所述的数控转塔冲床，其特征在于，所述旋转驱动装置包括具有输出轴的伺服电机、小齿轮和大齿轮，所述伺服电机固定连接在固定座上、且其输出轴伸入至导向套内，所述小齿轮套接在伺服电机的输出轴上，所述大齿轮固定连接所述凸轮盘、且与小齿轮相啮合，所述大齿轮和凸轮盘同轴心。

8.根据权利要求1所述的数控转塔冲床，其特征在于，设凸轮轴的中心线上的任意点为i点，i点与凸轮轴的轴心的间距为R_i，此时凸轮槽的受力方向为凸轮盘的径向，其与i点的法向的夹角为αi，C为凸轮盘的增力系数；

所述凸轮槽的中心线可以由若干段直线构成，相邻直线之间处采用圆弧过渡，所述凸轮槽的中心线满足任意点：R_itan(α_i)＝C；

所述凸轮槽也可以是由若干插值点拟合而成的样条曲线，任意插值点满足R_itan(α_i)＝C。

9.根据权利要求1所述的数控转塔冲床，其特征在于，所述行走机构包括水平滑板、水平驱动装置、竖直滑板和竖直驱动装置；

所述水平滑板固定连接在机架上、且位于模具库的上方，所述水平滑板上固定连接有至少一水平滑轨，所述水平驱动装置滑动连接在水平滑轨上；

所述竖直滑板上固定连接有至少一竖直滑轨，所述竖直驱动装置滑动连接在竖直滑轨上、且与水平驱动装置固定连接，所述连接结构固定连接在竖直滑板的底端。

10.根据权利要求1所述的数控转塔冲床，其特征在于，所述转盘中还设有夹紧机构，所述夹紧机构包括模座、若干弹簧和若干顶出件，所述模座固定连接在转盘中，且其内壁上开设有若干径向容置槽，所述顶出件滑动连接在径向容置槽中，所述弹簧固定连接在顶出件和径向容置槽的槽底之间；

所述模座的内壁上开还设有若干退爪槽。