CN205193829U - 一种智能机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种智能机器人系统，其包括：图像采集装置，其用于采集预设拍摄范围内的人脸图像；表情信息获取装置，其与图像采集装置连接，用于根据人脸图像获取人脸表情信息；数据处理装置，其与表情信息获取装置连接，用于根据人脸信息确定出对应的机器表情输出指令；表情输出装置，其与数据处理装置连接，用于根据机器表情输出指令产生相应的机器表情。该系统有效克服了现有的智能机器人无法呈现与用户当前面部情绪相关联的表情的缺陷，提高了机器人系统的情绪表达能力，改善了机器人系统与用户的情感互动。

Description

一种智能机器人系统

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体地说，涉及一种智能机器人系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。而人们对于机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为具有高度智能型、自主性及与其他智能体交互的智能机器人。对于智能机器人来说，其不仅需要具有完成指定工作的能力，还需要能够在许多场合与人协助完成任务，这就要求智能机器人能够与人进行有效的情感和信息交流。

面部表情是情绪在面部的表现，它是情绪表达的主要通道。研究表明，人类在进行情感表达时，言辞的使用往往只占7％，声调占38％，而剩下的55％则主要由体语来完成。体语是人的肢体语言，具体说来就是指人的表情和动作。因此，智能机器人在实际应用时，面部表情的应用是必不可少的，也是十分重要的。因而对于表情机器人的研究也是十分必要的。

现有的表情机器人尚不能表现出与用户相关联的情绪(例如相同情绪、相反情绪或其他设定情绪)，这也就导致现有的表情机器人的情感表达存在不足，机器人欠缺与用户之间的情感互动，无法提供最佳的用户体验。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种智能机器人系统，其包括：

图像采集装置，其用于采集预设拍摄范围内的人脸图像；

表情信息获取装置，其与所述图像采集装置连接，用于根据人脸图像获取人脸表情信息；

数据处理装置，其与所述表情信息获取装置连接，用于根据所述人脸信息确定出对应的机器表情输出指令；

表情输出装置，其与所述数据处理装置连接，用于根据所述机器表情输出指令产生相应的机器表情。

根据本实用新型的一个实施例，所述数据处理装置包括：

配置在所述图像采集装置和/或表情输出装置本地的本地数据处理电路。

根据本实用新型的一个实施例，所述本地数据处理电路包括：

数据存储器，其用于存储预设表情输出指令库；

本地数据处理器，其与所述表情信息获取装置、数据存储器以及表情输出装置连接，用于对所述人脸表情信息进行解析，并将得到的解析数据与预设表情输出指令库进行匹配，从而确定出对应的机器表情输出指令，并将所述表情输出装置发送给所述表情输出装置。

根据本实用新型的一个实施例，所述数据处理装置包括：

数据通信电路，其与所述图像采集装置连接，用于进行数据的转发；

远程数据处理设备，其与所述数据通信电路连接，用于根据所述数据通信电路传输来的所述人脸图像获取所述人脸表情信息，根据所述人脸表情信息确定出对应的机器表情输出指令，并将所述机器表情输出指令通过所述数据通信电路传输给所述表情输出装置。

根据本实用新型的一个实施例，

当所述数据通信电路与所述远程数据处理设备之间的通信连接正常时，所述表情输出装置根据所述数据通信电路传输来的机器表情输出指令产生相应的机器表情；

当所述数据通信电路与所述远程数据处理设备之间的通信连接断开时，所述表情输出装置根据所述本地数据处理电路传输来的机器表情输出指令产生相应的机器表情。

根据本实用新型的一个实施例，所述远程数据处理设备包括服务器。

根据本实用新型的一个实施例，所述表情输出模块包括以下所列项中的任一项或几项：

LED点阵、液晶显示屏、玻璃投影屏和仿生人脸。

本实用新型所提供的智能机器人系统通过对采集到的用户的面部信息进行分析得到机器表情输出指令(该机器表情输出指令表征表情机器人系统所应当呈现出的表情，该表情不一定必须与用户当前表情相同)，并以可视化的方式来呈现出机器表情，有效克服了现有的表情机器人无法呈现与用户当前面部情绪相关联的表情的缺陷，提高了机器人系统的情绪表达能力，改善了机器人系统与用户的情感互动。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图示出了本实用新型的各方面的各种实施例，并且它们与说明书一起用于解释本实用新型的原理。本技术领域内的技术人员明白，附图所示的特定实施例仅是实例性的，并且它们无意限制本实用新型的范围。应该认识到，在某些示例中，被示出的一个元件也可以被设计为多个元件，或者多个元件也可以被设计为一个元件。在某些示例中，被示出为另一元件的内部部件的元件也可以被实现为该另一元件的外部部件，反之亦然。为了更加清楚、详细地本实用新型的示例性实施例以使本领域技术人员能够对本实用新型的各方面及其特征的优点理解得更加透彻，现对附图进行介绍，在附图中：

图1是根据本实用新型一个实施例的智能机器人数据处理方法的流程图；

图2是根据本实用新型一个实施例的智能机器人的结构示意图；

图3是根据本实用新型一个实施例的获取人脸图像的流程图；

图4是根据本实用新型一个实施例的智能机器人数据处理方法的具体流程图；

图5是根据本实用新型一个实施例的智能机器人数据处理装置的结构示意图；

图6是根据本实用新型一个实施例的智能机器人系统的结构示意图；

图7是根据本实用新型另一个实施例的智能机器人系统的结构示意图；

图8是根据本实用新型又一个实施例的智能机器人系统的结构示意图；

图9是根据本实用新型再一个实施例的智能机器人系统的结构示意图；

图10是根据本实用新型一个实施例的智能机器人系统的具体结构图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本实用新型的实施方式，借此对本实用新型如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本实用新型中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本实用新型的保护范围之内。

同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本实用新型实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本实用新型可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。

实施例一：

针对现有智能机器人无法表现出与用户相关联的情绪的问题，本实用新型提供了一种新的智能机器人数据处理方法，图1示出了本实施例中该方法的流程图。

如图1所示，本实施例所提供的智能机器人数据处理方法首先在图像捕捉步骤S101中捕捉预设拍摄范围内的人脸图像。图2示出了本实施例中所涉及的智能机器人的结构示意图，图3示出了本实施例中捕捉人脸图像的具体流程图。

结合图2和图3可知，本实施例中，在步骤S201中通过设置在智能机器人壳体上的摄像头来拍摄指定范围内的视频信息，随后在步骤S202中从获取到的视频信息中截取静态图像，最后在步骤S203中从截取出的静态图像中捕捉出人脸图像。

本实施例中，如果在步骤S101中捕捉人脸图像失败，那么该方法将输出预设提示，并重新获取视人脸图像。具体地，当在步骤S101中捕捉人脸图像失败时，该方法将以语音的形式输出提示“识别错误，请对着摄像头再试一次”。输出该语音提示后，该方法将持续拍摄指定范围内的视频信息。而当用户根据该语音提示调整自身位置并处于该指定范围内后，该方法也就可以正常地获取到包含人脸图像的视频信息。

需要指出的是，在本实用新型的其他实施例中，该方法还可以以其他合理的方式来输出预设提示，本实用新型不限于此。例如在本实用新型的一个实施例中，该方法还可以采用指示灯闪烁或摄像区域高亮的方式来提醒用户调整自身位置。

同时，还需要指出的是，在本实用新型的其他实施例中，该方法在图像捕捉步骤S101中还可以采用其他合理的方式来捕捉人脸图像，本实用新型同样不限于此。

再次如图1所示，当得到人脸图像后，本实施例所提供的方法在人脸表情信息获取步骤S102中从步骤S101中所捕捉到的人脸图像中锁定出目标人脸，并对该目标人脸进行表情识别，从而得到人脸表情信息。

在机器表情输出指令确定步骤S103中，该方法根据步骤S102中所得到的人脸表情信息确定出对应的机器表情输出指令。具体地，本实施例中，该方法首先对人脸表情信息进行解析，随后将得到的解析数据与预设表情输出指令库进行匹配，从而根据匹配结果得到对应的机器表情输出指令。

在表情输出步骤S104中，该方法根据步骤S103中所得到的机器表情输出指令输出对应的机器表情，由此也就实现了根据用户的表情来呈现出相关的机器表情。

实施例二：

图4示出了本实施例中智能机器人数据处理方法的流程图。

如图4所示，本实施例所提供的方法首先在步骤S401中捕捉预设拍摄范围内的人脸图像。需要指出的是，步骤S401中捕捉人脸图像的原理以及过程与图1所示的相同，故在此不再赘述。

在实际使用时，很可能存在多个人同时位于拍摄范围内的情况。当拍摄范围内只存在一个人(即获取到的静态图像中只包含一张人脸)时，这个人表情也就是智能机器人所需要参考的表情；而拍摄范围内存在多个人(即获取到的静态图像中包含多张人脸)时，智能机器人则需要采用其他的方法来确定需要与之关联的人脸表情。

因此，如图4所示，本实施例所提供的方法在步骤S402中判断步骤S401中所获取的人脸图像中人脸数量是否为一个。如果人脸图像中人脸数量为一个，那么该方法则执行步骤S403来从该人脸图像中锁定出目标人脸并对该目标人脸进行表情识别，从而得到人脸表情信息。

而如果人脸图像中人脸数量为多个的话，那么该方法则执行步骤S404来从该人脸图像中锁定出各个人脸，并对各个人脸进行表情识别，然后再根据各个表情识别结果利用预设表情模型确定出人脸表情信息。本实施例中，优选地通过计算各个表情识别结果的均值数据来确定出人脸表情信息。当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以采用其他合理方式来去确定出对应多个表情识别结果的人脸表情信息，本实用新型不限于此。

当得到人脸表情信息后，本方法在步骤S405中判断智能机器人的网络连接是否正常，即判断智能机器人与远程服务器之间的连接是否正常。如果网络连接正常，那么则在步骤S406中将步骤S403或步骤S404中所得到的人脸表情信息发送到远程服务器，以由远程服务器来根据该人脸表情信息确定出对应的机器表情输出指令。

具体地，本实施例中，远程服务器中存储有预设表情输出指令库，该表情输出指令库包含有多个机器表情输出指令，不同的机器表情输出指令能够控制智能机器人呈现出不同的表情。远程服务器接收到人脸表情信息后，会对该人脸表情信息进行解析，随后将得到的解析数据与该预设表情输出指令库进行匹配，从而从该预设表情输出指令库中确定出与上述解析数据相对应的机器表情输出指令。

此时，在步骤S408中，智能机器人的表情呈现部便可以根据远程服务器传输来的机器表情输出指令可视化地呈现出对应的机器表情，由此也就实现了根据用户的表情来呈现出相关的机器表情(即智能机器人所呈现出的表情与用户的实际表情相关)。

如果网络连接不正常，这样智能机器人也就无法通过远程服务器来生成相应的机器表情输出指令，那么该方法则在步骤S407中将步骤S403或步骤S404中所得到的人脸表情信息发送到本地数据处理器，以由本地数据处理器来根据该人脸表情信息确定出对应的机器表情输出指令。

具体地，本实施例中，本地数据处理器先对人脸表情信息进行解析，随后将得到的解析数据与预设表情输出指令库进行匹配，从而根据匹配结果得到对应的机器表情输出指令。

最后，在步骤S408中，智能机器人的表情呈现部便可以根据本地数据处理器传输来的机器表情输出指令可视化地呈现出对应的机器表情，由此也就实现了根据用户的表情来呈现出相关的机器表情(即智能机器人所呈现出的表情与用户的实际表情相关)。

同时，本实施例还提供了一种应用于智能机器人的数据处理装置，图5示出了该装置的结构示意图。

如图5所示，本实施例所提供的数据处理装置包括：图像捕捉模块501、人脸表情信息获取模块502、机器表情输出指令确定模块503以及表情输出模块504。其中，图像捕捉模块501用于捕捉预设拍摄范围内的人脸图像。具体地，本实施例中，图像捕捉模块501首先获取拍摄到的指定范围内的视频信息，随后从获取到的视频信息中截取静态图像，最后从截取出的静态图像中捕捉出人脸图像。

本实施例中，图像捕捉模块501还用于检测人脸图像捕捉是否失败。如果失败，图像捕捉模块501将输出预设提示，并重新获取视人脸图像。具体地，当在捕捉人脸图像失败时，图像捕捉模块501将以语音的形式输出提示“识别错误，请对着摄像头再试一次”。输出该语音提示后，图像捕捉模块501将持续拍摄指定范围内的视频信息。而当用户根据该语音提示调整自身位置并处于该指定范围内后，图像捕捉模块501也就可以正常地获取到包含人脸图像的视频信息。

需要指出的是，在本实用新型的其他实施例中，该数据处理装置还可以以其他合理的方式来输出预设提示，本实用新型不限于此。例如在本实用新型的一个实施例中，该数据处理装置还可以采用指示灯闪烁或摄像区域高亮的方式来提醒用户调整位置。

同时，还需要指出的是，在本实用新型的其他实施例中，图像捕模块501还可以采用其他合理的方式来捕捉人脸图像，本实用新型同样不限于此。

再次如图5所示，当得到人脸图像后，人脸表情信息获取模块502将从捕捉到的人脸图像中锁定出目标人脸，并对该目标人脸进行表情识别，从而得到人脸表情信息。

机器表情输出指令确定模块503则能够根据上述人脸表情信息确定出对应的机器表情输出指令。具体地，本实施例中，机器表情输出指令确定模块503首先对人脸表情信息进行解析，随后将得到的解析数据与预设表情输出指令库进行匹配，从而根据匹配结果得到对应的机器表情输出指令。

最后，表情输出模块504根据机器表情输出指令确定模块503所得到的机器表情输出指令输出对应的机器表情，由此也就实现了根据用户的表情来呈现出相关的机器表情。

此外，本实用新型还提供了一种智能机器人系统，图6示出了本实施例中该系统的结构示意图。

如图6所示，本实施例所提供的表情机器人系统包括：数据采集装置601、表情信息获取装置602、数据处理设备603以及表情输出装置604。其中，表情信息获取装置602与数据采集模块601连接，数据处理设备603连接在表情信息获取装置602与表情输出装置604之间。

数据采集装置601能够采集人脸信息，并将采集到的人脸信息传输给与之连接的表情信息获取装置602。表情信息获取装置602接收到人脸信息后，会对该人脸信息进行分析以提取出人脸表情信息。表情信息获取装置602将提取出的人脸表情信息发送给数据处理设备603，数据处理设备603则会根据接收到的人脸表情信息确定出对应的机器表情输出指令。表情输出装置604接收到上述机器表情输出指令后，便会根据该指令呈现出相应的机器表情。

为了更加清楚地阐述本实用新型所提供的智能机器人系统的原理以及优点，以下结合不同的实施例来对本实用新型所提供的智能机器人系统作进一步的阐述。

实施例三：

图7示出了本实施例所提供的智能机器人系统的结构示意图。

如图7所示，在本实施例所提供的表情机器人系统中，数据处理设备603为配置在图像采集装置601和/或表情输出装置604本地的本地数据处理电路，该电路具体包含了本地数据处理器701以及数据存储器702。其中，

本地数据处理器701与表情信息获取装置602和/或表情输出装置603处于同一壳体内。由于本地数据处理器701与表情信息获取装置602和/或表情输出装置603的距离较近，因此其不仅能够较为方便地与表情信息获取装置602和/或表情输出装置603连接，还能够快速地与表情信息获取装置602和/或表情输出装置603进行数据通信。

本实施例中，数据采集装置601优选地包括摄像头。当智能机器人系统处于开启状态时，数据采集装置601实时拍摄视频，收集视频数据并提取出静态图像，从而得图像信息。

数据采集装置601将所采集到的图像信息传输给表情信息获取装置602，表情信息获取装置602通过人脸追踪或人脸识别技术来判断所接收到的数据采集区域(即图像信息)中是否存在人脸。当图像信息中存在人脸(例如有人出现在数据采集装置601的拍摄范围内)时，表情信息获取装置602将触发对人脸信息的分析。

表情信息获取装置602在得到人脸表情信息后，会将该人脸表情信息发送给与之相连的本地数据处理器701。本地数据处理器701会将接收到的人脸表情信息与数据存储器702存储的预设表情输出指令库进行匹配，从而从预设表情输出指令库中提取出对应的机器表情输出指令。

需要指出的是，在本实用新型的不同实施例中，本地数据处理器701通过预设关联表查找到的与当前用户表情信息所对应的机器表情输出指令所表征的既可以是与当前用户表情相同的表情(例如当前用户表情信息对应的为喜悦，查找到的机器表情输出指令所对应的也为喜悦)，也可以是与当前用户表情相反的表情(例如当前用户表情信息对应的为喜悦，查找到的机器表情输出指令所对应的却为悲伤)，抑或是与当前用户表情相关的其他表情(例如当前用户表情信息对应的为愤怒，查找到的机器表情输出指令所对应的为悲伤)，本实用新型不限于此。

如图7所示，表情输出装置604与本地数据处理器701连接，其能够对本地数据处理器701传输来的机器表情指令进行可视化，从而可视化地呈现出相应的机器表情。

本实施例中，表情输出装置604优选地采用液晶显示屏来实现。这样，表情输出装置604也就是将机器表情输出指令所对应的表情直接呈现在液晶显示屏上，这种表情呈现方式更加便捷和高效。

当然，在本实用新型的其他实施例中，根据实际需要，表情输出装置604还可以采用其他合理的形式来实现，本实用新型不限于此。例如，在本实用新型的一个实施例中，表情输出装置604可以采用LED点阵、玻璃投影或仿生人脸来实现。

本实施例中，当数据采集装置601采集到的图像信息存在异常时，该智能机器人系统将会通过图像和/或语音的方式来发出相应的错误提示，例如发出语音信息“识别错误，请对着摄像头再试一次”等。

从上述描述中可以看出，本实施例所提供的智能机器人系统通过对采集到的用户的面部信息进行分析得到机器表情输出指令(该机器表情输出指令表征表情机器人系统所应当呈现出的表情，该表情不一定必须与用户当前表情相同)，并以可视化的方式来呈现出机器表情。该系统有效克服了现有的表情机器人无法呈现与用户当前面部情绪相关联的表情的缺陷，提高了机器人系统的情绪表达能力，改善了机器人系统与用户的情感互动。

实施例四：

图8示出了本实施例所提供的智能机器人系统的结构示意图。

如图8所示，在本实施例所提供的表情机器人系统中，数据处理设备603包括数据通信电路801和远程数据处理设备802。其中，数据通信电路801连接在表情信息获取装置602与远程数据处理设备802之间，同时，数据通信电路801还与表情输出装置604连接。

本实施例中，数据采集装置601以及表情信息获取装置602与实施例一所阐述的数据采集装置以及表情信息获取装置相同，在此不再赘述。

数据通信电路801能够实现数据的转发。具体地，表情信息获取装置602生成人脸表情信息后，会将该人脸表情信息传输给数据通信电路801，以由数据通信电路801传输给远程数据处理设备802，以供远程数据处理设备802作进一步地处理。

本实施例中，数据通信电路801与数据采集装置601和/或表情输出装置604设置在同一壳体内。

而远程数据处理设备802则设置在距离数据通信电路801较远的位置处，其具有强大的数据处理能力，能够对大量数据进行集中分析处理。其中，本实施例中，远程数据处理设备802优选地采用服务器来实现。当然，在本实用新型的其他实施例中，远程数据处理设备802还可以采用其他合理的装置来实现，本实用新型不限于此。

由于数据通信电路801与远程数据处理设备802之间间隔有一定的距离，因此为了保证整个机器人系统能够快速响应用户的动作，本实施例中，数据通信电路801与远程数据处理设备802之间优选地采用光纤进行连接。需要指出的是，在本实用新型的其他实施例中，根据实际需要，数据通信电路801与远程数据处理设备802之间的通信方式还可以采用其他合理方式(例如无线通信等)，本实用新型同样不限于此。

本实施例中，远程数据处理设备802接收人脸表情信息后，利用预设关联表来从与预设表情输出指令库中查找出与当前用户表情信息所对应的机器表情输出指令，最后将该指令发送给数据通信电路801。

数据通信电路801接收到远程数据处理设备802传输来的机器表情输出指令后，会将该指令传输给表情输出装置604。表情输出装置604则会对远程数据处理设备802传输来的机器表情输出指令所表征的表情进行可视化，从而呈现出相应的机器表情。

本实施例中，表情输出装置604优选地采用仿生人脸来实现。具体地，本实施例中，用于生动形象地呈现出表情的仿生人脸包括：头部器官实现装置、面部壳体皮肤以及表情驱动装置。其中，表情驱动装置与数据通信电路801连接，其能够根据数据通信电路801传输来的机器表情输出指令调整面部壳体皮肤和/或头部器官实现装置的状态，从而使得仿生人脸呈现出所对应的表情。

表情驱动装置优选地包括多个驱动电极，其能够根据机器表情信息运转，从而带动面部壳体皮肤和/或头部器官实现装置产生相应的位移，进而呈现出所需要的面部表情。

需要指出的是，在本实用新型的其他实施例中，表情输出装置604还可以采用其他合理的方式(例如LED点阵、液晶显示屏和/或玻璃投影等)来实现，本实用新型不限于此。

从上述描述中可以看出，本实施例所提供的智能机器人系统中用于生成机器表情输出指令的数据处理装置采用了数据通信电路和远程数据处理设备来共同实现。与实施例一所提供的智能机器人系统相比，该系统能够实现更为复杂的表情相关信息的处理。

实施例五：

如图9所示，本实施例所提供的表情机器人系统包括：数据采集装置601、表情信息获取装置602、数据处理设备603以及表情输出装置。其中，数据处理模块102包括：本地数据处理器701、数据存储器702、数据通信电路801以及远程数据处理设备802。其中，本地数据处理器701和数据存储器702共同构成了本地数据处理电路。

本实施例中，本地数据处理器701和数据存储器702与实施例一所阐述的本地数据处理器以及数据存储器相同，而数据通信电路801和远程数据处理设备802则与实施例二所阐述的相应内容相同，因此为了描述的简便，在此便不再赘述这几个组成部分的原理以及功能。

本实施例中，当数据通信电路801与远程数据处理设备802之间的通信连接正常(即智能机器人系统处于正常联网状态)时，本地数据处理器701不再对表情信息获取装置602传输来的人脸表情信息进行处理，而只是由远程数据处理设备802来根据数据通信电路801传输来的人脸表情信息生成相应的机器表情输出指令，并将该指令通过数据通信电路801传输给表情输出装置604，以控制表情输出装置604可视化地呈现出相应的表情。

而当数据通信电路801与远程数据处理设备802之间的通信连接断开(即智能机器人系统处于非联网状态)时，数据通信电路801也就无法将表情信息获取装置602传输来的人脸表情信息传输给远程数据处理设备802。此时，智能机器人系统将由本地数据处理器701根据表情信息获取装置602传输来的人脸表情信息生成相应的机器表情输出指令，并将该指令传输给表情输出装置604，以控制表情输出装置604可视化地呈现出相应的表情。

具体地，如图10所示，本实施例中，数据数据采集装置601优选地采用摄像头1001来实现。表情信息获取装置602和本地数据处理器701集成在同一处理器1002中，而处理器1002还与存储有预设表情输出指令库的存储器1003连接。这样，人脸表情信息的获取以及对应机器表情输出指令的确定均可以在处理器1002中完成。作为表情输出装置604的液晶显示器1004与处理器1002连接，其能够将处理器1002传输来的机器表情输出指令进行可视化，从而向用户直观地成像出机器表情。

本实施例中，摄像头1001、处理器1002、存储器1003以及液晶显示器1004均集成在智能机器人的主壳体内，而作为远程数据处理设备802的服务器1005则通过无线通信网络与智能机器人的主壳体中的处理器1002连接。其中，服务器1005与液晶显示器1004之间的通信数据可以通过处理器1002来进行转发。

从上述描述中可以看出，本实施例所提供的智能机器人系统在实施例一和实施例二所提供的表情机器人系统的基础上，具有本地数据处理以及远程数据处理两种数据处理方式。因此，当其中一种数据处理方式出现故障时，该表情机器人系统仍能够正常工作，这明显提高了整个系统的可靠性和适用性，从而改善了系统的用户体验，提高了系统的竞争力。

应该理解的是，本实用新型所公开的实施例不限于这里所公开的特定结构，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的这些特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。

虽然上述示例用于说明本实用新型在一个或多个应用中的原理，但对于本领域的技术人员来说，在不背离本实用新型的原理和思想的情况下，明显可以在形式上、用法及实施的细节上作各种修改而不用付出创造性劳动。因此，本实用新型由所附的权利要求书来限定。

Claims (8)

1.一种智能机器人系统，其特征在于，包括：

图像采集装置，其用于采集预设拍摄范围内的人脸图像；

表情信息获取装置，其与所述图像采集装置连接，用于根据人脸图像获取人脸表情信息；

数据处理装置，其与所述表情信息获取装置连接，用于根据所述人脸信息确定出对应的机器表情输出指令；

表情输出装置，其与所述数据处理装置连接，用于根据所述机器表情输出指令产生相应的机器表情。

2.如权利要求1所述的智能机器人系统，其特征在于，所述数据处理装置包括：

配置在所述图像采集装置和/或表情输出装置本地的本地数据处理电路。

3.如权利要求2所述的智能机器人系统，其特征在于，所述本地数据处理电路包括：

数据存储器，其用于存储预设表情输出指令库；

本地数据处理器，其与所述表情信息获取装置、数据存储器以及表情输出装置连接，用于对所述人脸表情信息进行解析，并将得到的解析数据与预设表情输出指令库进行匹配，从而确定出对应的机器表情输出指令，并将所述表情输出装置发送给所述表情输出装置。

4.如权利要求1所述的智能机器人系统，其特征在于，所述数据处理装置包括：

数据通信电路，其与所述图像采集装置连接，用于进行数据的转发；

远程数据处理设备，其与所述数据通信电路连接，用于根据所述数据通信电路传输来的所述人脸图像获取所述人脸表情信息，根据所述人脸表情信息确定出对应的机器表情输出指令，并将所述机器表情输出指令通过所述数据通信电路传输给所述表情输出装置。

5.如权利要求2所述的智能机器人系统，其特征在于，所述数据处理装置包括：

数据通信电路，其与所述图像采集装置连接，用于进行数据的转发；

远程数据处理设备，其与所述数据通信电路连接，用于根据所述数据通信电路传输来的所述人脸图像获取所述人脸表情信息，根据所述人脸表情信息确定出对应的机器表情输出指令，并将所述机器表情输出指令通过所述数据通信电路传输给所述表情输出装置。

6.如权利要求5所述的智能机器人系统，其特征在于，

当所述数据通信电路与所述远程数据处理设备之间的通信连接正常时，所述表情输出装置根据所述数据通信电路传输来的机器表情输出指令产生相应的机器表情；

当所述数据通信电路与所述远程数据处理设备之间的通信连接断开时，所述表情输出装置根据所述本地数据处理电路传输来的机器表情输出指令产生相应的机器表情。

7.如权利要求4～6中任一项所述的智能机器人系统，其特征在于，所述远程数据处理设备包括服务器。

8.如权利要求1～4中任一项所述的智能机器人系统，其特征在于，所述表情输出模块包括以下所列项中的任一项或几项：

LED点阵、液晶显示屏、玻璃投影屏和仿生人脸。