CN205143842U - 智能洗发机器人揉搓部下压定位机构 - Google Patents

Abstract

一种智能洗发机器人揉搓部下压定位机构，包括摆动部和传动部，传动部传动联接在揉搓部和摆动部之间，其特征在于，传动部包括带动揉搓部下压的下压机构，下压机构为悬臂状，摆动部中设置有与下压机构传动联接的下压电机；揉搓部包括若干揉搓头，揉搓头活动地联接在联接柱的外端部，弹簧顶压住揉搓头；在揉搓头与联接柱之间设有用于对揉搓头在联接柱上的相对位置进行感应的传感器，主控制器接受传感器的信号而控制下压电机的工作。由于下压定位机构的设置，洗头机在工作时，揉搓头能够以基本恒定的压力对头部进行施压揉搓，通过对洗发机器人的预设计，可以保证使用者洗发时的舒适性。

Description

智能洗发机器人揉搓部下压定位机构

技术领域

本实用新型涉及一种智能洗发机器人，尤其涉及一种洗发机器人上的在揉搓部下压过程中与人体头部接触位置进行定位的定位机构。

背景技术

通常情况下，头发需要经常进行清洗，现有对头发进行清洗主要是通过手工进行的，手工对头发进行清洗工作量大，清洗操作麻烦，而且清洗效果不能保证。在一些美容美发场所，由于顾客相对较多，仅凭人工进行洗发操作，工作效率相对较低，在人力成本居高不下的情况下，行业运行成本高。

现在市面上也出现了一些对头发进行清洗的装置，这些清洗装置上要求设置一些揉搓功能单元，以便对头发进行揉搓清洗。但揉搓部本身的揉搓区域相对有限，而且不同人的头型千差万别，这就要求揉搓部在移动后，还要适应头部的曲面而进行下压，以便揉搓部紧贴头皮。但揉搓部也不能无限制地对头部进行顶压，否则会给使用者带来不舒适感，同时也会影响到洗发时的顺畅进行。

发明内容

本实用新型需要解决的技术问题是：提供一种智能洗发机器人揉搓部下压定位机构，该定位机构能够使揉搓部在工作过程中处于适应头部尺寸的位置上。

为解决所述技术问题，本实用新型的技术方案：一种智能洗发机器人揉搓部下压定位机构，包括摆动部和传动部，传动部传动联接在揉搓部和摆动部之间，其特征在于，传动部包括带动揉搓部下压的下压机构，下压机构为悬臂状，摆动部中设置有与下压机构传动联接的下压电机；揉搓部包括若干揉搓头，揉搓头活动地联接在联接柱的外端部，弹簧顶压住揉搓头；在揉搓头与联接柱之间设有用于对揉搓头在联接柱上的相对位置进行感应的传感器，主控制器接受传感器的信号而控制下压电机的工作。

洗发机器人在初状态时，为了便于人的头部能顺利进入到洗头位，揉搓部会向外侧散开。而在进行洗头作业时，揉搓部需要顶压在头部上并在头部表面上滑动、揉搓头揉搓。在揉搓部与头部相顶压时，揉搓头会受到头部的反作用力而对弹簧进行压缩，体现在揉搓头与联接柱的相对位置上，揉搓头在联接柱上的相对位置会发生改变。传感器感应到揉搓头后，传感器可以通过无线传输或有线传输的方式给主控制器一个信号，主控制器控制下压电机停止动作，揉搓部停留在联接柱上相应的相对位置上，并且在揉搓部在洗发过程中，电机不断地进行适应性动作，即在洗发过程中揉搓头对头部的压力基本上处于恒定。

所述传感器为霍尔元件。霍尔元件便于设置，能够很好地适应揉搓头的结构形式。

联接柱周向转动地安装在安装板，联接柱的内端固定有齿片，齿片与滑动地设于安装板背侧的齿条啮合，间隙地穿过联接头的固定件固定在联接柱的外端部，弹簧套接在联接柱上。固定件一般为螺钉或螺栓，揉搓头在联接柱上的设置方式为浮动式的，可以有效保证揉搓头工作过程中头部的舒适性。

在安装板的正面设有凹坑，联接柱穿过凹坑的底面，凹坑内扣接有密封垫，联接柱穿过密封垫，弹簧压接在密封垫上。设置的凹坑便于设置所述的密封垫，密封垫的稳定性好。设置有密封垫，可以有效提高联接柱位置处的密封性。

在安装板的背面固定有片状的固定板，固定板用于对联接柱进行轴向定位，所述的齿片位于固定板的外侧。可以通过在联接柱上设置有凸体，通过固定板和凹坑的底壁两者对凸体的夹持实现对联接柱在安装板上的轴向位置定位。固定板一般为薄不锈钢板，通过固定板使得联接柱稳定地保持在安装板上。

一只安装板上装配有两根所述的联接柱，所述齿条位于两根联接柱上的两只齿片之间；所述的齿片呈扇形。一只安装板上装配有两只揉搓头，揉搓头的工作稳定性好，且两只揉搓头可以对应一只齿条，能够有效减化揉搓部的内部结构，方便对揉搓头的工作进行控制。

所述传动部还包括悬臂状的前推机构，前推机构用于驱动揉搓单元进行前推作业。把前推机构和下压机构整合在一起，通过传动部来实现揉搓部前推和下压动作，使得揉搓部能够满足洗发的要求。

所述下压机构包括主臂和曲状的下压臂，主臂内端铰接在摆动部上，下压臂一端与下压电机传动联接，另一端铰接在主臂的中部位置处。这种下压机构结构简单，便于实现揉搓部的快速下压动作，且便于进行传动控制。

所述前推机构包括副臂、前推臂和中间臂，前推臂一端与摆动部中的前推电机传动联接，前推臂的另一端与副臂的内端铰接在一起，中间臂的一端铰接在摆动部上，中间臂的另一端铰接在前推臂与副臂两者相铰接的铰接点处。这种前推机构结构简单，工作稳定性好，传动顺畅。

在主臂和副臂两者的外端之间活动桥接有活动臂；所述的前推机构和下压机构为两套，它们分列在摆动部的相对两侧，联接杆的两端分别联接在活动臂与副臂相联接的联接点处；揉搓部联接在联接杆上。设置有活动臂，便于对揉搓部的位置运动进行控制，保证揉搓部能够稳定运动。

本实用新型的有益效果在于：本下压定位机构可以对揉搓部的下压位置进行控制，即实现揉搓头与联接柱两者之间的相对位置进行控制，进而对揉搓头施加到头部上的压力进行控制。通过对弹簧的选用，以及对传感器的位置设置，便于实现本洗发机器人对头发进行舒适清洗。

附图说明

图1是传动部和摆动部装配在一起的结构图。

图2是揉搓头与安装板装配在一起的立体结构图。

图3是弹簧、联接柱和安装板装配在一起时的立体结构图。

图4是安装板背侧的结构图。

具体实施方式

见图中，本实用新型智能洗发机器人揉搓部下压定位机构设置在洗发机器人上，用于在工作过程中，传动部带动揉搓部下压过程中的位置进行定位的下压定位机构，结构包括摆动部1、传动部和揉搓部，摆头部和揉搓部位于传动部的两端，摆动部1上设置有动力机构，动力机构为传动部提供动力而使传动部动作，并使揉搓部进行相应动作。

揉搓部的结构包括壳体，在壳体上活动地设有若干凸出到外表面外的揉搓头11，揉搓头11近似呈凵或V形。壳体内设有驱动电机，驱动电机为揉搓头11提供动力供揉搓头11在壳体上发生摆动，达到对头发进行揉搓的目的。

揉搓头11活动地安装在安装板12上，具体是活动地安装在联接柱17的外端部，联接柱17穿过安装板12，穿过揉搓头11的固定螺栓螺纹连接在联接柱17端部的螺纹孔中，揉搓头11的两叉口端朝向安装板12的外侧，揉搓头11可沿固定螺栓的轴向滑动。揉搓头11相对于联接柱17周向固定，可以通过在揉搓头11与联接柱17之间设置相互插接配合的凸体凹口来实现这种周向固定，或者是揉搓头11本身与固定螺栓之间采取非圆配合来实现揉搓头11与固定螺栓之间的周向固定，以使揉搓头11跟随联接柱17而周向转动。在联接柱17上套接有弹簧15，弹簧15的两端分别顶压在揉搓头11和安装板12上，而使得揉搓头11浮动式联接在联接柱17上。在揉搓头11与联接柱17之间设有传感器，该传感器用于感知揉搓头11在联接柱17上的相对轴向位置，也即是感知揉搓头11对弹簧15的压缩量，体现在作用力上，即是间接反应揉搓头11对头部的压力。可以通过对传感器的设置位置来感知揉搓头11在联接柱17上的运动位置，传感器把所感知到揉搓头11的位置以信号形式反馈给主控制器，主控制器指令传动部中的相应部分停止动作，而使得揉搓头11对头部以基本恒定的压力进行头发的揉搓。

传感器可以是光电开关、微动开关或霍尔元件，在揉搓头11在联接柱17上对弹簧15轴向压缩一定量后，揉搓头11在联接柱17上的轴向位置更靠近安装板12，光电开关或霍尔元件感知到揉搓头11的位置，或者揉搓头11触碰微动开关，主控制器接收到它们信号，主控制器指令下压电机停止工作，该下压电机用于驱动传动部中的下压机构，揉搓部停在基本固定的三维空间位置上，揉搓头11对头部施加的压力基本恒定。

在安装板12的正面处设有凹坑16，该凹坑16是在模制安装板12的过程中而一体成型的，凹坑16的底壁与安装板12的其余部分基本等壁厚。联接柱17转动地间隙穿过该底壁，在凹坑16的口部扣接有密封垫，联接柱17穿过密封垫，密封垫对联接柱17的周面进行液密封，弹簧15的内端部顶压在密封垫上。

在安装板12的背侧设有固定板18，固定板18为薄的不锈钢片，不锈钢片通过紧固螺钉而被固定在安装板12上。联接柱17的内端部间隙地穿过固定板18，在联接柱17的内端部固定有齿片19，齿片19呈扇形。一只安装板12上具有两只揉搓头11、两根联接柱17和两片齿片19，这两片齿片19上的齿彼此相向，在两片齿片19之间设置有柱形的齿条13，齿条13与两片齿片19上的齿相啮合，齿条13套接在壳体上的导柱上。齿条13上沿其轴向一体成型有拉条14，拉条14通过连杆传动机构与壳体中的电机传动联接，在该电机的带动下，揉搓头11在壳体上摆动。

所述的传动部包括前推机构和下压机构，下压电机设置在摆动部1内，在摆动部1内还设有前推电机，下压电机用于驱动下压机构，前推电机用于驱动前推机构。前推电机通过蜗轮蜗杆偏心机构与前推机构传动联接，下压电机也通过蜗轮蜗杆偏心机构与下压机构传动联接。对应于下压电机和前推电机，在摆动部1上设置有两根转轴8，转轴8的端部固定有摆臂2，下压电机和前推电机通过两套蜗轮蜗杆传动机构分别与两根转轴8传动联接。在这两只电机的带动下，两根转轴8分别转动，摆臂2的外端部体现了偏心机构。

下压机构包括曲状的主臂4和下压臂3，主臂4的内端铰接在摆动部1上，下压臂3的一端铰接在摆臂2的外端部，下压臂3的另一端铰接在主臂4的中部位置处。在下压电机的带动下，与下压电机传动联接的摆臂2带动下压臂3往复动作，进而使得主臂4动作。

前推机构包括曲状的副臂7和前推臂10，前推臂10的一端铰接在与前推电机传动联接的摆臂2的外端部，前推臂10的另一端与副臂7的内端部相铰接在一起。中间臂9的一端与摆动部1相铰接在一起，中间臂9的另一端铰接在前推臂10与副臂7的铰接点处。在前推电机的带动下，前推臂10推动副臂7在中间臂9的拉动下而带动揉搓部作往复的前推和后退动作，再加之摆动部1的摆动，而使揉搓部在头部滑动，达到全方位洗发的目的。

在主臂4的外端部铰接有活动臂6，活动臂6的外端部与副臂7的外端部相铰接在一起。所述的传动部为两套，它们分列在摆动部1的相对两侧。前述两根转轴8的两端均伸出到摆动部1的外侧，两根转轴8两端的摆臂2分别推动两套传动部中的前推机构和下压机构。在两只活动臂6与两只副臂7的两个铰接点处桥接有一根联接轴5，揉搓部联接在联接轴5上。

Claims (10)

1.一种智能洗发机器人揉搓部下压定位机构，包括摆动部和传动部，传动部传动联接在揉搓部和摆动部之间，其特征在于，传动部包括带动揉搓部下压的下压机构，下压机构为悬臂状，摆动部中设置有与下压机构传动联接的下压电机；揉搓部包括若干揉搓头，揉搓头活动地联接在联接柱的外端部，弹簧顶压住揉搓头；在揉搓头与联接柱之间设有用于对揉搓头在联接柱上的相对位置进行感应的传感器，主控制器接受传感器的信号而控制下压电机的工作。

2.根据权利要求1所述的下压定位机构，其特征在于，所述传感器为霍尔元件。

3.根据权利要求1所述的下压定位机构，其特征在于，联接柱周向转动地安装在安装板，联接柱的内端固定有齿片，齿片与滑动地设于安装板背侧的齿条啮合，间隙地穿过联接头的固定件固定在联接柱的外端部，弹簧套接在联接柱上。

4.根据权利要求3所述的下压定位机构，其特征在于，在安装板的正面设有凹坑，联接柱穿过凹坑的底面，凹坑内扣接有密封垫，联接柱穿过密封垫，弹簧压接在密封垫上。

5.根据权利要求3所述的下压定位机构，其特征在于，在安装板的背面固定有片状的固定板，固定板用于对联接柱进行轴向定位，所述的齿片位于固定板的外侧。

6.根据权利要求3所述的下压定位机构，其特征在于，一只安装板上装配有两根所述的联接柱，所述齿条位于两根联接柱上的两只齿片之间；所述的齿片呈扇形。

7.根据权利要求1至6任一所述的下压定位机构，其特征在于，所述传动部还包括悬臂状的前推机构，前推机构用于驱动揉搓单元进行前推作业。

8.根据权利要求7所述的下压定位机构，其特征在于，所述下压机构包括主臂和曲状的下压臂，主臂内端铰接在摆动部上，下压臂一端与下压电机传动联接，另一端铰接在主臂的中部位置处。

9.根据权利要求8所述的下压定位机构，其特征在于，所述前推机构包括副臂、前推臂和中间臂，前推臂一端与摆动部中的前推电机传动联接，前推臂的另一端与副臂的内端铰接在一起，中间臂的一端铰接在摆动部上，中间臂的另一端铰接在前推臂与副臂两者相铰接的铰接点处。

10.根据权利要求9所述的下压定位机构，其特征在于，在主臂和副臂两者的外端之间活动桥接有活动臂；所述的前推机构和下压机构为两套，它们分列在摆动部的相对两侧，联接杆的两端分别联接在活动臂与副臂相联接的联接点处；揉搓部联接在联接杆上。