CN205077063U - 一种细胞培养机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种细胞培养机械手，其结构包括基座，所述基座上转动连接有第二臂，所述第二臂一端设置有第二臂旋转部，所述第二臂旋转部上转动连接有抓手，所述抓手包括抓手固定部、抓手旋转部、抓手滑动部和抓手抓取部，所述第二臂旋转部连接抓手固定部，所述抓手固定部上设有抓手旋转部，所述抓手旋转部连接并带动抓手滑动部旋转，所述抓手滑动部包括至少两个能产生相对位移且相互配合的抓手连接件，所述抓手连接件上连接有抓手抓取部。本实用新型能够适用于培养器皿的抓取、培养器皿的摇晃、培养基的更换、试剂添加和灭菌等环节。

Description

一种细胞培养机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是一种细胞培养机械手。

背景技术

细胞培养广泛应用在再生医学中，再生医学是指利用生物学及工程学的理论方法创造丢失或功能损害的组织和器官，使其具备正常组织和器官的机构和功能，细胞在含有液体培养基的培养器皿中置于预定的培养条件下孵化培养，培养基需定时更换即周期性地排出废培养基和补充新培养基。在一般情况下，这种操作需通过手工操作，但这项工作需大量的时间和劳动；此外，手工操作也易对培养器皿带来污染。因此，再生医学行业中已考虑引进机械手以完成该工作，但传统制造行业中的机械手并不能完成细胞培养所需的要求：其中包括培养器皿的抓取、培养器皿的摇晃、培养基的更换、试剂添加和灭菌等环节。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够适用于细胞培养的机械手，以完成培养器皿的抓取、培养器皿的摇晃、培养基的更换、试剂添加和灭菌等环节，并且需保证较高的灵活度和精确性。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种细胞培养机械手，其结构包括基座，所述基座上转动连接有第二臂，所述第二臂一端设置有第二臂旋转部，所述第二臂旋转部上转动连接有抓手，所述抓手包括抓手固定部、抓手旋转部、抓手滑动部和抓手抓取部，所述第二臂旋转部连接抓手固定部，所述抓手固定部上设有抓手旋转部，所述抓手旋转部连接并带动抓手滑动部旋转，所述抓手滑动部包括至少两个能产生相对位移且相互配合的抓手连接件，所述抓手连接件上连接有抓手抓取部。该机械手具有至少5个自由度，分别为：可相对于基座转动的第二臂、可旋转的第二臂旋转部、可相对于第二臂旋转部转动的抓手固定部、可相对于抓手固定部旋转的抓手旋转部和平移进而控制抓手抓取部相对位置的抓手滑动部；上述部件可完成包括培养器皿的抓取、培养器皿盖开启与盖合、培养器皿的摇晃和培养基的更换等操作，在高精度控制的情况下亦能完成试剂添加和灭菌等环节。

作为优选，所述抓手抓取部包括抓手夹取棒，所述相互配合的抓手连接件间的抓手夹取棒上开设有相互配合的器皿凹口，所述器皿凹口的厚度小于抓手夹取棒的厚度。器皿凹口的设置使抓手夹取棒更为贴合培养器皿，从而夹紧效果更佳；器皿凹口的厚度小于抓手夹取棒的厚度使培养器皿置于抓手夹取棒上时，抓手夹取棒设有器皿凹口的位置能对培养器皿起支撑作用，从而在培养器皿的摇晃过程中更为稳定，培养器皿不易掉出机械手。

进一步地，所述相互配合的抓手连接件间的抓手夹取棒上还开设有相互配合的试管凹口。试管凹口的设置使抓手夹取棒更为贴合试管，从而夹紧效果更佳。

进一步地，所述抓手抓取部还包括抓手连接棒，所述抓手连接棒一端连接抓手连接件，抓手连接棒另一端连接抓手夹取棒，所述抓手连接棒与抓手夹取棒连接的端部为台体，所述台体的最大直径大于抓手夹取棒的最大直径。灭菌时需使培养器皿接触的部位即抓手夹取棒进入灭菌室效果，为保证抓手夹取棒的定位，灭菌室的进入口最大直径可略小于台体的最大直径，从而保证抓手夹取棒完全进入灭菌室。

进一步地，所述台体的最小直径大于或等于抓手夹取棒的最大直径。当台体的最小直径大于或等于抓手夹取棒的最大直径时，灭菌室的进入孔可与台体贴合，从而保证抓手夹取棒的固定和外部空气无法进入灭菌室。

作为优选，所述基座包括基座固定部和基座旋转部，所述基座旋转部上转动连接有第二臂。因细胞培养不会设置为工业生产中的流水线结构，基座旋转部的设置使机械手的操作范围更广且灵活度更高。

进一步地，所述基座旋转部上转动连接有第一臂，所述第一臂上转动连接有第二臂。第一臂的设置进一步使机械手的操作范围更广且灵活度更高。

本实用新型同现有技术相比具有以下优点及效果：能够适用于细胞培养的机械手，以完成培养器皿的抓取、培养器皿的摇晃、培养基的更换、试剂添加和灭菌等环节，器皿凹口的设置使机械手更为配合培养器皿操作，试管凹口的设置使机械手更为配合试剂添加的操作，台体的设置使机械手更为配合灭菌的操作，基座和第一臂的设置使机械手更适应于细胞培养的实际操作环境。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型抓手部件的俯视图。

标号说明：

基座1基座固定部11基座旋转部12

第一臂2第二臂3第二臂旋转部31

抓手4抓手固定部41抓手旋转部42

抓手滑动部43抓手连接件431抓手抓取部44

抓手连接棒441台体442抓手夹取棒443

器皿凹口444试管凹口445

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例1：

如图1至2所示，本实施例为细胞培养机械手，箭头方向为各部件的可运动方向，其结构为基体1，基体1分为基座固定部11和基座旋转部12，基座旋转部12可绕基座固定部11中心旋转；基座旋转部12上部凸起并连接有第一臂2，第一臂2可绕连接点转动；第一臂2与基座旋转部12连接的另一端上连接有第二臂3，第二臂3可绕连接点转动；第二臂3的前端设有一个可绕第二臂3中心旋转的第二臂旋转部31，第二臂旋转部31的前端连接有抓手4，抓手4与第二臂旋转部31连接的部分为抓手固定部41，抓手固定部41可绕连接点转动；抓手固定部41内安装有抓手旋转部42，抓手旋转部42可带动除抓手固定部41外的抓手4部件旋转，抓手旋转部42前端连接为抓手滑动部43，抓手滑动部43上设有两条平行轨道，轨道中各安装有抓手连接件431，两抓手连接件431可相对独立运动，抓手连接件431上各连接有抓手连接棒441，抓手连接棒441的前端为台体442，台体442的最小直径大于其连接的抓手夹取棒443的最大直径，抓手夹取棒443上开设有器皿凹口444，器皿凹口444的厚度小于抓手夹取棒443的厚度，因此开设有器皿凹口444的抓手夹取棒443部位形成一支撑结构，抓手夹取棒443的前端还开设有试管凹口445。

当需要抓取、开合培养器皿或更换培养基时，先通过基座旋转部12、第一臂2和第二臂3定位，通过抓手夹取棒443的抓手滑动部43控制器皿凹口444夹紧并打开培养器皿盖，此时器皿凹口444方向朝下；然后通过抓手旋转部42使器皿凹口444方向朝上，通过抓手夹取棒443的抓手滑动部43控制器皿凹口444夹紧培养器皿，从而通过第二臂3、第二臂旋转部31和抓手旋转部42完成摇晃、更换等操作。而试管凹口445在试剂添加步骤中使用，台体442在灭菌过程中起定位固定作用。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种细胞培养机械手，其特征在于：包括基座，所述基座上转动连接有第二臂，所述第二臂一端设置有第二臂旋转部，所述第二臂旋转部上转动连接有抓手，所述抓手包括抓手固定部、抓手旋转部、抓手滑动部和抓手抓取部，所述第二臂旋转部连接抓手固定部，所述抓手固定部上设有抓手旋转部，所述抓手旋转部连接并带动抓手滑动部旋转，所述抓手滑动部包括至少两个能产生相对位移且相互配合的抓手连接件，所述抓手连接件上连接有抓手抓取部。

2.根据权利要求1所述的细胞培养机械手，其特征在于：所述抓手抓取部包括抓手夹取棒，所述相互配合的抓手连接件间的抓手夹取棒上开设有相互配合的器皿凹口，所述器皿凹口的厚度小于抓手夹取棒的厚度。

3.根据权利要求2所述的细胞培养机械手，其特征在于：所述相互配合的抓手连接件间的抓手夹取棒上还开设有相互配合的试管凹口。

4.根据权利要求2或3所述的细胞培养机械手，其特征在于：所述抓手抓取部还包括抓手连接棒，所述抓手连接棒一端连接抓手连接件，抓手连接棒另一端连接抓手夹取棒，所述抓手连接棒与抓手夹取棒连接的端部为台体，所述台体的最大直径大于抓手夹取棒的最大直径。

5.根据权利要求4所述的细胞培养机械手，其特征在于：所述台体的最小直径大于或等于抓手夹取棒的最大直径。

6.根据权利要求1所述的细胞培养机械手，其特征在于：所述基座包括基座固定部和基座旋转部，所述基座旋转部上转动连接有第二臂。

7.根据权利要求6所述的细胞培养机械手，其特征在于：所述基座旋转部上转动连接有第一臂，所述第一臂上转动连接有第二臂。