CN205042699U - 一种多自由度机械手式胶枪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及胶枪领域，具体的说是一种多自由度机械手式胶枪，包括底座、转动装置和送胶装置，所述的转动装置安装在底座上，所述的送胶装置安装在转动装置上；所述的底座包括支撑板和支座；所述的转动装置包括回转电机、一号回转齿轮、回转轴、二号回转齿轮、一号转动杆、一号转动电机、二号转动杆、二号转动电机、三号转动电机和三号转动杆；所述的送胶装置包括枪体和送胶气缸；所述的支撑板上端面固定有配重。本实用新型提供了一种多自由度机械手式胶枪，其能够自动精准调整送胶装置的出胶角度并出胶，使得粘接面美观，同时避免了以及人手长时接触较热枪体造成伤害的缺陷，且本设备成本低廉，结构简单。

Description

一种多自由度机械手式胶枪

技术领域

本实用新型涉及胶枪领域，具体的说是一种多自由度机械手式胶枪。

背景技术

热熔胶枪广泛应用于建筑、装修工程、电子电器、玩具、家具制造等领域的物体间粘合。热熔胶枪是一种加热热熔胶条并可以控制热熔胶液流出的加热装置，通过加热固体的热熔胶条，变成熔化状态的热熔胶液体，通过送胶装置将胶送出，放置到需要粘合的物品表面，由于热熔胶具有很强的粘合力，冷却后粘合的地方会非常牢固，而且需要分开粘合的物品时，只需对粘合部进行加热，即可分开，所以适用范围很广，很多场合都可以使用。由于体积小，携带方便，使用灵活，粘合物品方便快捷，不论是工作环境，还是家庭，都非常受到人们的欢迎。

传统的热熔胶枪在使用时，人手扣动扳机，使热熔胶流出来从而对物品进行粘接，由于手动操作的人为性，有时会使得物品的粘接面出现瑕渍而影响美观，同时，由于加热元件的加热作用，有时人手长时间接触较热胶枪也会造成手部伤害，鉴于此，现急需一种能够自动控制胶枪以实现自动化精准涂胶的设备。

而现有的自动化热熔胶枪体积较大，设备成本较高，不利于小型工厂或小场合使用。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种多自由度机械手式胶枪，其弥补了现有传统胶枪使用时，人手操作造成粘接面出现瑕渍而影响美观以及人手长时接触较热枪体造成伤害的缺陷，同时弥补了现有自动化热熔胶机结构复杂，设备成本高的缺陷。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多自由度机械手式胶枪，包括底座、转动装置和送胶装置，所述的转动装置安装在底座上，所述的送胶装置安装在转动装置上。

所述的底座包括扁平立方体的支撑板和固定在扁平支撑板下部四周的支座，工作时，支撑板用于支撑转动装置和送胶装置。

所述的转动装置包括回转电机、一号回转齿轮、回转轴、二号回转齿轮、一号转动杆、一号转动电机、二号转动杆、二号转动电机、三号转动电机和三号转动杆，所述的回转电机安装在所述底座的支撑板上端面，所述的一号回转齿轮位于所述支撑板的下方，且一号回转齿轮与回转电机主轴相连接，工作时，回转电机转动带动一号回转齿轮旋转；所述的回转轴竖直安装在所述的支撑板上，且回转轴下部设置有二号回转齿轮，所述的二号回转齿轮位于所述的支撑板下部，且二号回转齿轮与一号回转齿轮相啮合，工作时，一号回转齿轮旋转带动二号回转齿轮旋转，进而带动回转轴做回转运动；所述的一号转动杆一端与所述的回转轴上端转动连接，且一号转动杆与回转轴的连接处安装有一号转动电机，工作时，一号转动电机转动带动一号转动杆绕回转轴转动，所诉的二号转动杆与一号转动杆另一端转动连接，且二号转动杆与一号转动杆的连接处安装有二号转动电机，工作时，二号转动电机转动带动二号转动杆绕一号转动杆转动，所述的三号转动电机安装在所述的二号转动杆内，且所述的三号转动杆与三号转动电机主轴相连接，工作时，三号转动电机转动带动三号转动杆绕三号转动电机主轴做回转运动。

所述的送胶装置包括枪体和送胶气缸，所述的枪体为细长圆柱筒，所述的枪体通过连接座安装在所述的三号转动杆上，工作时，三号转动杆运动带动枪体做回转运动，枪体内安装有加热元件，加热元件用于融化胶棒，所述的送胶气缸底部固定在所述的三号转动杆端部，且送胶气缸与所述的枪体同轴，工作时，将胶棒伸入枪体中，接着送胶气缸伸出推动胶棒向出胶口运动。

所述的支撑板上端面固定有配重，所述的配重位于所述的回转电机右侧，且所述配重的材质为铜，所述配重的作用是平衡工作时转动装置带给底座的不平稳性。

本实用新型提供了一种多自由度机械手式胶枪，其通过对电机的精准控制，利用回转轴的回转运动、一号转动杆、二号转动杆和三号转动杆的转动，自动精准调整送胶装置的出胶角度，实现了物品粘接时热熔胶粘接面的平整光滑，使得粘接面美观，同时利用机械代替人工粘接，避免了以及人手长时接触较热枪体造成伤害的缺陷，同时，本设备成本低廉，结构简单。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的整体示意图；

图2是图1的全剖视图；

图3是本实用新型送胶装置的结构示意图；

图中：底座1、转动装置2、送胶装置3、支撑板11、配重111、支座12、回转电机201、一号回转齿轮202、回转轴203、二号回转齿轮204、一号转动杆205、一号转动电机206、二号转动杆207、二号转动电机208、三号转动电机209、三号转动杆210、枪体31、送胶气缸32。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1和图2所示，本实用新型所述的一种多自由度机械手式胶枪，包括底座1、转动装置2和送胶装置3，所述的转动装置2安装在底座1上，所述的送胶装置3安装在转动装置2上。

如图1和图2所示，本实用新型所述的一种多自由度机械手式胶枪，所述的底座1包括扁平立方体的支撑板11和固定在扁平支撑板11下部四周的支座12，工作时，支撑板11用于支撑转动装置2和送胶装置3。

如图1和图2所示，本实用新型所述的一种多自由度机械手式胶枪，所述的转动装置2包括回转电机201、一号回转齿轮202、回转轴203、二号回转齿轮204、一号转动杆205、一号转动电机206、二号转动杆207、二号转动电机208、三号转动电机209和三号转动杆210，所述的回转电机201安装在所述底座1的支撑板11上端面，所述的一号回转齿轮202位于所述支撑板11的下方，且一号回转齿轮202与回转电机201主轴相连接，工作时，回转电机201转动带动一号回转齿轮202旋转；所述的回转轴203竖直安装在所述的支撑板11上，且回转轴203下部设置有二号回转齿轮204，所述的二号回转齿轮204位于所述的支撑板11下部，且二号回转齿轮204与一号回转齿轮202相啮合，工作时，一号回转齿轮202旋转带动二号回转齿轮204旋转，进而带动回转轴203做回转运动；所述的一号转动杆205一端与所述的回转轴203上端转动连接，且一号转动杆205与回转轴203的连接处安装有一号转动电机206，工作时，一号转动电机206转动带动一号转动杆205绕回转轴203转动，所诉的二号转动杆207与一号转动杆205另一端转动连接，且二号转动杆207与一号转动杆205的连接处安装有二号转动电机208，工作时，二号转动电机208转动带动二号转动杆207绕一号转动杆205转动，所述的三号转动电机209安装在所述的二号转动杆207内，且所述的三号转动杆210与三号转动电机209主轴相连接，工作时，三号转动电机209转动带动三号转动杆210绕三号转动电机209主轴做回转运动。

如图1、图2和图3所示，本实用新型所述的一种多自由度机械手式胶枪，所述的送胶装置3包括枪体31和送胶气缸32，所述的枪体31为细长圆柱筒，所述的枪体31通过连接座安装在所述的三号转动杆210上，工作时，三号转动杆210运动带动枪体31做回转运动，枪体31内安装有加热元件，加热元件用于融化胶棒，所述的送胶气缸32底部固定在所述的三号转动杆210端部，且送胶气缸32与所述的枪体31同轴，工作时，将胶棒伸入枪体1中，接着送胶气缸32伸出推动胶棒向出胶口运动。

如图1和图2所示，本实用新型所述的一种多自由度机械手式胶枪，所述的支撑板11上端面固定有配重111，所述的配重111位于所述的回转电机201右侧，且所述配重111的材质为铜，所述配重111的作用是平衡工作时转动装置2带给底座1的不平稳性。

工作时，当需要对物件粘接玻璃胶时，将底座1放置在物件旁，将胶棒放入枪体31中，并使加热元件工作，接着，回转电机201转动带动一号回转齿轮202旋转；一号回转齿轮202旋转带动二号回转齿轮204旋转，进而带动回转轴203做回转运动；一号转动电机206转动带动一号转动杆205绕回转轴203转动，二号转动电机208转动带动二号转动杆207绕一号转动杆205转动；三号转动电机209转动带动三号转动杆210绕三号转动电机209主轴做回转运动；三号转动杆210运动带动枪体31做回转运动，在回转电机201、一号转动电机206、二号转动电机208与三号转动电机209的共同作用下，合理的调节枪体31的出胶口的朝向和位置，从而能够实现玻璃胶对物件的自动化精准粘接。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种多自由度机械手式胶枪，其特征在于：包括底座(1)、转动装置(2)和送胶装置(3)，所述的转动装置(2)安装在底座(1)上，所述的送胶装置(3)安装在转动装置(2)上；其中：

所述的底座(1)包括扁平立方体的支撑板(11)和固定在扁平支撑板(11)下部四周的支座(12)；

所述的转动装置(2)包括回转电机(201)、一号回转齿轮(202)、回转轴(203)、二号回转齿轮(204)、一号转动杆(205)、一号转动电机(206)、二号转动杆(207)、二号转动电机(208)、三号转动电机(209)和三号转动杆(210)，所述的回转电机(201)安装在所述底座(1)的支撑板(11)上端面，所述的一号回转齿轮(202)位于所述支撑板(11)的下方，且一号回转齿轮(202)与回转电机(201)主轴相连接，所述的回转轴(203)竖直安装在所述的支撑板(11)上，且回转轴(203)下部设置有二号回转齿轮(204)，所述的二号回转齿轮(204)位于所述的支撑板(11)下部，且二号回转齿轮(204)与一号回转齿轮(202)相啮合；所述的一号转动杆(205)一端与所述的回转轴(203)上端转动连接，且一号转动杆(205)与回转轴(203)的连接处安装有一号转动电机(206)，所诉的二号转动杆(207)与一号转动另一端转动连接，且二号转动杆(207)与一号转动杆(205)的连接处安装有二号转动电机(208)，所述的三号转动电机(209)安装在所述的二号转动杆(207)内，且所述的三号转动杆(210)与三号转动电机(209)主轴相连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手式胶枪，其特征在于：所述的送胶装置(3)包括枪体(31)和送胶气缸(32)，所述的枪体(31)为细长圆柱筒，所述的枪体(31)通过连接座安装在所述的三号转动杆(210)上，枪体(31)内安装有加热元件，所述的送胶气缸(32)底部固定在所述的三号转动杆(210)端部，且送胶气缸(32)与所述的枪体(31)同轴。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手式胶枪，其特征在于：所述的支撑板(11)上端面固定有配重(111)，所述的配重(111)位于所述的回转电机(201)右侧，且所述配重(111)的材质为铜。