CN205033215U - 舵轮角度控制装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种舵轮角度控制装置，包括：动力源，具有轴心；传动组件，包括传动轴、控制杆及压部，其中，传动轴两端分别与动力源的轴心及控制杆连接，通过动力源的轴心驱动传动轴带动控制杆运动；油压单元，具有枢接孔、容置空间、第一通口及第二通口，其中，枢接孔供控制杆枢设，容置空间内填充适当油量；舵轮组件，具有转动空间，其中，转动空间凸设固定块及枢轴，枢轴枢接枢转块，枢转块设置于转动空间内，固定块具有第三通口及第四通口；输送组件，包括第一输油管及第二输油管，其中，第一输油管连通第二通口与第三通口，第二输油管连通第一通口与第四通口。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人关节控制技术领域，特别是涉及利用一种舵轮角度控制装置进行机器人关节的控制。
背景技术
机器人的关节驱动用途中，被广泛利用的齿轮传动马达是由马达和减速机连结，用减速机对马达的旋转加以减速，藉此以适宜的扭力及旋转速度进行输出。
然而用于机器人关节的齿轮传动马达强调要求体积小、重量轻，因为整体机器人，包括头部、手臂、脚等处都具有不只一个关节，试想若在每个关节都装设马达及减速机，不仅加重机器人本身的重量，且增加庞大成本；再者，利用马达配合减速机作动，在控制角度方面无法做到十分准确。
因此，如何改善由于机器人关节采用马达和减速机作为角度控制所造成的缺失即为本实用新型首要研究课题。
实用新型内容
本实用新型提供了一种舵轮角度控制装置，其主要目的是采用远程遥控的方式，透过该油压单元将油量送至设置在机器人模块手臂的舵轮组件，通过该舵轮组件控制该机器人模块手臂进行摆动作业。
为达前述目的，本实用新型提供一种舵轮角度控制装置，包括：动力源，具有轴心；传动组件，包括传动轴、控制杆及压部，其中，传动轴两端分别与动力源的轴心及控制杆连接，通过动力源的轴心驱动传动轴带动控制杆运动；油压单元，具有枢接孔、容置空间、第一通口及第二通口，其中，枢接孔供控制杆枢设，容置空间内填充适当油量；舵轮组件，具有转动空间，其中，转动空间凸设固定块及枢轴，枢轴枢接枢转块，枢转块设置于转动空间内，固定块具有第三通口及第四通口；输送组件，包括第一输油管及第二输油管，其中，第一输油管连通第二通口与第三通口，第二输油管连通第一通口与第四通口。
较佳地，还包括控制电路，与前述动力源电性连接，凭借该控制电路控制动力源运动，且控制电路电性连接回馈单元，回馈单元套设于舵轮组件的枢轴。
附图说明
图1为本实用新型立体剖视图。
图2为本实用新型另一立体图。
图3为本实用新型依据图1的平面作动图(一)。
图4为本实用新型依据图2的平面作动图(一)。
图5为本实用新型机器人模块平面作动图(一)。
图6为本实用新型依据图1的平面作动图(二)。
图7为本实用新型依据图2的平面作动图(二)。
图8为本实用新型机器人模块平面作动图(二)。
图9为本实用新型依据图1的平面作动图(三)。
图10为本实用新型依据图2的平面作动图(三)。
图11为本实用新型机器人模块平面作动图(三)。
图12为本实用新型机器人模块另一实施例示意图。
附图中符号说明：
10、动力源；11、轴心；20、传动组件；21、传动轴；22、控制杆；23、压部；30、油压单元；31、枢接孔；32、容置空间；33、第一通口；34、第二通口；40、舵轮组件；41、转动空间；410、固定块；4100、第三通口；4101、第四通口；411、枢轴；4110、枢转块；50、输送组件；51、第一输油管；52、第二输油管；60、控制电路；61、回馈单元；70、机器人模块；71、手臂；W、油量。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
请参阅图1-11所示，本实用新型涉及一种舵轮角度控制装置，包括：
动力源10(可为马达)，具有轴心11；
传动组件20，包括传动轴21(可为螺杆)、控制杆22及压部23，其中，传动轴21两端分别与动力源10的轴心11及控制杆22连接，通过动力源10的轴心11驱动传动轴21带动控制杆22运动；
油压单元30，具有枢接孔31、容置空间32、第一通口33及第二通口34，其中，枢接孔30供控制杆22枢设，容置空间32内填充适当油量W；
舵轮组件40，具有转动空间41，其中，转动空间41凸设固定块410及枢轴411，枢轴411枢接枢转块4110，枢转块4110设置于转动空间41内，固定块410具有第三通口4100及第四通口4101；
输送组件50，包括第一输油管51及第二输油管52，其中，第一输油管51连通第二通口34与第三通口4100，第二输油管52连通第一通口33与第四通口4101；
控制电路60，电性连接回馈单元61与该动力源10，其中，回馈单元61套设于该舵轮组件40的枢轴411，且回馈单元61用以侦测该舵轮组件40的枢轴411枢转的角度是否与该控制电路60输出的角度一致。
接下来，说明本实用新型舵轮角度控制装置的运动关系，首先是提供机器人模块70，将动力源10、传动组件20及油压单元30设置于该机器人模块70的身体下方，而舵轮组件40设置于该机器人模块70手臂71的任一关节位置，并利用输送组件50连通油压单元30及该舵轮组件40，于本实施例中，当控制杆22的压部23位置处于容置空间32顶部，该容置空间32内的油量W是完全分布在该压部23下侧，而舵轮组件40的枢转块4110位于转动空间41的右侧并邻近第三通口4100，且该转动空间41的油量W是分布在枢转块4110的左侧，而该机器人模块70的手臂71呈现上举的状态。
再者，欲驱使该机器人模块70的手臂71运动，则通过控制电路60发出讯号至动力源10，该动力源10在接受到该控制电路60的讯号后使轴心10转动，凭借该动力源10的轴心11驱动传动轴21运动，带动控制杆22向下移动，当该控制杆22的压部23在逐渐向下移动的过程，分布在容置空间32内的油量W会通过第二通口34透过第一输油管51逐渐输送至舵轮组件40的第三通口4100，因此该舵轮组件40的枢转块4110会因为受到油量W持续注入转动空间41内所产生的油压逐渐向上方枢转，同时分布在该枢转块4110另一侧的油量W则会逐渐由第四通口4101透过第二输油管52通过第一通口33送回该容置空间32内，故当该枢转块4110枢转至该转动空间41中央位置时，该控制杆22之压部23系处于该容置空间32的中间位置，而该机器人模块70的手臂71是摆动至呈现横摆的状态。
而当控制杆22的压部23持续逐渐向下移动时，分布在容置空间32内的油量W会持续输送至舵轮组件40的转动空间41内，而舵轮组件40的枢转块4110同样会因为受到油量W持续注入转动空间41内而持续向左侧枢转，同时油量W通过第二输油管52持续送回该容置空间32内，故当枢转块4110枢转至转动空间41左侧位置并邻近第四通口4101时，控制杆22的压部23是处于容置空间32最底部位置，而机器人模块70的手臂71为摆动至呈现下摆的状态。
据此，本案将动力源10、传动组件20及油压单元30等重量较重的对象设置于机器人模块70的身体下方，而将重量较轻的舵轮组件40设置于机器人模块70的手臂71的任一关节位置，因此整个控制装置的重心可更为稳固，以及如图12所示，本案可依实际需求将多个舵轮组件40设置在机器人模块70的手臂71各个关节，使该机器人模块70的手臂71各个关节都能进行角度摆动。
另外，本案透过输送组件50连通油压单元30及舵轮组件40，采用类似远程遥控的方式，透过油压单元30将油量W输送至舵轮组件40，远程驱动舵轮组件40的枢转块4110枢转，达到控制该机器人模块70的手臂71进行摆动的动作，换言之通过控制传动组件20的行程来驱动机器人模块70的手臂71摆动的方式，在角度摆动控制方面可更为简易且准确。
以及，本案通过回馈单元61侦测舵轮组件40的枢轴411枢转的角度是否与控制电路60输出的角度一致，并将讯号传回控制电路60，例如：回馈单元61侦测到枢轴411枢转的角度不足控制电路60原先设定的角度时，回馈单元61回传回馈讯号给控制电路60得知，使得控制电路60再输出讯号至动力源10，令动力源10控制传动组件20、油压单元30及舵轮组件40再次运动，进行角度补偿作业。
综上所述，上述实施例及图式仅为本实用新型的较佳实施例而已，不能以此限定本实用新型实施的范围，即大凡依本实用新型专利申请范围所作的均等变化与修饰，都应属于本实用新型专利的保护范围内。
Claims (5)
1.一种舵轮角度控制装置，其特征在于，包括：
动力源(10)，具有轴心(11)；
传动组件(20)，包括传动轴(21)、控制杆(22)及压部(23)，其中，传动轴(21)两端分别与动力源(10)的轴心(11)及控制杆(22)连接，通过动力源(10)的轴心(11)驱动传动轴(21)带动控制杆(22)运动；
油压单元(30)，具有枢接孔(31)、容置空间(32)、第一通口(33)及第二通口(34)，其中，枢接孔(30)供控制杆(22)枢设，容置空间(32)内填充适当油量(W)；
舵轮组件(40)，具有转动空间(41)，其中，转动空间(41)凸设固定块(410)及枢轴(411)，枢轴(411)枢接枢转块(4110)，枢转块(4110)设置于转动空间(41)内，固定块(410)具有第三通口(4100)及第四通口(4101)；
输送组件(50)，包括第一输油管(51)及第二输油管(52)，其中，第一输油管(51)连通第二通口(34)与第三通口(4100)，第二输油管(52)连通第一通口(33)与第四通口(4101)。
2.根据权利要求1所述的舵轮角度控制装置，其特征在于，舵轮角度控制装置还包括控制电路(60)，与该动力源(10)电性连接，通过该控制电路(60)控制该动力源(10)运动，且该控制电路(60)电性连接回馈单元(61)，该回馈单元(61)套设于该舵轮组件(40)的枢轴(411)。
3.根据权利要求1所述的舵轮角度控制装置，其特征在于，其中该传动轴(21)为螺杆。
4.根据权利要求1所述的舵轮角度控制装置，其特征在于，其中该动力源(10)为马达。
5.根据权利要求1所述的舵轮角度控制装置，其特征在于，其中该动力源(10)、该传动组件(20)及该油压单元(30)设置于机器人模块(70)的身体下方，而该舵轮组件(40)设置于机器人模块(70)的手臂(71)的任一关节位置。
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| CN201520724174.2U CN205033215U (zh) | 2015-09-18 | 2015-09-18 | 舵轮角度控制装置 |
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| CN106541399A (zh) * | 2015-09-18 | 2017-03-29 | 合肥瑞硕科技有限公司 | 舵轮角度控制装置 |
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- 2015-09-18 CN CN201520724174.2U patent/CN205033215U/zh not_active Expired - Fee Related
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