CN205021615U - 机器人工件测量系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人工件测量系统，它包括机器人法兰、定位夹具和定位检测机构，所述机器人法兰的一端与机器人的机械臂连接，所述定位夹具包括抓手安装板和抓手，所述抓手安装板的一侧安装在机器人法兰的另一端，所述抓手安装在抓手安装板的另一侧；所述定位检测机构包括有一测头固定块和一安装在该测头固定块上的接触式的三维测头。通过用三维测头测量出目标设备/夹具上的基准点和基准方向，然后修改机器人上的用户坐标系，从而实现工业机器人快速的找到相应设备/夹具的基准，与传统示教方式相比，可缩短20%-50%的示教时间，尤其是大批量的复制，转产的时候效益显著。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种测量系统，特别涉及一种机器人工件测量系统。
背景技术
目前，关节型搬运工业机器人已广泛应用于机械制造领域，以替代人工进行打磨、抛光、去毛刺以及给机床上下料等工作，大大降低了劳动强度、生产成本，提高了加工效率、加工质量。
而工业机器人在进行搬运工作前，是需要设定规定的动作程序来驱动的，在该动作程序的生成时，被称为示教人的技术人员实际使机器人的可动部例如机械臂、机械手等按照所希望的动作运动被称为示教；现有的通用型六关节工业机器人普遍采用肉眼观察抓手/工具与设备/夹具的配合程度进行示教，肉眼分辨率不高，进行精确定位工作需要操作人员具有较高的操作技能，整个动作的定位时间也较长，影响了工作效率，大批量复制程序的时候一致性差，导致程序不稳定，尤其是需要精确定位的时候，肉眼根本无法分辨。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种能够精确测量关节型工业机器人机械臂末端件位置的机器人工件测量系统。
本实用新型的目的是这样实现的：它包括机器人法兰、定位夹具和定位检测机构，所述机器人法兰的一端与机器人的机械臂连接，所述定位夹具包括抓手安装板和抓手，所述抓手安装板的一侧安装在机器人法兰的另一端，所述抓手安装在抓手安装板的另一侧；所述定位检测机构包括有一测头固定块和一接触式的三维测头，所述测头固定块的一端安装在抓手安装板上，并与抓手位于同一侧，所述三维测头安装在测头固定块的另一端上。
上述结构中，所述抓手具有三个，并均与所述机器人法兰的中心轴垂直，其中两个抓手背对设置，另一个则与其他两个抓手垂直。
上述结构中，所述抓手为气动抓手。
上述结构中，所述测头固定块为条状结构，两端分别具有径向向外凸伸的凸缘安装部，所述三维测头的末端安装在其中该测头固定块一端的凸缘安装部上，其三维测针的高度超过所述抓手。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过用三维测头测量出目标设备/夹具上的基准点和基准方向，然后修改机器人上的用户坐标系，从而实现工业机器人快速的找到相应设备/夹具的基准，与传统示教方式相比，可缩短20%-50%的示教时间，尤其是大批量的复制，转产的时候效益显著，并且对于需要精确示教的工作，例如打磨、抛光、去毛刺以及精密装配等工作都可降低示教难度，同时缩短80%的示教时间。
【附图说明】
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的结构分解图。
【具体实施方式】
下面结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步描述：
如图1和图2所示，本实用新型的机器人工件测量系统，它包括机器人法兰1、定位夹具2和定位检测机构3，所述机器人法兰1的一端与机器人的机械臂连接，所述定位夹具2包括抓手安装板11和抓手12，所述抓手安装板11的一侧安装在机器人法兰1的另一端，所述抓手12安装在抓手安装板11的另一侧；所述定位检测机构3包括有一测头固定块31和一接触式的三维测头33，所述测头固定块31的一端安装在抓手安装板11上，并与抓手12位于同一侧，所述三维测头33安装在测头固定块31的另一端上。
其中，所述定位夹具2的抓手12为气动抓手，共具有三个，并均与所述机器人法兰1的中心轴垂直，其中两个抓手12背对设置，另一个则与其他两个抓手12垂直设置，并抓口朝外；所述测头固定块31为条状结构，两端分别具有径向向外凸伸的凸缘安装部32，所述三维测头33的末端安装在其中该测头固定块一端的凸缘安装部32上，三维测头33的三维测针的高度超过所述抓手。
本实用新型的机器人工件测量系统在示教之前，先用三维测头测量出目标设备/夹具上的基准点和基准方向，然后修改机器人上的用户坐标系，从而实现工业机器人快速的找到相应设备/夹具的基准，与传统示教方式相比，可缩短20%-50%的示教时间，尤其是大批量的复制，转产的时候效益显著，并且对于需要精确示教的工作，例如打磨、抛光、去毛刺以及精密装配等工作都可降低示教难度，同时缩短80%的示教时间。
根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
Claims (4)
1.一种机器人工件测量系统，其特征在于：包括机器人法兰、定位夹具和定位检测机构，所述机器人法兰的一端与机器人的机械臂连接，所述定位夹具包括抓手安装板和抓手，所述抓手安装板的一侧安装在机器人法兰的另一端，所述抓手安装在抓手安装板的另一侧；所述定位检测机构包括有一测头固定块和一接触式的三维测头，所述测头固定块的一端安装在抓手安装板上，并与抓手位于同一侧，所述三维测头安装在测头固定块的另一端上。
2.根据权利要求1所述的机器人工件测量系统，其特征在于：所述抓手具有三个，并均与所述机器人法兰的中心轴垂直，其中两个抓手背对设置，另一个则与其他两个抓手垂直。
3.根据权利要求1或2所述的机器人工件测量系统，其特征在于：所述抓手为气动抓手。
4.根据权利要求1所述的机器人工件测量系统，其特征在于：所述测头固定块为条状结构，两端分别具有径向向外凸伸的凸缘安装部，所述三维测头的末端安装在其中该测头固定块一端的凸缘安装部上，其三维测针的高度超过所述抓手。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107856059A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-03-30 | 苏州弘瀚自动化科技有限公司 | 一种活动式定位检测装置 |
| CN113654497A (zh) * | 2020-05-12 | 2021-11-16 | 广州汽车集团股份有限公司 | 测量装置和利用测量装置的测量方法 |
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2015
- 2015-09-21 CN CN201520731583.5U patent/CN205021615U/zh active Active
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