CN204895638U - 一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，包括推杆电机和电磁吸盘，其特征在于：还包括支撑基板、安装于支撑基板上表面的横向运动机构、安装于支撑基板下表面的竖向运动机构，所述横向和竖向运动机构由推杆电机与支撑基板相连；横向和竖向运动机构包含电磁吸盘安装架和与电磁吸盘安装架连接的导杆；所述的电磁吸盘安装于电磁吸盘安装架上。本实用新型提供了一种结构简单，控制方便，在磁介质表面吸附稳定，自由运动的基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种爬墙机器人，特别是涉及一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人。
背景技术
目前的爬墙机器人多为气动负压吸附式机器人，结构复杂、元器件成本高、吸附力低，运行不稳定，受气源与气动管路及电控设备的多重影响，实际应用远远达不到人的理想目标。
实用新型内容
为了解决现有技术中结构复杂、吸附力低、运行不稳定、摆脱起源与气动管路等多重原因的影响和束缚，本实用新型提供了结构简单、控制方便、，在磁介质表面吸附稳定、自由运动的基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人。
为了解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：
一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，包括推杆电机和电磁吸盘，其特征在于：还包括支撑基板、安装于支撑基板上表面的横向运动机构、安装于支撑基板下表面的竖向运动机构，所述横向和竖向运动机构由推杆电机与支撑基板相连；横向和竖向运动机构包含电磁吸盘安装架和与电磁吸盘安装架连接的导杆；所述的电磁吸盘安装于电磁吸盘安装架上。
前述的一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，所述的横向运动机构和竖向运动机构均设有2个平行的电磁吸盘安装架，2个电磁吸盘安装架之间通过导杆相互连接，导杆上贯穿有导杆座，所述的导杆通过导杆座与支撑基板连接。
前述的一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，所述的电磁吸盘安装架上安装有2个电磁吸盘和1个传感器，所述的传感器用于感应是否有障碍物，所述的电磁吸盘吸附于磁介质表面。
前述的一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，所述的电磁吸盘安装架通过推杆座与推杆电机相连。
前述的一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人及其驱动结构，所述的推杆电机通过推杆电机座与支撑基板相连。
前述的一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，所述的支撑基板上安装有控制推杆电机和传感器的控制电路板。
本实用新型的有益效果是：本实用新型机器人采用电磁吸盘吸附方式，吸附力大，通过导杆、推杆电机、导杆座、推杆座、电磁吸盘安装架组成的横向和竖向运动机构实现多方向的自由运动，通过电磁安装架上的传感器识别障碍物，避免碰撞，整体设计结构简单、安装方便，控制精度高，成本低廉，运行稳定。
附图说明
图1是本实用新型爬墙机器人透视图。
图2是本实用新型爬墙机器人俯视图。
图3是本实用新型爬墙机器人侧视图。
图4是本实用新型爬墙机器人仰视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。
如图1-图4所示，一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，包括推杆电机2和电磁吸盘1，其特征在于：还包括支撑基板3，在支撑基板3上表面安装的横向运动机构，在支撑基板3下表面安装的竖向运动机构，所述横、竖向运动机构由推杆电机2与支撑基板3相连。所述的在支撑基板3表面上安装的横、竖向运动机构包含电磁吸盘安装架5、导杆4、导杆座9。所述的横向运动机构和竖向运动机构（横、竖向运动机构以图2为参考，横向运动机构为2个，竖向运动机构也为2个）均设有2个平行的电磁吸盘安装架5，2个电磁吸盘安装架之间通过导杆4相互连接，导杆4上贯穿有导杆座9，所述的导杆通过导杆座与支撑基板连接。所述的横向运动机构和竖向运动机构分别与一个推杆电机2连接，横向运动机构对应的推杆电机在支撑基板3上表面，竖向运动机构对应的推杆电机2在支撑基板3下表面，所述的电磁吸盘安装架5由推杆座8与推杆电机2相连，所述的推杆电机2通过推杆电机座7与支撑基板3相连，由推杆电机推动电磁吸盘安装架5移动。所述的每个电磁吸盘安装架5上均安装有2个电磁吸盘1和1个传感器10。所述的支撑基板上面安装有控制推杆电机2和传感器10的控制电路板6。
当传感器10检测到障碍物时，将该信号传递给控制电路板6，由控制电路板6控制推杆电机2进而控制横向和竖向运动机构的移动以躲避障碍物。
本实用新型机器人采用电磁吸盘吸附方式，吸附力大，通过导杆、推杆电机、导杆座、推杆座、电磁吸盘安装架组成的横竖向运动机构实现多方向的自由运动，通过电磁安装架上的传感器识别障碍物，避免碰撞，整体设计结构简单、安装方便，通过集成电路控制板控制精度高，达到整体成本低廉，运行稳定的效果。
本实用新型爬墙机器人采用以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，包括推杆电机和电磁吸盘，其特征在于：还包括支撑基板、安装于支撑基板上表面的横向运动机构、安装于支撑基板下表面的竖向运动机构，所述横向和竖向运动机构由推杆电机与支撑基板相连；横向和竖向运动机构包含电磁吸盘安装架和与电磁吸盘安装架连接的导杆；所述的电磁吸盘安装于电磁吸盘安装架上。
2.根据权利要求1所述的一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，其特征在于：所述的横向运动机构和竖向运动机构均设有2个平行的电磁吸盘安装架，2个电磁吸盘安装架之间通过导杆相互连接，导杆上贯穿有导杆座，所述的导杆通过导杆座与支撑基板连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，其特征在于：所述的电磁吸盘安装架上安装有2个电磁吸盘和1个传感器，所述的传感器用于感应是否有障碍物，所述的电磁吸盘吸附于磁介质表面。
4.根据权利要求3所述的一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，其特征在于：所述的电磁吸盘安装架通过推杆座与推杆电机相连。
5.根据权利要求4所述的一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，其特征在于：所述的推杆电机通过推杆电机座与支撑基板相连。
6.根据权利要求5所述的一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人，其特征在于：所述的支撑基板上安装有控制推杆电机和传感器的控制电路板。
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Publications (1)
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN105035203A (zh) * | 2015-08-28 | 2015-11-11 | 昆山塔米机器人有限公司 | 一种基于电磁吸盘的磁介质表面爬墙机器人 |
| CN108248714A (zh) * | 2017-12-01 | 2018-07-06 | 上海大学 | 一种基于电磁吸附方式的爬壁机器人的脚掌 |
| CN113636046A (zh) * | 2021-08-09 | 2021-11-12 | 哈尔滨工程大学 | 一种气动驱动的水下开合吸附机器人 |
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2015
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| CN113636046B (zh) * | 2021-08-09 | 2022-07-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种气动驱动的水下开合吸附机器人 |
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