CN204858422U - 无人机悬挂走行装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种无人机悬挂走行装置，包括滑车，滑车车身上有滑动轮，特点是：还包括基座、固定杆、滑杆、滑杆轨道、曲柄、曲柄驱动机构、下滚轮、走行驱动机构，基座固定在无人机的上面，固定杆固定在基座上，滑杆轨道轴固在固定杆的头部，滑杆轨道可以绕与滑杆轨道轴线垂直的轴摆动，滑杆受滑杆轨道约束，滑杆的上端与滑车车身固定，曲柄与滑杆铰接，曲柄驱动机构的输出轴与曲柄轴固，电动机驱动走行驱动机构，曲柄在下死点位置时滑动轮与下滚轮可以夹紧输电线。好处是以可较小的机构重量获得较大的动作距离，且走行可靠。

Description

无人机悬挂走行装置

技术领域：

本发明是关于无人机在输电线上悬挂走行装置的改进。

背景技术：

输电线路无人机巡线是上世纪80年代出现的，随着无人机技术的发展近些年得到较为普遍的应用，但如何以较小的结构重量使无人机可靠悬挂在输电线上始终是一个关键问题，对输电线有上下夹持和左右夹持两种夹持方式，未见采用曲柄滑杆结构的夹持结构。网上公开有《华北电网有限公司科技项目资金申请报告》其中有项目名称为《输电线路智能巡线机器人》的报告，该报告对无人机巡线的国内外现状及技术方案做了较详细描述。巡线的走行机构目前仍以轮式为主。

本发明的目的是：提供一种无人机在输电线上的悬挂走行装置。

发明内容：

一种无人机悬挂走行装置，设置在无人机上，用于悬挂在输电线上巡线，包括滑车，滑车车身上有滑动轮，其特征在于：还包括基座、固定杆、滑杆、滑杆轨道、曲柄、曲柄驱动机构、下滚轮，基座固定在无人机的上面，下滚轮部分陷在基座内，固定杆固定在基座上，滑杆轨道用轴固定在固定杆的头部，滑杆轨道可以绕与滑杆轨道轴线垂直的轴摆动，滑杆受滑杆轨道约束，滑杆的上端与滑车车身固定，曲柄与滑杆铰接，曲柄驱动机构的输出轴与曲柄固定，电动机驱动曲柄驱动机构，曲柄在上死点位置可使滑车与下滚轮之间的距离最大，曲柄在下死点位置可使滑车与下滚轮之间的距离最小，使滑车上的滑动轮与下滚轮可以夹紧输电线。

前述无人机悬挂走行装置还包括走行驱动机构，走行驱动机构驱动下滚轮。

前述无人机悬挂走行装置的基座是槽形的，下滚轮在槽中，电动机驱动的走行驱动机构固定在一个槽壁上，曲柄驱动机构和固定杆固定在另一个槽壁上，曲柄的轴与槽壁平行。

前述无人机悬挂走行装置的滑杆轨道通过一个固定块与固定杆连接，固定块固定在固定杆的头部，固定块上有与固定杆头部配合的孔，套在固定杆头部，滑杆轨道上有轴线与滑杆轨道的轴线垂直的轴或孔，轴或孔与滑杆轨道交错，固定块上有轴线与固定杆轴线垂直的轴或孔，轴或孔与固定杆交错，滑杆轨道与固定块通过轴连接。

前述无人机悬挂走行装置的滑车车身上有凸起部，凸起部在曲柄处于下死点位置时嵌入固定块头部的槽中或紧贴滑杆轨道的侧面。

前述无人机悬挂走行装置的滑杆是管状的，滑杆的一个端部固定有铰链的轴承，轴承的轴线与滑动杆的轴线垂直，轴承体嵌入管内或套在管外。

前述无人机悬挂走行装置的基座是高分子聚合物制成的盒状，固定杆插在盒壁外突出的垂直孔中。

前述无人机悬挂走行装置的下滚轮的两个轴承分别固定在基座的两个槽壁上，两个槽壁上有开口槽，下滚轮的两个轴承嵌入开口槽，走行驱动机构通过联轴器驱动下滚轮。

前述无人机悬挂走行装置的下滚轮与轴固定，下滚轮的轴是空心内花键轴，走行驱动机构的输出轴有花键，走行驱动机构输出轴的花键与下滚轮的空心内花键轴配合。

前述无人机悬挂走行装置有多个下滚轮，两个下滚轮之间用齿轮传动。

前述无人机悬挂走行装置的滑杆或固定杆两者之一或两者全部采用矩形断面的管材。

前述无人机悬挂走行装置的固定杆可以用夹板固定在基座上，螺钉或螺栓压紧夹板。

发明效果：

本发明的无人机悬挂走行装置的曲柄滑杆机构以较小的结构重量获得了较大的动作距离，较大的动作距离使捕捉输电线比较方便，曲柄在下死点时自锁可靠，滑动轮与下滚轮之间保持较大的压力，增大了输电线与下滚轮之间的摩擦力使走行可靠。

附图说明：

1.滑车车身2.滑动轮3.固定块4.固定杆5.下滚轮6.走行驱动机构7.基座8.曲柄9.滑杆轨道10.滑杆11.凸起部12.曲柄驱动机构

图1是无人机悬挂走行装置的主视图，

图2是图1的左视图。

具体实施方式：

以下结合实例对本发明进行详细说明：

参见图1和图2，滑车车身1上有滑动轮2，滑动轮2有左右两组，每组有同轴的两个轮，两轮之间相隔一定距离。3是固定块，固定块上有与固定杆4头部配合的孔，固定块套在固定杆4的头部，滑杆轨，道9上有轴线与滑杆轨道的轴线垂直的轴或孔，轴或孔与滑杆轨道交错，固定块上有轴线与固定杆轴线垂直的轴或孔，轴或孔与固定杆交错，滑杆轨道与固定块通过轴连接。

7是基座，本例中基座7是金属板制成的槽形，下滚轮5在槽中，槽的两壁上边各有一个槽，下滚轮的两个轴承外形是矩形的，与轴承孔轴线平行的两个面上各有一道槽，轴承上的槽与基座壁上的槽卡在一起。走行驱动机构6固定在基座7的槽壁外面，基座7槽的两端的两槽壁之间有间隔柱或间隔板。

滑杆10是碳纤维制成的管状，滑杆的一个端部固定有铰链的轴承，轴承的轴线与滑杆的轴线垂直，轴承体嵌入管内或套在管外。滑杆的另一端固定有滑车的车身，车身上向下伸出一块板状突起部11，板状突起部当曲柄在下死点位置时插入固定块或滑杆轨道上的槽中，或者板面紧贴滑杆轨道的一个面，两种办法都可以阻止滑车与滑杆相对转动。

曲柄驱动机构12是电动机驱动的齿轮减速机构，曲柄驱动机构的输出轴与曲柄固定，固定的方法最好采用齿形花键连接。曲柄驱动机构12固定在与走行驱动机构相对的基座的另一个槽壁上。

固定杆固定在基座上的方法可以采用抱箍形式的夹板，用螺栓紧固，也可以插在基座上突出部的孔中。

滑车车身与滑杆的连接可以采用抱箍，也可以滑车车身上有孔，孔套在滑杆的头部，用螺钉或胶结固定。

基座7可以用高分子聚合物材料制成盒形，盒形基座的盒壁上有突出部，固定杆插在突出部的孔中。

固定杆和滑杆可以是圆形或矩形断面的方管或圆管，可以是碳纤维管或金属管。

大致工作情况是：无人机升起接近输电线，电动机驱动曲柄转动使滑车抬起，无人机横移使滑杆触碰输电线，然后曲柄反转至下死点，滑动轮与下滚轮夹紧输电线，走行驱动机构驱动下滚轮，无人机悬挂走行装置开始巡线。

Claims (10)

1.一种无人机悬挂走行装置，设置在无人机上，用于悬挂在输电线上巡线，包括滑车，滑车车身上有滑动轮，其特征在于：还包括基座、固定杆、滑杆、滑杆轨道、曲柄、曲柄驱动机构、下滚轮，基座固定在无人机的上面，下滚轮部分陷在基座内，固定杆固定在基座上，滑杆轨道直接或间接用轴固定在固定杆的头部，滑杆轨道可以绕与滑杆轨道轴线垂直的轴摆动，滑杆受滑杆轨道约束，滑杆的上端与滑车车身固定，曲柄与滑杆铰接，曲柄驱动机构的输出轴与曲柄固定，电动机驱动曲柄驱动机构，曲柄在上死点位置可使滑车与下滚轮之间的距离最大，曲柄在下死点位置可使滑车与下滚轮之间的距离最小，使滑车上的滑动轮与下滚轮可以夹紧输电线。

2.根据权利要求1所述的无人机悬挂走行装置，其特征在于：还包括走行驱动机构，走行驱动机构驱动下滚轮。

3.根据权利要求1所述的无人机悬挂走行装置，其特征在于：基座是槽形的，下滚轮在槽中，电动机驱动的走行驱动机构固定在一个槽壁上，曲柄驱动机构和固定杆固定在另一个槽壁上，曲柄的轴与槽壁平行。

4.根据权利要求1所述的无人机悬挂走行装置，其特征在于：滑杆轨道通过一个固定块与固定杆连接，固定块固定在固定杆的头部，固定块上有与固定杆头部配合的孔，套在固定杆头部，滑杆轨道上有轴线与滑杆轨道的轴线垂直的轴或孔，轴或孔与滑杆轨道交错，固定块上有轴线与固定杆轴线垂直的轴或孔，轴或孔与固定杆交错，滑杆轨道与固定块通过轴连接。

5.根据权利要求1所述的无人机悬挂走行装置，其特征在于：滑车车身上有凸起部，凸起部在曲柄处于下死点位置时嵌入固定块头部的槽中或紧贴滑杆轨道的侧面。

6.根据权利要求1所述的无人机悬挂走行装置，其特征在于：滑杆是管状的，滑杆的一个端部固定有铰链的轴承，轴承的轴线与滑动杆的轴线垂直，轴承体嵌入管内或套在管外。

7.根据权利要求1所述的无人机悬挂走行装置，其特征在于：基座是高分子聚合物制成的盒状，固定杆插在盒壁外突出的垂直孔中。

8.根据权利要求3所述的无人机悬挂走行装置，其特征在于：下滚轮的两个轴承分别固定在基座的两个槽壁上，两个槽壁上有开口槽，下滚轮的两个轴承嵌入开口槽，走行驱动机构通过联轴器驱动下滚轮。

9.根据权利要求8所述的无人机悬挂走行装置，其特征在于：下滚轮与轴固定，下滚轮的轴是空心内花键轴，走行驱动机构的输出轴有花键，走行驱动机构输出轴的花键与下滚轮的空心内花键轴配合。

10.根据权利要求1所述的无人机悬挂走行装置，其特征在于：有多个下滚轮，两个下滚轮之间用齿轮传动。