CN204844205U - 一种智能机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

一种智能机器人夹爪，包括夹头指尖、夹头指夹和夹头本体，所述夹头本体一端与所述夹头指夹下端通过夹头本体转动轴连接，夹头指夹上端开设“凸”字形孔，孔开口为“凸”字形孔直径较小一端；在所述“凸”字形孔内安装“凸”字形连接件，所述“凸”字形连接件直径较小一端与夹头指尖尾端固定连接，所述“凸”字形连接件直径较大一端底面内嵌第一金属触片，所述“凸”字形孔内壁底端内嵌第二金属触片，所述“凸”字形连接件直径较大一端底部与所述“凸”字形孔内壁底端之间设置复位弹簧。本实用新型模拟真人抓取方式，具有夹取力度适中，夹取力度调节过程耗时短，抓取效率高等优点。

Description

一种智能机器人夹爪

技术领域

本实用新型涉及机械夹具技术领域，尤其是一种智能机器人夹爪。

背景技术

智能机器人在夹取物体时，由于机器人缺少类似人类的触觉神经反馈，无法合理掌握夹取力度，造成被夹取物体掉落的情况时有发成。尤其夹取易碎物体时，力度过大则会造成物体表面，甚至整体损坏。力度过小，则会使被抓去物体有掉落的风险，使得抓去效率低下。

为了解决上述问题，技术人员通常采用在夹爪指尖设置压力传感器，通过压力传感器感知夹爪指尖与被夹取物体之间的压力数值，从而控制夹取力度。但是采用此种方式，需要夹爪缓慢闭合。直至夹爪接触到被抓取物，继续缓慢闭合，达到一定压力数值时，才可以进行后续夹取动作。此种方式解决了易碎物体的夹取问题。但是夹取过程耗时长，当需要连续夹取不同尺寸，不同形状的物体时，效率极低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供解决机器人夹爪夹取力度控制不精确，夹取效率低的一种智能机器人夹爪。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能机器人夹爪，一种智能机器人夹爪，包括夹头指尖、夹头指夹和夹头本体。所述夹头本体一端与所述夹头指夹下端通过夹头本体转动轴连接。夹头指夹上端开设“凸”字形孔，孔开口为“凸”字形孔直径较小一端。

在所述“凸”字形孔内安装“凸”字形连接件，所述“凸”字形连接件直径较小一端与夹头指尖尾端固定连接。所述“凸”字形连接件直径较大一端底面内嵌第一金属触片。所述“凸”字形孔内壁底端内嵌第二金属触片。所述“凸”字形连接件直径较大一端底部与所述“凸”字形孔内壁底端之间设置复位弹簧。

其中，所述夹头指尖首端设置波纹防滑层，所述波纹防滑层内置压力传感器。

其中，包括固定安装在所述夹头本体另一端的夹头控制箱，所述夹头控制箱内部设置控制器，所述控制器信号输入端与所述压力传感器信号输出端连接，所述第一金属触片和所述第二金属触片分别通过导线与所述控制器连接。

其中，所述夹头指尖的数量为1个、2个或3个。

其中，所述“凸”字形孔的数量大于等于所述夹头指尖的数量。

其中，所述夹头控制箱内还包括声音获取装置，所述声音获取装置的信号输出端与所述控制器信号输入端连接。

其中，所述控制器输出端连接用于控制夹头指夹转动的电机。

本实用新型模拟真人抓取方式，具有夹取力度适中，夹取力度调节过程耗时短，抓取效率高等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型的部件夹头指夹结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，智能机器人夹爪包括夹头控制箱1、夹头本体2、夹头指夹3和夹头指尖4四个部分，四部分顺次组装。夹头控制箱1控制智能机器人夹爪的运作。夹头本体2起到支撑夹头指夹3的作用。夹头指尖4用于与待夹物体接触，夹取待夹物体。

夹头指尖4下端通过夹头本体转动轴连接在夹头本体2上，通过夹头控制箱1的控制完成夹取开合动作。在夹头本体2上端均匀的开设3组“凸”字形孔5，三组“凸”字形孔5的开口为“凸”字形孔直径较小一端，开口向内。

在上下2组“凸”字形孔5内安装“凸”字形连接件6，“凸”字形连接件6直径较小一端与夹头指尖3尾端通过螺栓固定连接。“凸”字形连接件6的另一端底部与“凸”字形孔5内壁底端通过复位弹簧连接7，复位弹簧7处于压缩蓄能状态。

“凸”字形连接件6直径较大一端底面和“凸”字形孔5内壁底端分别内嵌第一金属触片8和第二金属触片9。

在夹取物体过程中，夹头指夹3进行合拢，当夹头指尖4接触到物体，继续进行合拢。待夹物体将对夹头指尖4产生向外推力，夹头指尖通过“凸”字形连接件6向复位弹簧7施加压力，复位弹簧压7缩变小。再继续合拢后，第一金属触片8与第二金属触片9贴合通过导线与控制器构成回路，控制器控制夹头指夹3停止合拢动作，合拢过程完成。

为了保证夹头指尖4夹取不同形状以及光滑度的物体。在夹头指尖4首端设置增加摩擦力的波纹防滑层10。波纹防滑层10内置压力传感器。压力传感器在接受压力信号后，将信号通过信号输出端传输到安装在夹头控制箱1内的控制器的信号输入端。控制器接收到压力信号后，控制夹头指夹3降低合拢速度。在缓慢进行合拢，直到第一金属触片8与第二金属触片9贴合。停止合拢动作，合拢过程完成。

在一些可选的实施例中，夹头指尖4的数量为1个或3个。

在一些可选的实施例中，“凸”字形孔5的数量大于等于夹头指尖4的数量。

在一种可选的实施例中，夹头控制箱1内还可以安装声音获取装置，所述声音获取装置的信号输出端与控制器信号输入端连接，声音获取装置获取第一金属触片8和第二金属触片9贴合撞机的声音数据，将声音数据传输到控制器中，进行进一步精确控制，防止夹取力度过大，造成物体损伤。

在一种可选的实施例中，控制器输出端连接用于控制夹头指夹3转动的电机。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种智能机器人夹爪，包括夹头指尖、夹头指夹和夹头本体，所述夹头本体一端与所述夹头指夹下端通过夹头本体转动轴连接，其特征在于：夹头指夹上端开设“凸”字形孔，孔开口为“凸”字形孔直径较小一端；

在所述“凸”字形孔内安装“凸”字形连接件，所述“凸”字形连接件直径较小一端与所述夹头指尖尾端固定连接，所述“凸”字形连接件直径较大一端底面内嵌第一金属触片，所述“凸”字形孔内壁底端内嵌第二金属触片，所述“凸”字形连接件直径较大一端底部与所述“凸”字形孔内壁底端之间设置复位弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人夹爪，其特征在于：所述夹头指尖首端设置波纹防滑层，所述波纹防滑层内置压力传感器。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器人夹爪，其特征在于：所述“凸”字形孔的数量大于等于所述夹头指尖的数量。

4.根据权利要求1所述的一种智能机器人夹爪，其特征在于：所述夹头指尖的数量为1个、2个或3个。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器人夹爪，其特征在于：包括固定安装在所述夹头本体另一端的夹头控制箱，所述夹头控制箱内部设置控制器，所述控制器信号输入端与所述压力传感器信号输出端连接，所述第一金属触片和所述第二金属触片分别通过导线与所述控制器连接。

6.根据权利要求5所述的一种智能机器人夹爪，其特征在于：所述夹头控制箱内还包括声音获取装置，所述声音获取装置的信号输出端与所述控制器信号输入端连接。

7.根据权利要求5所述的一种智能机器人夹爪，其特征在于：所述控制器输出端连接用于控制所述夹头指夹转动的电机。