CN203636837U - 一种智能机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种智能机械手，包括以下硬件结构：夹紧模块，用于抓取物体；驱动模块，与所述夹紧模块连接，用于驱动所述夹紧模块动作；电流检测模块，可设置于所述智能机械手的任意位置，用于检测所述驱动模块的电流值；以及，处理模块，包括：运算单元，与所述电流检测模块连接，用于比较所述电流检测模块检测到所述驱动模块在正常运行和抓到物体时电流大小；和控制单元，与所述运算单元和驱动模块连接，用于控制所述驱动模块。

Description

一种智能机械手

技术领域

本实用新型涉及一种智能机械手。

背景技术

一般工业机械手都是根据被抓物体的形状结构有针对性地设计机械手，这样的机械手一般局限于抓取同一种物体，夹紧模块的张合程度是根据物体的大小设定的或者加上一种传感器检测机械手有没有抓到物体，这种机械手的局限性在于只能抓取一种物体，根据物体的形状安装检测模块的位置，当物体抓取的位置有一些偏差，没有碰到检测模块，处理模块就无法判断是否抓取到了物体，这样就会损伤机械手或者物体。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种智能机械手，克服一般工业机械手局限于抓取一种物体，根据物体的形状安装电流检测模块的位置，当物体抓取的位置有一些偏差，没有碰到电流检测模块，处理模块就无法判断是否抓取到物体，继而发生损伤机械手或者物体的问题，本实用新型通过驱动电机的电流变化来判断夹紧模块是否抓取到物体，电流检测模块安装位置对抓取不同的物体没有影响，夹紧模块可以抓取各种不同形状不用种类的物体。

对此，本实用新型提供一种智能机械手，包括以下硬件结构：夹紧模块，用于抓取物体；驱动模块，与所述夹紧模块连接，用于驱动所述夹紧模块动作；电流检测模块，可设置于所述智能机械手的任意位置，用于检测所述驱动模块的电流值；以及，处理模块，包括：运算单元，与所述电流检测模块连接，用于比较所述电流检测模块检测到所述驱动模块在正常运行和抓到物体时电流大小；和控制单元，与所述运算单元和驱动模块连接，用于控制所述驱动模块。

其中，所述驱动模块包括机械手手臂、固定连接于所述机械手手臂上的传动机构和用于驱动所述传动机构的驱动电机。

其中，所述夹紧模块包括与所述传动机构固定连接的第一夹紧抓手和第二夹紧抓手。

其中，所述驱动电机通过所述传动机构带动所述夹紧模块的第一夹紧抓手和第二夹紧抓手夹紧或松开。

采用上述技术方案，当所述夹紧模块抓取物体时，所述处理模块控制所述驱动电机转动，所述电流检测模块检测所述驱动电机正常运转时电流的大小并反馈回所述处理模块的运算单元中，所述驱动电机通过所述传动机构带动所述夹紧模块的运动，当所述夹紧模块抓到物体以后，所述驱动电机会堵转，此时通过所述驱动电机的电流急剧增大，比较所述电流检测模块检测到电流的大小跟所述驱动电机正常运行时电流的大小就可以知道所述夹紧模块有没有抓到物体，当确定所述夹紧模块已经抓取到物体时，所述处理模块控制输出到所述驱动电机的电压，适当减小电流的大小，使所述驱动电机保持较大的力矩抓紧物体，减小电流大小可以避免损伤所述驱动电机。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于，所述夹紧模块可以抓取任意形状的物体，只要所述夹紧模块抓到物体，所述驱动电机就会堵转，通过所述驱动电机的电流就会增大，通过所述驱动电机电流的变化可以判断所述夹紧模块是否抓取到物体，所述电流检测模块安装位置对抓取不同的物体没有影响，机械手手爪可以抓取各种不同形状不用种类的物体，适用范围宽广。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型另一种实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的较优的实施例作进一步的详细说明：

如图1所示，夹紧模块1，用于抓取物体；驱动模块2，与所述夹紧模块1连接，用于驱动所述夹紧模块1动作；电流检测模块3，可设置于所述智能机械手的任意位置，用于检测所述驱动模块2的电流值；以及，处理模块4，包括：运算单元41，与所述电流检测模块3连接，用于比较所述电流检测模块3检测到所述驱动模块2在正常运行和抓到物体时电流大小；和控制单元42，与所述运算单元41和驱动模块2连接，用于控制所述驱动模块2。

如图2所示，所述驱动模块2包括机械手手臂21、固定连接于所述机械手手臂21上的传动机构22和用于驱动所述传动机构22的驱动电机23；所述夹紧模块1包括与所述传动机构22固定连接的第一夹紧抓手11和第二夹紧抓手12；所述驱动电机23通过所述传动机构22带动所述夹紧模块1的第一夹紧抓手11和第二夹紧抓手12夹紧或松开；所述电流检测模块3采用电流传感器；所述驱动电机23上还设置有电机正极电源线231和电机负极电源线232。

采用上述技术方案，当所述夹紧模块1抓取物体时，所述处理模块4控制所述驱动电机23转动，所述电流检测模块3检测所述驱动电机23正常运转时电流的大小并反馈回所述处理模块4的运算单元41中，所述驱动电机23通过所述传动机构22带动所述夹紧模块1的运动，当所述夹紧模块1抓到物体以后，所述驱动电机23会堵转，此时通过所述驱动电机23的电流急剧增大，比较所述电流检测模块3检测到电流的大小跟所述驱动电机23正常运行时电流的大小就可以知道所述夹紧模块1有没有抓到物体，当确定所述夹紧模块1已经抓取到物体时，所述处理模块4控制输出到所述驱动电机23的电压，适当减小电流的大小，使所述驱动电机23保持较大的力矩抓紧物体，减小电流大小可以避免损伤所述驱动电机23。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种智能机械手，其特征在于，包括以下硬件结构：

夹紧模块（1），用于抓取物体；

驱动模块（2），与所述夹紧模块（1）连接，用于驱动所述夹紧模块（1）动作；

电流检测模块（3），可设置于所述智能机械手的任意位置，用于检测所述驱动模块（2）的电流值；以及，

处理模块（4），包括：运算单元（41），与所述电流检测模块（3）连接，用于比较所述电流检测模块（3）检测到所述驱动模块（2）在正常运行和抓到物体时电流大小；和控制单元（42），与所述运算单元（41）和驱动模块（2）连接，用于控制所述驱动模块（2）。

2.如权利要求1所述的智能机械手，其特征在于，所述驱动模块（2）包括机械手手臂（21）、固定连接于所述机械手手臂（21）上的传动机构（22）和用于驱动所述传动机构（22）的驱动电机（23）。

3.如权利要求2所述的智能机械手，其特征在于，所述夹紧模块（1）包括与所述传动机构（22）固定连接的第一夹紧抓手（11）和第二夹紧抓手（12）。

4.如权利要求3所述的智能机械手，其特征在于，所述驱动电机（23）通过所述传动机构（22）带动所述夹紧模块（1）的第一夹紧抓手（11）和第二夹紧抓手（12）夹紧或松开。

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