CN204844158U - 码垛机器人 - Google Patents

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刘明贵
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Abstract

本实用新型提供码垛机器人，所述机器座位架上通过螺栓固定安装控制主体，所述控制主体通过轴承连接支撑臂，码垛悬臂一端通过轴承安装在所述支撑臂上端，所述码垛悬臂另一端通过转向盘连接拾取装置；所述拾取装置包括架体，所述架体两端安装夹取爪，在所述架体中间安装控制箱，所述控制箱上设置有伸缩杆，在所述伸缩杆下端固定连接正夹装框；在所述架体一端连接侧壁横梁，所述侧壁横梁远离所述架体一端固定安装吊架，所述吊架通过螺栓固定安装侧夹装框。本实用新型在码垛过程中可同步完成码垛与压紧、印花、涂胶或清洁等动作，无需采购辅助机器人，降低成本，也无需与辅助机器人进行互相调试，速率适配，增加码垛效率。

Description

码垛机器人
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种码垛机器人。
背景技术
在现代工业生产线，通常使用机器人代替工人进行搬运以及按照一定规则进行摆放。
由于被码垛物体有时需要清洁、贴胶等辅助工作。码垛机器人在进行码垛过程中，一般需要清洁机器人或者涂胶机器人进行配合，才能完成码垛任务。但是由于不同的待码垛物品属性不同，有的是需要清洁清楚杂质，有的需要进行胶黏固定在一起。企业不得不采购清洁机器人或涂胶机器人等进行辅助工作，但是辅助机器人利用率低，增加了企业生产成本。
而且辅助机器人与码垛机器人由于生产型号不同，配合使用需要大量技术调适，降低了码垛效率。
实用新型内容
本实用新型解决了与辅助机器人配合率低，码垛效率无法提升的问题。
为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：码垛机器人包括机器座位架，所述机器座位架上通过螺栓固定安装控制主体。所述控制主体通过轴承连接支撑臂。码垛悬臂一端通过轴承安装在所述支撑臂上端。所述码垛悬臂另一端通过转向盘连接拾取装置。
所述拾取装置包括架体。所述架体两端安装夹取爪。在架体中间安装控制箱。所述控制箱上设置有伸缩杆。在所述伸缩杆下端固定连接正夹装框，所述正夹装框。
在所述架体一端连接侧壁横梁，侧壁横梁远离所述架体一端固定安装吊架，所述吊架通过螺栓固定安装侧夹装框。
其中，所述正夹装框内夹装负压吸盘、海绵层或涂印层中的一种。
其中，述侧夹装框内夹装负压吸盘、海绵层或涂印层中的一种。
其中，所述海绵层内吸附液体胶水。
其中，所述涂印层材质为橡胶。
其中，夹取爪末端弯折成“U”字形，所述“U”字形开口水平向外。
其中，码垛台面，所述码垛台面两端设置挡板。
本实用新型在码垛过程中可同步完成码垛与压紧、印花、涂胶或清洁等动作，无需采购辅助机器人，降低成本，也无需与辅助机器人进行互相调试，速率适配，增加码垛效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型局部结构放大示意图；
图3是本实用新型正夹装框放大示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，码垛机器人包括用于装物的码垛台面1和机器座位架2，机器座位架2上用螺栓固定安装控制主体3，在控制主体3上安装支撑臂4，支撑臂4通过轴承在控制主体3上进行上下摆动。支撑臂4的上端与码垛悬臂5一端通过轴承连接。码垛悬臂5以支撑臂4的上端连接点为中心进行圆弧运动。码垛悬臂5的另一端安装转轴为垂向的转向盘6，转向盘6连接拾取装置，转向盘6控制拾取装置进行转动。
拾取装置用于将待码垛物体进行抓取。码垛悬臂5、支撑臂4和控制主体3用于将待码垛物品运输到规定地址。
如图1、图2和图3所示，拾取装置包括架体7，架体7与转向盘6固定连接，随着转向盘6的转动而转动。架体7两端分别安装夹取爪8。在两组夹取爪8的中间，也是架体7中间，固定安装控制箱9。控制箱9控制伸缩杆10进行伸缩运动，伸缩杆10的下端为与之固定连接的正夹装框11，正夹装框11随着伸缩杆10的伸缩进行上下运动。
在架体7右端连接侧壁横梁12，侧壁横梁12远离所述架体7一端固定安装吊架13，吊架13上通过螺栓固定安装侧夹装框14。侧夹装框14为固定位置，不可以相对架体移动。
在正夹装框11以及侧夹装框13内可以分别夹装负压吸盘、海绵层或涂印层中的一种。
其中，负压吸盘用于辅助抓去表面光滑不宜夹取的物品，通过负压腔，使得物品吸附在负压吸盘上，防止掉落。保证物品抓取、运输的安全。
海绵层用于物品表面灰尘的清理以及杂物的清理，防止码垛过程发生灰尘积压表面不易清理，或者杂物导致码垛倾斜、或者表面损坏等现象。
涂印层用于将物品表面进行印刷标记等事项，例如物品编号，层数、产品信息等。
在一种实施例中，正夹装框11夹装负压吸盘，侧夹装框夹13装涂印层。负压吸盘配合夹取爪对光滑物品进行拾取，保障拾取的安全性，侧夹装框夹装的涂印层对拾取的物品进行印刷码垛的行号。
在一种实施例中，正夹装框夹装负压吸盘11，侧夹装框13夹装负压吸盘。正夹装框11的负压吸盘配合夹取爪对光滑物品进行拾取，侧夹装框13夹装的压吸盘配合夹取爪对光滑物品进行拾取。两侧的双重保障，使得更便于拾取的重量较大的物品。
其他正夹装框和侧夹装框夹装的辅助设备实施例原理与上述相同，可进行不同组合，不进行一一举例。
在一种可选的实施例中，海绵层内吸附液体胶水，即可满足码垛物品需要黏结的需求。
在一种可选的实施例中，涂印层材质为橡胶，便于雕刻不同花型或者图案。
在一种可选的实施例中，夹取爪8末端弯折成“U”字形，所述“U”字形开口水平向外，“U”字形的设计在夹取物品时，利于物品顺滑的进去到两组夹取爪中，避免夹取爪对于物品表面的刮蹭损坏。
在一种可选的实施例中，码垛台面两端设置挡板15，矫正物品排放位置。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.码垛机器人，包括，机器座位架，其特征在于：所述机器座位架上通过螺栓固定安装控制主体，所述控制主体通过轴承连接支撑臂，码垛悬臂一端通过轴承安装在所述支撑臂上端，所述码垛悬臂另一端通过转向盘连接拾取装置；
所述拾取装置包括架体，所述架体两端安装夹取爪，在所述架体中间安装控制箱，所述控制箱上设置有伸缩杆，在所述伸缩杆下端固定连接正夹装框；
在所述架体一端连接侧壁横梁，所述侧壁横梁远离所述架体一端固定安装吊架，所述吊架通过螺栓固定安装侧夹装框。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述正夹装框内夹装负压吸盘、海绵层或涂印层中的一种。
3.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述侧夹装框内夹装负压吸盘、海绵层或涂印层中的一种。
4.根据权利要求2或3中所述的码垛机器人，其特征在于：所述海绵层内吸附液体胶水。
5.根据权利要求2或3中所述的码垛机器人，其特征在于：所述涂印层材质为橡胶。
6.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：夹取爪末端弯折成“U”字形，所述“U”字形开口水平向外。
7.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：包括，码垛台面，所述码垛台面两端设置挡板。
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106185339A (zh) * 2016-08-30 2016-12-07 广西联壮科技股份有限公司 一种多自由度抱紧搬运式码垛装置
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CN106629090A (zh) * 2017-01-23 2017-05-10 福建省华隆机械有限公司 雕刻码垛机器人
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