CN204823242U - 一种自动取料装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动取料装置，属于自动化机器人装置技术领域。本实用新型的一种自动取料装置，包括上下行程气动控制机构、真空取料机构、吸盘和定位机构，其中：定位机构包括依次串联的PLC、驱动器、电机和传动器；定位机构通过传动器和吸盘连接；上下行程气动控制机构包括依次通过气管连接的气源、换向阀A和气缸，气缸通过其伸缩杆和吸盘连接；真空取料机构包括通过气管连接的真空泵和换向阀B，真空泵和吸盘之间通过换向阀B连接。本实用新型实现了提高生产效率、降低操作危险性，以及在非参数读取时取料容易的目的。
Description
技术领域
本实用新型属于自动化机器人装置技术领域，具体说是一种自动取料装置。
背景技术
随着自动化技术在机械设备里的运用迅速发展，自动取料装置在市场上需求量大，但是传统的取料是采用人工取料或者是采用PLC控制机械手来自动取料，存在效率低、安全性差、在线辨识参数时需要庞大的计算、对实时性具有严格要求而导致实现起来较为复杂等缺点，尤其是存在非参数不确定性时，其自适应性控制很难保证被控机械手系统的稳定并达到要求的性能指标(即很难保证机械手取料精度)。
中国专利公开号CN103009555A，公开日2013.04.03，公开了一种自动取料装置，用于自动抓取工件并将工件传送至加工平台上，所述自动取料装置包括传送带、翻转机构、取料定位治具、传送机构以及由所述传送机构带动的抓取机构，所述传送带用于将所述工件传送至所述翻转机构；所述翻转机构将工件从传送带上移送至取料定位治具上；所述抓取机构从取料定位治具上抓取所述工件，并在传送机构的带动下移动至所述加工平台，以将所述工件放置于所述加工平台上。所述自动取料装置如此可有效防止作业员近距离接触自动取料装置除传送带以外的其它部分，从而消除了一定的安全隐患。该实用新型的翻转机构适用于工件的上下位移，通用性不高，且该实用新型侧重于解决操作工的人身安全问题，控制精度不高。
实用新型内容
1.实用新型要解决的技术问题
针对现有技术中存在生产设备人工取料效率低、自动取料装置机械手的识别参数计算量大和非参数读取时难以控制取料精度问题，本实用新型提供了一种自动取料装置。可以实现提高生产效率、降低操作危险性，以及在非参数读取时取料容易的目的。
2.技术方案
为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：
一种自动取料装置，包括上下行程气动控制机构、真空取料机构、吸盘和定位机构，其中：定位机构包括依次串联的PLC、驱动器、电机和传动器；定位机构通过传动器和吸盘连接；上下行程气动控制机构包括依次通过气管连接的气源、换向阀A和气缸，气缸通过其伸缩杆和吸盘连接；真空取料机构包括通过气管连接的真空泵和换向阀B，真空泵和吸盘之间通过换向阀B连接。
进一步的方案，定位机构为伺服定位机构，驱动器和电机均为伺服驱动器和伺服电机；还包括在PLC之前串联的触摸屏。
进一步的方案，上下行程气动控制机构还包括在气源和换向阀A之间设置的调压阀A以及在换向阀A和气缸之间设置的节流阀A；气源是空气压缩机。
进一步改进的方案，气缸有3个，吸盘有3个吸口，分别和3个气缸的伸缩杆固定连接。
进一步改进的方案，吸口为软材质喇叭口状，换向阀A和换向阀B为电磁换向阀A和电磁换向阀B。
3.有益效果
采用本实用新型，具有如下有益效果：
(1)本实用新型的自动取料装置，启动后，将定位数据输入给PLC处理，将其传给驱动器放大，然后驱动器将放大数据传给电机，电机通过传动器带动吸盘进行行程定位；当行程出现误差时，电机反馈信号给PLC进行校正，PLC将校正信号传给驱动器进行放大，然后将放大信号传给电机通过传动器带动吸盘进行行程误差定位；当定位机构将吸盘定位到指定位置时，上下行程气动控制机构开始运行，此时气源提供气压通过控制回路给气缸进行下行程，在控制回路中，换向阀A起到接通、切断或改变气动控制机构中气压的流动方向作用，节流阀A起到调节气压流量及气压速度的作用；当气缸通过气压带动吸盘走到取料位置时，真空取料机构开始运行，真空泵通过回路提供真空给吸盘，吸盘通过大气压差原理(大气压压力大于真空压力)将坯料准确吸取，在回路中，换向阀B起到接通、切断或改变气压系统中气压的流动方向作用；整个工作过程连接紧密，自动化精确控制，有效实现了提高生产效率、降低操作危险性，以及在非参数读取时取料容易的目的；
(2)本实用新型的自动取料装置，伺服定位机构的使用，进一步提高了自动控制的精确性；
(3)本实用新型的自动取料装置，调压阀A起到调节气压的作用，根据坯料的大小和重量进行相应调节，提高装置的通用性；
(4)本实用新型的自动取料装置，气缸和吸口各有3个，在工作面不扩大的前提下，尽可能的提高了整个装置的生产效率；
(5)本实用新型的自动取料装置，电磁换向阀A和电磁换向阀B的设置，进一步提高了整个装置的自动化控制；软材质喇叭口状的吸口，对坯料的吸取达到缓冲式效果，坯料无损伤。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
示意图中的标号说明：1、定位机构；2、上下行程气动控制机构；3、真空取料机构；6、吸盘；11、触摸屏；12、PLC；13、驱动器；14、电机；15、传动器；21、气源；22、调压阀A；23、换向阀A；24、节流阀A；25、气缸；31、真空泵；32、换向阀B。
具体实施方式
下面结合具体的实施例，对本实用新型作详细描述。
实施例1
本实施例的一种自动取料装置，如图1所示，包括上下行程气动控制机构2、真空取料机构3、吸盘6和定位机构1，其中：定位机构1包括依次串联的PLC12、驱动器13、电机14和传动器15；定位机构1通过传动器15和吸盘6连接；上下行程气动控制机构2包括依次通过气管连接的气源21、换向阀A23和气缸25，气缸25通过其伸缩杆和吸盘6连接；真空取料机构3包括通过气管连接的真空泵31和换向阀B32，真空泵31和吸盘6之间通过换向阀B32连接。
本实施例的一种自动取料装置，启动后，将定位数据输入给PLC12处理，将其传给驱动器13放大，然后驱动器13将放大数据传给电机14，电机14通过传动器15带动吸盘6进行行程定位；当行程出现误差时，电机14反馈信号给PLC12进行校正，PLC12将校正信号传给驱动器13进行放大，然后将放大信号传给电机14通过传动器15带动吸盘6进行行程误差定位；当定位机构1将吸盘6定位到指定位置时，上下行程气动控制机构2开始运行，此时气源21提供气压通过控制回路给气缸25进行下行程，在控制回路中，换向阀A23起到接通、切断或改变气动控制机构中气压的流动方向作用；当气缸25通过气压带动吸盘6走到取料位置时，真空取料机构3开始运行，真空泵31通过回路提供真空给吸盘6，吸盘6通过大气压差原理(大气压压力大于真空压力)将坯料准确吸取，在回路中，换向阀B32起到接通、切断或改变气压系统中气压的流动方向作用；整个工作过程连接紧密，自动化精确控制，有效实现了提高生产效率、降低操作危险性，以及在非参数读取时取料容易的目的。
实施例2
本实施例的一种自动取料装置，其基本结构同实施例1，改进之处在于：定位机构1为伺服定位机构，驱动器13和电机14均为伺服驱动器和伺服电机；还包括在PLC12之前串联的触摸屏11；上下行程气动控制机构2还包括在气源21和换向阀A23之间设置的调压阀A22以及在换向阀A23和气缸25之间设置的节流阀A24；气源21是空气压缩机；气缸25有3个，吸盘6有3个吸口，分别和3个气缸25的伸缩杆固定连接；换向阀A23和换向阀B32为电磁换向阀A和电磁换向阀B；吸口为橡胶材质喇叭口状。
本实施例的一种自动取料装置，工作人员在触摸屏11中写入定位数据，触摸屏11将数据传给PLC12处理，将其传给伺服驱动器放大，然后伺服驱动器将放大数据传给伺服电机，伺服电机通过传动品15带动吸盘6进行行程定位；当行程出现误差时，伺服电机反馈信号给PLC22进行校正，PLC22将校正信号传给伺服驱动器进行放大，然后将放大信号传给伺服电机通过传动器15带动吸盘6进行行程误差定位；当伺服定位机构将吸盘6定位到指定位置时，取料装置上下行程气动控制机构2开始运行，此时气源21提供气压通过控制回路给气缸25进行下行程，在控制回路中，调压阀A22起到调节压力、反馈压力信号即系统安全的作用，电磁换向阀A起到接通、切断或改变气压系统中气压的流动方向作用，节流阀A24起到调节气压流量及气压速度的作用；当气缸25通过气压带动吸盘6走到取料位置时，真空取料机构3开始运行，真空泵31通过回路提供真空给吸盘6，吸盘6通过大气压差原理(大气压压力大于真空压力)将坯料准确吸取，在回路中，电磁换向阀B起到接通、切断或改变气压系统中气压的流动方向作用。
实施例3
本实施例的一种自动取料装置，其基本结构同实施例2，不同之处在于：吸口为PP材质的喇叭口状，出口端为内斜面形状，对坯料吸取更加牢固。
以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种自动取料装置，包括上下行程气动控制机构(2)、真空取料机构(3)和吸盘(6)，其特征在于，还包括定位机构(1)，其中：
所述定位机构(1)包括依次串联的PLC(12)、驱动器(13)、电机(14)和传动器(15)；定位机构(1)通过传动器(15)和吸盘(6)连接；
所述上下行程气动控制机构(2)包括依次通过气管连接的气源(21)、换向阀A(23)和气缸(25)，气缸(25)通过其伸缩杆和吸盘(6)连接；
所述真空取料机构(3)包括通过气管连接的真空泵(31)和换向阀B(32)，真空泵(31)和吸盘(6)之间通过换向阀B(32)连接。
2.根据权利要求1所述的自动取料装置，其特征在于：所述定位机构(1)为伺服定位机构，驱动器(13)和电机(14)均为伺服驱动器和伺服电机；还包括在PLC(12)之前串联的触摸屏(11)。
3.根据权利要求1所述的自动取料装置，其特征在于：所述上下行程气动控制机构(2)还包括在气源(21)和换向阀A(23)之间设置的调压阀A(22)以及在换向阀A(23)和气缸(25)之间设置的节流阀A(24)；所述气源(21)是空气压缩机。
4.根据权利要求1或2或3所述的自动取料装置，其特征在于：所述气缸(25)有3个，所述吸盘(6)有3个吸口，分别和3个气缸(25)的伸缩杆固定连接。
5.根据权利要求4所述的自动取料装置，其特征在于：所述换向阀A(23)和换向阀B(32)为电磁换向阀A和电磁换向阀B；所述吸口为软材质喇叭口状。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN108094497A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-06-01 | 阜阳市卓创科技服务生产力促进中心 | 一种生虾类水产品加工用脱盆机 |
| CN109534033A (zh) * | 2017-09-22 | 2019-03-29 | 博斯特（上海）有限公司 | 用于拾取坯料样品的装置、用于修整片材形元件的机器以及拾取坯料的方法 |
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