CN204819558U - 一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，所述的六自由度并联机构位于固定板正上方，且六自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本实用新型通过采用六自由度并联机构中的相对运动使本实用新型姿态改变时产生的抖动误差相互抵消和补偿，从而实现了机械爪空间水平位置不会随着起吊机吊钩空间位置的变化而变化的功能，从而增加了本实用新型抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

Description

一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗

技术领域

本实用新型涉及抓取设备领域，特别涉及一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗。

背景技术

抓斗是以抓取泥沙石子及各种散装货物能启闭的斗，即是一种主要靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的吊具，抓斗按照形状分类可分为贝形抓斗和桔瓣抓斗，前者由两个完整的铲斗组成，后者由三个或三个以上的颚板组成；按照驱动方式可分为液压式抓斗和机械式抓斗两大类。

随着现代物流的发展，货物的运输越来越发达，现在货物多采用箱体进行装载，对于大型货物设备则采用集装箱装载，因此，在港口码头、运输车站和一些自贸区等地，箱体搬运每天都不在少数，目前对小箱体搬运则采用的是人工搬运，大箱体搬运多采用叉车，集装箱搬运采用的是抓斗和吊车，现有的箱体搬运起吊并无专业抓斗，普遍采用的是爪式抓斗，此种抓斗对箱体外侧损害很大，有时甚至破坏箱体内部物品，同时抓斗是在起吊机配合下进行箱体搬运的，因此，在抓斗搬运箱体的时候极易产生抖动和颠簸，容易对箱体内的物品造成损坏。鉴于此，本实用新型提供了一种可减震的箱体专用抓取设备，即一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，其通过采用六自由度并联机构中的相对运动使本实用新型姿态改变时产生的抖动误差相互抵消和补偿，从而实现了机械爪空间水平位置不会随着起吊机吊钩空间位置的变化而变化的功能，从而增加了本实用新型抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案来实现：一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，所述的六自由度并联机构位于固定板正上方，且六自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。

作为本实用新型的进一步改进，所述的六自由度并联机构包括动平台、定平台、气动支撑杆、上球铰接头、下球铰接头、套筒、上三角座和下三角座，动平台为圆形结构，定平台为方形结构；所述的气动支撑杆、上球铰接头、下球铰接头和套筒的数量均为六，上三角座和下三角座的数量均为三，六根气动支撑杆分别位于动平台和定平台四周，且气动支撑杆带有螺纹安装轴的顶端与上球铰接头带有内螺纹轴套的底端之间通过螺纹进行连接，上球铰接头顶端与动平台之间通过上三角座相连接，气动支撑杆底端与套筒一端相连，套筒另一端与下球铰接头顶端相连，下球铰接头底端通过下三角座与定平台铰接。

作为本实用新型的进一步改进，所述的机械爪包括移动滑块、上夹套、下夹套、伸缩杆、上耳座、下耳座和液压缸；所述的移动滑块固定在上夹套顶端处，移动滑块上开设有安装耳孔；所述的上夹套底端与下夹套顶端之间通过伸缩杆相连接；所述的上夹套呈三角状立柱结构，上夹套两侧壁上均匀开设有上圆形通孔，上夹套底端顶角处设置有上套筒，且上套筒内径略大于伸缩杆外径；所述的下夹套也呈三角状立柱结构，下夹套两侧壁上均匀开设有下圆形通孔，下夹套顶端顶角处设置有下套筒，且下套筒内径略大于伸缩杆外径，下夹套底端设置有铲耳，铲耳呈扇形结构，铲耳前端口处设置有倾斜度；所述的上耳座固定在上夹套底端的外侧壁上，下耳座固定在下夹套顶端的外侧壁上，上耳座和下耳座均为Ω型结构，液压缸位于上耳座和下耳座之间，且液压缸底端与上耳座相固定，液压缸顶端与下耳座相连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述的气动支撑杆为伸缩支杆，且气动支撑杆上端设置有进气阀，气动支撑杆下端设置有出气阀，通过进气阀进气可实现气动支撑杆的伸展，通过出气阀排气可实现气动支撑杆的收缩，从而控制气动支撑杆的运动形态。

作为本实用新型的进一步改进，所述的上三角座和下三角座均为三角状柱体结构，上三角座顶端面和下三角座顶端面均设置有两个对称的斜面，斜面上设置有螺纹孔。

本实用新型的有益效果：一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗具有结构紧凑、操作便捷和制作成本低等特点，与现有技术相比，其通过采用六自由度并联机构中的相对运动使本实用新型姿态改变时产生的抖动误差相互抵消和补偿，从而实现了机械爪空间水平位置不会随着起吊机吊钩空间位置的变化而变化的功能，从而增加了本实用新型抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型固定板、四个电动滑轨和四个机械爪的配合示意图；

图3是本实用新型机械爪的立体结构示意图；

图4是本实用新型六自由度并联机构的立体结构示意图。

具体实施例

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1、图2、图3和图4所示，一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构1、固定板2、四个电动滑轨3和四个机械爪4，所述的六自由度并联机构1位于固定板2正上方，且六自由度并联机构1与固定板2之间采用螺栓进行连接；所述的固定板2呈方形结构，四个电动滑轨3分别位于固定板2的四个顶角平分线上，且电动滑轨3与固定板2固连；所述的四个机械爪4分别安装在四个电动滑轨3正下方。

如图4所示，所述的六自由度并联机构1包括动平台11、定平台12、气动支撑杆13、上球铰接头14、下球铰接头15、套筒16、上三角座17和下三角座18，动平台11为圆形结构，定平台12为方形结构；所述的气动支撑杆13、上球铰接头14、下球铰接头15和套筒16的数量均为六，上三角座17和下三角座18的数量均为三，六根气动支撑杆13分别位于动平台11和定平台12四周，且气动支撑杆13带有螺纹安装轴的顶端与上球铰接头14带有内螺纹轴套的底端之间通过螺纹进行连接，上球铰接头14顶端与动平台11之间通过上三角座相17连接，气动支撑杆13底端与套筒16一端相连，套筒16另一端与下球铰接头15顶端相连，下球铰接头15底端通过下三角座18与定平台12铰接。

如图2和图3所示，所述的机械爪4包括移动滑块41、上夹套42、下夹套43、伸缩杆44、上耳座45、下耳座46和液压缸47；所述的移动滑块41固定在上夹套42顶端处，移动滑块41上开设有安装耳孔；所述的上夹套42底端与下夹套43顶端之间通过伸缩杆44相连接；所述的上夹套42呈三角状立柱结构，上夹套42两侧壁上均匀开设有上圆形通孔，上夹套42底端顶角处设置有上套筒，且上套筒内径略大于伸缩杆44外径；所述的下夹套43也呈三角状立柱结构，下夹套43两侧壁上均匀开设有下圆形通孔，下夹套43顶端顶角处设置有下套筒，且下套筒内径略大于伸缩杆44外径，下夹套43底端设置有铲耳，铲耳呈扇形结构，铲耳前端口处设置有倾斜度；所述的上耳座45固定在上夹套42底端的外侧壁上，下耳座46固定在下夹套43顶端的外侧壁上，上耳座45和下耳座46均为Ω型结构，液压缸47位于上耳座45和下耳座46之间，且液压缸47底端与上耳座45相固定，液压缸47顶端与下耳座46相连接。

如图4所示，所述的气动支撑杆13为伸缩支杆，且气动支撑杆13上端设置有进气阀，气动支撑杆13下端设置有出气阀，通过进气阀进气可实现气动支撑杆13的伸展，通过出气阀排气可实现气动支撑杆13的收缩，从而控制气动支撑杆13的运动形态。

如图4所示，所述的上三角座17和下三角座18均为三角状柱体结构，上三角座17顶端面和下三角座18顶端面均设置有两个对称的斜面，斜面上设置有螺纹孔。

使用时，首先正向启动电动滑轨3，通过电动滑轨3带动四个机械爪4同时向外伸展；然后正向启动液压缸47，通过液压缸47的伸展带动下夹套43的垂直向下运动，且同时实现整个机械爪4的旋转变向运动，使得四个机械爪4正好贴靠箱体的四个拐角，当下夹套43底端的铲耳到达箱体底部的时候，再反向启动电动滑轨3，通过电动滑轨3带动四个机械爪4同时向内收缩，当上夹套42内侧壁和下夹套43内侧壁与箱体拐角处的两外侧壁接触时停止电动滑轨3，实现对箱体四侧的固定，再反向启动液压缸47，通过液压缸47的收缩带动下夹套的垂直向上运动，当上夹套42顶端内侧面和下夹套43底端内侧面分别与箱体的上下面接触时停止液压缸47，从而实现对箱体的上下端的固定，通过吊车起吊固定板2就能实现对箱体的起吊和搬运了；在起吊搬运过程中，六自由度并联机构1在空间内能够实现六个方向的运动，六自由度并联机构1中六根气动支撑杆13的相对运动使本实用新型姿态改变时产生的抖动误差相互抵消和补偿，增加了本实用新型的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，其特征在于：所述的六自由度并联机构位于固定板正上方，且六自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方；其中：

所述的六自由度并联机构包括动平台、定平台、气动支撑杆、上球铰接头、下球铰接头、套筒、上三角座和下三角座，动平台为圆形结构，定平台为方形结构；所述的气动支撑杆、上球铰接头、下球铰接头和套筒的数量均为六，上三角座和下三角座的数量均为三，六根气动支撑杆分别位于动平台和定平台四周，且气动支撑杆带有螺纹安装轴的顶端与上球铰接头带有内螺纹轴套的底端之间通过螺纹进行连接，上球铰接头顶端与动平台之间通过上三角座相连接，气动支撑杆底端与套筒一端相连，套筒另一端与下球铰接头顶端相连，下球铰接头底端通过下三角座与定平台铰接；

所述的机械爪包括移动滑块、上夹套、下夹套、伸缩杆、上耳座、下耳座和液压缸；所述的移动滑块固定在上夹套顶端处，移动滑块上开设有安装耳孔；所述的上夹套底端与下夹套顶端之间通过伸缩杆相连接；所述的上夹套呈三角状立柱结构，上夹套两侧壁上均匀开设有上圆形通孔，上夹套底端顶角处设置有上套筒，且上套筒内径略大于伸缩杆外径；所述的下夹套也呈三角状立柱结构，下夹套两侧壁上均匀开设有下圆形通孔，下夹套顶端顶角处设置有下套筒，且下套筒内径略大于伸缩杆外径，下夹套底端设置有铲耳，铲耳呈扇形结构，铲耳前端口处设置有倾斜度；所述的上耳座固定在上夹套底端的外侧壁上，下耳座固定在下夹套顶端的外侧壁上，上耳座和下耳座均为Ω型结构，液压缸位于上耳座和下耳座之间，且液压缸底端与上耳座相固定，液压缸顶端与下耳座相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，其特征在于：所述的气动支撑杆为伸缩支杆，且气动支撑杆上端设置有进气阀，气动支撑杆下端设置有出气阀。

3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，其特征在于：所述的上三角座和下三角座均为三角状柱体结构，上三角座顶端面和下三角座顶端面均设置有两个对称的斜面，斜面上设置有螺纹孔。