CN204814184U - 一种可自动换刀医疗手术机器人手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及医疗机器人设置领域，尤其是一种可自动换刀医疗手术机器人手臂，它包括基座、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、多级滑轨、转轴和装载部；第一臂杆一端固定安装在基座上，第一臂杆的另一端与第二臂杆一端铰接，第二臂杆另一端与第三臂杆一端铰接，第三臂杆另一端与多级滑轨滑动连接，装载部通过转轴安装在滑轨的一端；装载部下端设置有手术器械。本实用新型采用多臂杆、多级滑轨和手术器械换刀设备的联合作用，使手术器械在手术中更加灵活，可多方位、多角度进行手术，另外使用了换刀工具使手术器械实现自动换刀的效果，增加手术效率，减小手术时间，同时具有很强的实用性和市场推广价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗机器人设置领域，尤其是一种可自动换刀医疗手术机器人手臂。
背景技术
现在医疗手术中大多数是采用医疗器械或者医疗机器人，医疗手术机器人对手术的效率有很大提升，如微创手术的医疗机器人在做手术过程可以减轻患者的痛苦，同时可避免留一些疤痕，但在不同手术当中利用不同的医疗机器人，尤其在比较大的手术当中可能要用多个医疗手术机器人的配合，要使用多种刀具，一般医疗机器人都是固定的刀具，在手术过程当中通常是要人工来更换，人员更换较消耗时间，增加了手术时间，影响手术的效率。
实用新型内容
针对上述现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种医疗手术机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种可自动换刀医疗手术机器人手臂,它包括基座、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、多级滑轨、转轴和装载部；所述第一臂杆一端固定安装在基座上，所述第一臂杆的另一端与第二臂杆一端铰接，所述第二臂杆另一端与第三臂杆一端铰接，所述第三臂杆另一端与多级滑轨滑动连接，所述装载部通过转轴安装在滑轨的一端；所述装载部下端设置有手术器械。
优选地，所述装载部内部上端中心位置安装有驱动部，所述驱动部下端中心位置连接有移动转杆；
所述移动转杆下端连接有换刀架，所述换刀架设置有环形分布的槽孔，每个所述槽孔内放置不同的刀具，所述驱动部下端与移动转杆偏心位置连接有手术器械。
优选地，所述手术器械上端与移动机构连接，所述手术器械下端贯穿与换刀架其中任一槽孔。
优选地，所述手术器械包括连轴和刀头组成，刀头与连轴一端连接。
优选地，所述多级滑轨另一端还设置有与手术器械对齐的导向管。
由于采用上述技术方案，本实用新型采用多臂杆、多级滑轨和手术器械换刀设备的联合作用，使手术器械在手术中更加灵活，可多方位、多角度进行手术，另外使用了换刀工具使手术器械实现自动换刀的效果，增加手术效率，减小手术时间，同时具有很强的实用性和市场推广价值。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2是本实用新型实施例的装载部结构示意图；
图3是本实用新型实施例的换刀架平面示意图；
图4是本实用新型的另一种实施方式；
图5是本实用新型的另一种实施方式的换刀架平面示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
如图2并结合图3至图4所示，一种可自动换刀医疗手术机器人手臂,它包括基座140、第一臂杆62、第二臂杆64、第三臂杆66、多级滑轨68、转轴74和装载部70；第一臂杆62一端固定安装在基座140上，第一臂杆62的另一端与第二臂杆64一端铰接，第二臂杆64另一端与第三臂杆66一端铰接，第三臂杆66另一端与多级滑轨68滑动连接，装载部70通过转轴74安装在多级滑轨68的一端；装载部70下端设置有手术器械38，装载部70内部上端中心位置安装有驱动部82，驱动部82下端中心位置连接有移动转杆84；移动转杆84下端连接有换刀架88，换刀架88设置有环形分布的槽孔，每个槽孔内放置不同的刀具，驱动部82下端与移动转杆84偏心位置连接有手术器械38。
使用多级臂杆的连接,使机器人手臂运动更加灵活，可实现多方位、多角度的运动，另采用了多级滑轨68，使手术器械38前后推进行程更大，推进运动更灵活；装载部70与多级滑轨68一端通过转轴连接，转轴74可以带动装载部70转动。驱动部82下端中心位置连接有换刀架88，换刀架88内设置有若干个环形分布的槽孔，每个槽孔都设置有不同类型的刀具。在工作过程中需要换刀时，先通过驱动部82将手术器械38回缩，缩至换刀架内,使手术器械38的原刀头92自动脱落在换刀架内的槽孔上,然后利用移动转杆84进行转动，将换刀架88转到所需要的刀具与手术器械30的连轴90对齐位置时，然后利用驱动部82将手术器械38推出，使手术器械38中的连轴90贯穿于换刀架88与所需要的刀具连接,从而可进行手术工作。
多级滑轨68另一端还设置有与手术器械38对齐的导向管72，导向管72可使手术器械38更好的定位，也防止手术器械38中的刀头92抖动过大而影响手术的效果，由于手术是个很精细的工作，不能有任何马虎，则对手术器械的工作精度要求较大；将多级滑轨68向下运动使手术器械38套接在导向管72上，这样可使手术器械38更稳固。
图4为本实用新型的另一种实施方式，另一种实施方式与本实用新型实施方式主要不同点在于，本实施方式的是通过装载部70旋转方式进行换刀，而另一种实施方式是通过第二装载部76横向移动方式进行换刀的；两种实施方式产生的功能效果相同，都具备有自动换刀的功能，图5是本实用新型另一种实施方式装载部的第二换刀架结构示意图
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (5)
1.一种可自动换刀医疗手术机器人手臂,其特征在于:它包括基座、第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、多级滑轨、转轴和装载部；所述第一臂杆一端固定安装在基座上，所述第一臂杆的另一端与第二臂杆一端铰接，所述第二臂杆另一端与第三臂杆一端铰接，所述第三臂杆另一端与多级滑轨滑动连接，所述装载部通过转轴安装在滑轨的一端；所述装载部下端设置有手术器械。
2.如权利要求1所述的一种可自动换刀医疗手术机器人手臂，其特征在于：所述装载部内部上端中心位置安装有驱动部，所述驱动部下端中心位置连接有移动转杆；
所述移动转杆下端连接有换刀架，所述换刀架设置有环形分布的槽孔，每个所述槽孔内放置不同的刀具，所述驱动部下端与移动转杆偏心位置连接有手术器械。
3.如权利要求1所述的一种可自动换刀医疗手术机器人手臂，其特征在于：所述手术器械上端与移动机构连接，所述手术器械下端贯穿与换刀架其中任一槽孔。
4.如权利要求1所述的一种可自动换刀医疗手术机器人手臂，其特征在于：所述手术器械包括连轴和刀头组成，所述刀头与连轴一端连接。
5.如权利要求1所述的一种可自动换刀医疗手术机器人手臂，其特征在于：所述多级滑轨另一端还设置有与手术器械对齐的导向管。
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