CN108553166A - 一种可自动换刀的医疗机器人 - Google Patents

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automatic
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张和平
汪雷
章强
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Wuhu Hailian Machinery Equipment Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Hailian Machinery Equipment Co Ltd
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means

Abstract

本发明公开了一种可自动换刀的医疗机器人，属于医疗机器人设备领域，包括一号电机和自动控制器，所述一号电机顶部设置有电控箱，所述一号电机下方设置有一号转轴，所述一号转轴通过大臂与二号转轴相连接，所述二号转轴下方设置有二号电机，所述二号电机设置在稳压器和连接架之间，所述自动控制器设置在连接架和拔插式刀头之间，所述自动控制器上设置有控制指令输入装置，所述拔插式刀头由红外定位器、刀架、电磁弹出器和手术刀槽组成，所述红外定位器设置在所述拔插式刀头的中心处。本发明可以自动控制、调节手术的方向和角度，同时可以根据具体手术的不同实时输入相应的操作程序，灵活性更强，具有自动换刀功能，适用范围更广泛。

Description

一种可自动换刀的医疗机器人
技术领域
本发明属于医疗机器人设备领域，具体涉及一种可自动换刀的医疗机器人。
背景技术
医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的手术、救援、转运和康复，可以降低医务人员的工作压力，提高医疗效果，其中可以自动进行手术的机器人是目前比较热门的医疗机器人种类。
但目前的医疗机器人在进行手术时使用的刀具是固定的，无法根据实际需求更换手术刀，需要工作人员进行手动更换，较为麻烦。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种可自动换刀的医疗机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种可自动换刀的医疗机器人，包括一号电机和自动控制器，所述一号电机顶部设置有电控箱，所述一号电机下方设置有一号转轴，所述一号转轴通过大臂与二号转轴相连接，所述二号转轴下方设置有二号电机，所述二号电机设置在稳压器和连接架之间，所述自动控制器设置在连接架和拔插式刀头之间，所述自动控制器上设置有控制指令输入装置，所述拔插式刀头由红外定位器、刀架、电磁弹出器和手术刀槽组成，所述红外定位器设置在所述拔插式刀头的中心处，所述刀架与所述电磁弹出器相连接，所述刀架设置在所述手术刀槽内。
作为优选的实施方式，所述电控箱与所述一号电机电连接，所述一号电机与所述一号转轴传动连接。
作为优选的实施方式，所述一号转轴与所述大臂转动连接，所述大臂与所述二号转轴转动连接。
作为优选的实施方式，所述二号转轴与所述二号电机转动连接，所述稳压器与所述二号电机电连接。
作为优选的实施方式，所述自动控制器与所述二号电机电连接，所述自动控制器与所述一号电机电连接。
作为优选的实施方式，所述自动控制器与所述控制指令输入装置电连接，所述自动控制器与所述电磁弹出器电连接。
作为优选的实施方式，所述红外定位器与所述自动控制器电连接，所述刀架与所述手术刀槽嵌套连接。
本发明有益效果在于：本发明可以自动控制、调节手术的方向和角度，同时可以根据具体手术的不同实时输入相应的操作程序，灵活性更强，具有自动换刀功能，适用范围更广泛。
附图说明
图1是本发明所述一种可自动换刀的医疗机器人的主视图；
图2是本发明所述一种可自动换刀的医疗机器人的所述拔插式刀头的放大视图；
图3是本发明所述一种可自动换刀的医疗机器人的所述拔插式刀头的放大视图。
其中：1、电控箱；2、一号电机；3、一号转轴；4、大臂；5、二号转轴；6、稳压器；7、二号电机；8、连接架；9、自动控制器；10、控制指令输入装置；11、拔插式刀头；1101、红外定位器；1102、刀架；1103、电磁弹出器；1104、手术刀槽。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-3所示，一种可自动换刀的医疗机器人，包括一号电机2和自动控制器9，一号电机2顶部设置有电控箱1，一号电机2下方设置有一号转轴3，一号转轴3通过大臂4与二号转轴5相连接，二号转轴5下方设置有二号电机7，二号电机7设置在稳压器6和连接架8之间，自动控制器9设置在连接架8和拔插式刀头11之间，自动控制器9上设置有控制指令输入装置10，拔插式刀头11由红外定位器1101、刀架1102、电磁弹出器1103和手术刀槽1104组成，红外定位器1101设置在拔插式刀头11的中心处，刀架1102与电磁弹出器1103相连接，刀架1102设置在手术刀槽1104内。
上述结构中，工作人员根据具体的手术需求将相应的程序由控制指令输入装置10输入自动控制器9中，在红外定位器1101的定位下，自动控制器9通过一号电机2、二号电机7控制拔插式刀头11的角度和方向，并根据实际需求控制电磁弹出器1103将所需的手术刀由手术刀槽1104内弹出，进行手术，在需要更换手术刀时，通过电磁弹出器1103控制弹出的手术刀收回，并弹出所需部位的手术刀，进行手术作业。
作为优选的实施方式，电控箱1与一号电机2电连接，电控箱1可以接入外部电力，并为本发明供电，一号电机2与一号转轴3传动连接，一号转轴3与大臂4转动连接，大臂4与二号转轴5转动连接，二号转轴5与二号电机7转动连接，一号电机2和二号电机7可以通过一号转轴3与二号转轴5带动大臂4和连接架8转动，从而改变手术刀的切割方向，进行手术，稳压器6与二号电机7电连接，稳压器6可以为本发明提供稳定的电力，自动控制器9与二号电机7电连接，自动控制器9与一号电机2电连接，自动控制器9与控制指令输入装置10电连接，控制指令输入装置10可以用于为自动控制器9输入控制程序，自动控制器9与电磁弹出器1103电连接，自动控制器9可以通过控制电磁弹出器1103的电磁强度，控制手术刀的弹出和收入，从而完成自动换刀，红外定位器1101与自动控制器9电连接，刀架1102与手术刀槽1104嵌套连接，红外定位器1101可以为手术提供定位功能。
以上显示和描述了本发明的优选实施方式，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (7)

1.一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于：包括一号电机和自动控制器，所述一号电机顶部设置有电控箱，所述一号电机下方设置有一号转轴，所述一号转轴通过大臂与二号转轴相连接，所述二号转轴下方设置有二号电机，所述二号电机设置在稳压器和连接架之间，所述自动控制器设置在连接架和拔插式刀头之间，所述自动控制器上设置有控制指令输入装置，所述拔插式刀头由红外定位器、刀架、电磁弹出器和手术刀槽组成，所述红外定位器设置在所述拔插式刀头的中心处，所述刀架与所述电磁弹出器相连接，所述刀架设置在所述手术刀槽内。
2.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于：所述电控箱与所述一号电机电连接，所述一号电机与所述一号转轴传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于：所述一号转轴与所述大臂转动连接，所述大臂与所述二号转轴转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于：所述二号转轴与所述二号电机转动连接，所述稳压器与所述二号电机电连接。
5.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于：所述自动控制器与所述二号电机电连接，所述自动控制器与所述一号电机电连接。
6.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于：所述自动控制器与所述控制指令输入装置电连接，所述自动控制器与所述电磁弹出器电连接。
7.根据权利要求1所述的一种可自动换刀的医疗机器人，其特征在于：所述红外定位器与所述自动控制器电连接，所述刀架与所述手术刀槽嵌套连接。
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