RU2012100087A - Роботическая система для мини-инвазивной хирургии - Google Patents
Роботическая система для мини-инвазивной хирургии Download PDFInfo
- Publication number
- RU2012100087A RU2012100087A RU2012100087/02A RU2012100087A RU2012100087A RU 2012100087 A RU2012100087 A RU 2012100087A RU 2012100087/02 A RU2012100087/02 A RU 2012100087/02A RU 2012100087 A RU2012100087 A RU 2012100087A RU 2012100087 A RU2012100087 A RU 2012100087A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- tool
- axis
- fixed
- holes
- platform
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Хирургическая роботическая система, содержащая дистанционный пульт управления и манипуляторы в количестве 3-5 с исполнительным блоком, содержащим привод инструмента, отличающаяся тем, что каждый манипулятор содержит основание, на котором выполнено отверстие, закреплены четыре шаговых двигателя, каждый из которых на своем валу имеет рычаг, на конце которого с двух сторон фиксированы верхние шарнирные наконечники, присоединенные к тягам, а другие концы тяг соединены с нижними шарнирными наконечниками, при этом нижние шарнирные наконечники присоединены к платформе, на которой вертикально запрессована бронзовая втулка, обеспечивающая поворот вокруг оси Х вилки, на концах которой имеются отверстия, в которые продеты штифты инструментальной площадки, обеспечивающие движения по оси Y, при этом на инструментальной площадке имеются два шаговых двигателя, на валах которых закреплены колесики с зубьями, благодаря которым происходит зацеп за отверстия колесиков в блоке инструментов и механическая передача поворота шаговых двигателей в поворот бранш или хвостовика инструмента вокруг оси, при этом один шаговый двигатель обеспечивает управлением браншами инструментов, а другой - поворотом инструмента вокруг своей оси, причем манипуляторы через отверстия в основаниях жестко закреплены на несущей раме, которая подвешена на консоли к потолку операционной.
Claims (1)
- Хирургическая роботическая система, содержащая дистанционный пульт управления и манипуляторы в количестве 3-5 с исполнительным блоком, содержащим привод инструмента, отличающаяся тем, что каждый манипулятор содержит основание, на котором выполнено отверстие, закреплены четыре шаговых двигателя, каждый из которых на своем валу имеет рычаг, на конце которого с двух сторон фиксированы верхние шарнирные наконечники, присоединенные к тягам, а другие концы тяг соединены с нижними шарнирными наконечниками, при этом нижние шарнирные наконечники присоединены к платформе, на которой вертикально запрессована бронзовая втулка, обеспечивающая поворот вокруг оси Х вилки, на концах которой имеются отверстия, в которые продеты штифты инструментальной площадки, обеспечивающие движения по оси Y, при этом на инструментальной площадке имеются два шаговых двигателя, на валах которых закреплены колесики с зубьями, благодаря которым происходит зацеп за отверстия колесиков в блоке инструментов и механическая передача поворота шаговых двигателей в поворот бранш или хвостовика инструмента вокруг оси, при этом один шаговый двигатель обеспечивает управлением браншами инструментов, а другой - поворотом инструмента вокруг своей оси, причем манипуляторы через отверстия в основаниях жестко закреплены на несущей раме, которая подвешена на консоли к потолку операционной.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012100087/02A RU2491161C1 (ru) | 2012-01-10 | 2012-01-10 | Роботическая система для мини-инвазивной хирургии |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2012100087/02A RU2491161C1 (ru) | 2012-01-10 | 2012-01-10 | Роботическая система для мини-инвазивной хирургии |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2012100087A true RU2012100087A (ru) | 2013-07-20 |
RU2491161C1 RU2491161C1 (ru) | 2013-08-27 |
Family
ID=48791398
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2012100087/02A RU2491161C1 (ru) | 2012-01-10 | 2012-01-10 | Роботическая система для мини-инвазивной хирургии |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2491161C1 (ru) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2564754C1 (ru) * | 2014-03-27 | 2015-10-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Адаптивный мобильный пространственный реабилитационный робот-манипулятор и способ организации движений и диагностики пациента с его помощью |
RU2746742C1 (ru) * | 2017-05-12 | 2021-04-20 | Сайбер Серджери, С.Л. | Хирургический робот для ортопедических вмешательств |
DE102017118347A1 (de) * | 2017-08-11 | 2019-02-14 | avateramedical GmBH | Verfahren zur Zulassungskontrolle eines in einem chirurgischen Robotersystem einzusetzenden chirurgischen Instruments und chirurgisches Robotersystem |
RU2715684C1 (ru) * | 2019-03-27 | 2020-03-02 | Общество с ограниченной ответственностью "МРОБОТИКС" (ООО "МРОБОТИКС") | Автономный мобильный модуль роботизированного хирургического инструмента |
US11806105B2 (en) | 2020-01-21 | 2023-11-07 | Alcon Inc. | Vitreoretinal surgery dexterity enhancement system |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5855583A (en) * | 1996-02-20 | 1999-01-05 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
EP1815950A1 (en) * | 2006-02-03 | 2007-08-08 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures |
EP1915963A1 (en) * | 2006-10-25 | 2008-04-30 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Force estimation for a minimally invasive robotic surgery system |
JP5364255B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2013-12-11 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
-
2012
- 2012-01-10 RU RU2012100087/02A patent/RU2491161C1/ru active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2491161C1 (ru) | 2013-08-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2012100087A (ru) | Роботическая система для мини-инвазивной хирургии | |
US20190239968A1 (en) | Mechanical teleoperated device comprising an interchangeable distal instrument | |
CN204337044U (zh) | 一种微创手术机器人的手术器械末端结构 | |
CN104622573B (zh) | 一种具有高刚性的四自由度远程运动中心机构 | |
EP3851062A1 (en) | Coupling instrument drive unit and robotic surgical instrument | |
JP2016518160A5 (ru) | ||
EP2659849A3 (en) | Surgical instrument with stamped double-flag jaws | |
EP3302335A1 (en) | Offset instrument drive unit | |
EP2668910A3 (en) | Hand held surgical handle assembly, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effectors, and methods of use | |
WO2014172215A8 (en) | Drive system decoupling arrangement for a surgical instrument | |
EP3100830A3 (en) | Robot, robot control apparatus, robot control method, and robot system | |
EP2606834A3 (en) | Hand held surgical handle assembly, surgical adapters for use between surgical handle assembly and surgical end effectors, and methods of use | |
JP2015231651A5 (ru) | ||
BR112013026799A2 (pt) | aparelho para colher azeitonas e similares | |
EP2774728A3 (en) | Robotic system comprising a robot attached to a ceiling and including a plurality of arms | |
CN107334530A (zh) | 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人 | |
GB2521075A (en) | Method and apparatus for decontaminating a medical instrument | |
CN107320183A (zh) | 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人 | |
CN113799175B (zh) | 一种研发用机械手多向固定装置 | |
CN104014270A (zh) | 一种震荡式试管摇匀装置 | |
CN107414800A (zh) | 一种采用旋转驱动的两分支并联手术机器人 | |
EA201690604A1 (ru) | Манипуляторный инструмент и способ его использования, а также переходник для использования вместе с манипуляторным инструментом | |
CN207359057U (zh) | 一种采用旋转驱动的两分支并联手术机器人 | |
CN207693677U (zh) | 一种消化内镜机器人与消化内镜 | |
JP5889767B2 (ja) | 工具保持装置 |