CN204803934U - 一种悬挂式机械抓取装置 - Google Patents

Abstract

一种悬挂式机械抓取装置，包括动力及牵引机构、机架及安装在所述机架上的驱动及控制机构和抓取机构，所述机架挂接在所述动力及牵引机构的后方，所述驱动及控制机构通过连接器与所述动力及牵引机构的动力输出轴连接，所述抓取机构通过旋转底座安装在所述机架上并与所述驱动及控制机构连接。本实用新型采用挂接结构，由动力及牵引机构提供动力，能够灵活转移，即可在固定场所作业，又可以野外作业，操作方便，能够快速对硬木质类秸秆、木材等物料进行收集，大大减轻了劳动强度，提高了作业效率。

Description

一种悬挂式机械抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓取装置，特别是一种高效的悬挂式机械抓取装置。

背景技术

近年，我国生物质综合利用发展迅速，对硬木质类秸秆或木材等物料的需求越来越大，然而前期人工收集劳动强度大，成本高，迫切需要能提高收集效率、减低劳动强度的机械设备。目前，国内机械手种类较多，多用于机械制造行业、汽车工业等方面，且多是固定形式，结构复杂，不能用于场外作业且费用较高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种悬挂式机械抓取装置，可在场内、场外对硬木质类或树木枝杈等较重的物料就地抓取收集且能灵活转移铺放，实用方便，可靠性高。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种悬挂式机械抓取装置，其中，包括动力及牵引机构、机架及安装在所述机架上的驱动及控制机构和抓取机构，所述机架挂接在所述动力及牵引机构的后方，所述驱动及控制机构通过连接器与所述动力及牵引机构的动力输出轴连接，所述抓取机构通过旋转底座安装在所述机架上并与所述驱动及控制机构连接。

上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述抓取机构包括：长支撑臂、短支撑臂和旋转抓取部件，所述长支撑臂的一端与所述旋转底座铰接，所述短支撑臂的首端与所述长支撑臂的另一端铰接，所述旋转抓取部件安装在所述短支撑臂的末端。

上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述长支撑臂包括长支撑臂体，所述长支撑臂体的两端分别设置有定位孔，所述定位孔分别通过铰轴与所述旋转底座及所述短支撑臂铰接。

上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述短支撑臂包括短支撑臂体、弧形连接板和旋转抓手连接板，所述短支撑臂体的首端通过铰轴与所述长支撑臂铰接，所述旋转抓手连接板安装在所述短支撑臂体的末端，所述弧形连接板与所述短支撑臂体及所述旋转抓手连接板连接。

上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述旋转抓取部件包括抓手连接架、抓手主动齿轮、抓手中间齿轮、抓手内齿圈机构、左抓手和右抓手，所述抓手连接架的上部分别与所述短支撑臂体及所述旋转抓手连接板连接，所述抓手连接架的底部与所述抓手内齿圈机构连接，所述抓手主动齿轮与所述驱动及控制机构连接，所述抓手主动齿轮通过所述抓手中间齿轮与所述抓手内齿圈机构连接，所述抓手内齿圈机构分别与所述左抓手和右抓手连接。

上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述抓手内齿圈机构包括外壳和爪齿连接板，所述抓手主动齿轮通过所述抓手中间齿轮与所述外壳连接，所述爪齿连接板分别与所述左抓手和右抓手铰接。

上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述旋转底座包括底座主动齿轮、底座中间齿轮和内齿圈外壳，所述底座主动齿轮通过所述底座中间齿轮与所述内齿圈外壳连接，所述内齿圈外壳安装在所述机架的上部。

上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述驱动及控制机构为液压及控制系统，所述液压及控制系统包括液压系统、控制手柄和控制模块，所述控制模块分别与所述控制手柄及所述液压系统连接。

上述的悬挂式机械抓取装置，其中，所述液压系统包括油泵、旋转底座液压马达、旋转抓手液压马达、长支撑臂油缸、短支撑臂油缸、旋转抓手油缸和爪齿油缸，所述油泵通过连接器与所述动力输出轴连接，所述旋转底座液压马达安装在所述机架上并与所述旋转底座连接，所述旋转抓手液压马达安装在所述抓手连接架上，所述长支撑臂油缸安装在位于所述长支撑臂上的长支撑臂油缸上支座和位于所述旋转底座上的长支撑臂油缸下支座上，所述短支撑臂油缸安装在位于所述短支撑臂上的短支撑臂油缸上支座和位于所述长支撑臂上的短支撑臂油缸下支座上，所述旋转抓手油缸安装在位于所述短支撑臂上的旋转抓手油缸下支座、所述弧形连接板和所述旋转抓手连接板上，所述爪齿油缸安装在位于所述抓手内齿圈机构上的爪齿油缸支座上并分别与所述左抓手和右抓手连接。

上述的悬挂式机械抓取装置，其中，还包括支腿机构，所述支腿机构包括互相连接的支腿连接架和支脚架，所述支腿连接架与所述机架铰接，所述液压系统还包括支腿油缸，所述支腿油缸分别与所述支腿连接架和所述机架连接。

本实用新型的有益功效在于：

本实用新型采用挂接结构，由动力及牵引机构提供动力，能够灵活转移，即可在固定场所作业，又可以野外作业，操作方便，能够快速对硬木质类秸秆、木材等物料进行收集，大大减轻了劳动强度，提高了作业效率。

以下结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的液压及控制系统示意图；

图3为本实用新型一实施例的旋转底座结构示意图；

图4为本实用新型一实施例的旋转抓取部件结构示意图。

其中，附图标记

1动力及牵引机构

2机架

3液压及控制系统

31控制手柄

32控制模块

33液压系统

331油箱

332油泵

333旋转底座液压马达

334旋转抓手液压马达

335支腿油缸

336长支撑臂油缸

337短支撑臂油缸

338旋转抓手油缸

339爪齿油缸

4旋转底座

41底座主动齿轮

42底座中间齿轮

43内齿圈外壳

44长支撑臂油缸下支座

45长支撑臂支座

5长支撑臂

51长支撑臂体

52长支撑臂油缸上支座

53短支撑臂油缸下支座

6短支撑臂

61短支撑臂体

62短支撑臂油缸上支座

63旋转抓手油缸下支座

64弧形连接板

65旋转抓手连接板

7旋转抓取部件

71抓手连接架

72抓手主动齿轮

73抓手中间齿轮

74抓手内齿圈机构

741外壳

742爪齿油缸支座

743爪齿连接板

75左抓手

76右抓手

8支腿机构

81支腿连接架

82支脚架

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：

参见图1，图1为本实用新型一实施例的结构示意图。本实用新型的悬挂式机械抓取装置，适用于即可在固定场所，又可在野外对硬木质类秸秆、树木枝杈等物料就地抓取收集且能灵活转移。包括动力及牵引机构1、机架2及安装在所述机架2上的驱动及控制机构和抓取机构，所述机架2通过悬挂机构挂接在所述动力及牵引机构1的后方，所述驱动及控制机构通过连接器与所述动力及牵引机构1的动力输出轴连接，所述抓取机构通过旋转底座4安装在所述机架2上并与所述驱动及控制机构连接。其中，所述抓取机构包括：长支撑臂5、短支撑臂6和旋转抓取部件7，所述长支撑臂5的一端与所述旋转底座4铰接，所述短支撑臂6的首端与所述长支撑臂5的另一端铰接，所述旋转抓取部件7安装在所述短支撑臂6的末端。所述长支撑臂5包括长支撑臂体51，所述长支撑臂体51的两端分别设置有定位孔，其中一定位孔通过铰轴与所述长支撑臂5支座连接，所述长支撑臂体51可绕铰轴灵活转动，所述定位孔分别通过铰轴与所述旋转底座4及所述短支撑臂6铰接。所述短支撑臂6包括短支撑臂体61、弧形连接板64和旋转抓手连接板65，所述短支撑臂体61的首端通过铰轴与所述长支撑臂5铰接，所述短支撑臂体61两端各有一定位孔，其中一定位孔通过铰轴与所述长支撑臂体51上的定位孔连接，所述短支撑臂体61可绕铰轴灵活转动，所述短支撑臂体61另一端定位孔与所述旋转抓取部件7相连，所述旋转抓手连接板65和旋转抓取部件7相连。所述短支撑臂体61中部有一个定位孔，通过铰轴与所述弧形连接板64相连，所述弧形连接板64上另一端定位孔与所述旋转抓手连接板65上一定位孔相连。还可包括支腿机构8，所述支腿机构8包括互相连接的支腿连接架81和支脚架82，所述支腿连接架81与所述机架2铰接，所述液压系统33还包括支腿油缸335，所述支腿油缸335分别与所述支腿连接架81和所述机架2连接。所述支腿连接架81两端各有定位孔，其中一定位孔通过铰轴与所述机架2底部定位孔相连，另一定位孔通过铰轴与所述支脚架82上的定位孔相连。所述支腿油缸335的下端孔通过铰轴与所述机架2下部的定位孔相连，上端孔通过铰轴与所述支腿连接架81中部的定位孔相连，工作时，所述支腿油缸335带动支腿机构8转动，使所述支脚架82支撑在地面上，形成支脚点。

参见图2，图2为本实用新型一实施例的液压及控制系统3示意图。所述驱动及控制机构为液压及控制系统3，所述液压及控制系统3包括液压系统33、控制手柄31和控制模块32，所述控制模块32分别与所述控制手柄31及所述液压系统33连接。本实施例中，所述液压系统33包括油泵332、旋转底座液压马达333、旋转抓手液压马达334、长支撑臂油缸336、短支撑臂油缸337、旋转抓手油缸338和爪齿油缸339，所述油泵332上有螺栓孔，通过螺栓与所述机架2的定位孔相连，所述油泵332通过连接器与所述动力输出轴连接，由所述动力输出轴提供动力，所述旋转底座液压马达333安装在所述机架2上并与所述旋转底座4连接，所述旋转抓手液压马达334安装在所述抓手连接架71上，所述长支撑臂油缸336安装在位于所述长支撑臂5上的长支撑臂油缸上支座52和位于所述旋转底座4上的长支撑臂油缸下支座44上，所述长支撑臂油缸336的下端孔通过铰轴与长支撑臂油缸下支座44上的孔相连，上端孔通过铰轴与长支撑臂油缸上支座52上的孔相连，工作时，所述长支撑臂油缸336可带动长支撑臂5绕铰轴在一定范围内转动。所述短支撑臂油缸337安装在位于所述短支撑臂6上的短支撑臂油缸上支座62和位于所述长支撑臂5上的短支撑臂油缸下支座53上，所述短支撑臂油缸337的下端孔通过铰轴与短支撑臂油缸下支座53上的孔相连，上端孔通过铰轴与所述短支撑臂油缸上支座62上的孔相连，工作时，所述短支撑臂油缸337带动短支撑臂6绕铰轴在一定范围内转动。所述旋转抓手油缸338安装在位于所述短支撑臂6上的旋转抓手油缸下支座63、弧形连接板64和所述旋转抓手连接板65上，所述旋转抓手油缸338的下端孔通过铰轴与旋转抓手油缸下支座63上的孔相连，上端孔通过铰轴与所述弧形连接板64、旋转抓手连接板65上的孔相连，工作时，所述旋转抓手油缸338可带动所述旋转抓取部件7绕铰轴在一定范围内转动。所述爪齿油缸339安装在位于所述抓手内齿圈机构74上的爪齿油缸支座742上并分别与所述左抓手75和右抓手76连接。油箱331安装在所述机架2上，所述旋转底座液压马达333上有螺栓孔，通过螺栓与机架2上部的定位孔相连，所述旋转底座液压马达333与所述底座主动齿轮41相连，工作时，所述旋转底座液压马达333带动所述底座主动齿轮41转动。

参见图3，图3为本实用新型一实施例的旋转底座4结构示意图。所述旋转底座4包括底座主动齿轮41、底座中间齿轮42和内齿圈外壳43，所述底座主动齿轮41通过所述底座中间齿轮42与所述内齿圈外壳43连接，所述内齿圈外壳43安装在所述机架2的上部。所述底座主动齿轮41与所述旋转底座液压马达333相连，所述旋转底座液压马达333工作时，带动底座主动齿轮41转动，通过所述底座中间齿轮42带动内齿圈外壳43转动，从而实现所述内齿圈外壳43的360度旋转。

参见图4，图4为本实用新型一实施例的旋转抓取部件7结构示意图。所述旋转抓取部件7包括抓手连接架71、抓手主动齿轮72、抓手中间齿轮73、抓手内齿圈机构74、左抓手75和右抓手76，所述抓手连接架71的上部分别与所述短支撑臂体61及所述旋转抓手连接板65连接，所述抓手连接架71的底部与所述抓手内齿圈机构74连接，所述抓手主动齿轮72与所述驱动及控制机构连接，所述抓手主动齿轮72通过所述抓手中间齿轮73与所述抓手内齿圈机构74连接，所述抓手内齿圈机构74分别与所述左抓手75和右抓手76连接。所述抓手连接架71上有两个定位孔，一个与所述短支撑臂体61连接，一个与所述旋转抓手连接板65连接，所述旋转抓手液压马达334通过螺栓安装在所述抓手连接架71上，所述抓手连接架71底部与所述抓手内齿圈机构74相连。其中，所述抓手内齿圈机构74包括外壳741和爪齿连接板743，所述抓手主动齿轮72通过所述抓手中间齿轮73与所述外壳741连接，所述爪齿连接板743分别与所述左抓手75和右抓手76铰接。所述抓手主动齿轮72与所述旋转抓手液压马达334相连，所述抓手主动齿轮72通过所述抓手中间齿轮73与所述外壳741相连，所述爪齿油缸支座742有两孔，其中一孔通过所述爪齿油缸339与所述左抓手75上的定位孔相连，另一孔通过所述爪齿油缸339与所述右抓手76上的定位孔相连。工作时，旋转抓手液压马达334带动抓手主动齿轮72转动，所述抓手主动齿轮72通过抓手中间齿轮73带动抓手内齿圈机构74，从而使所述抓手内齿圈机构74实现360度旋转。所述爪齿油缸339伸缩时带动所述左抓手75、所述右抓手76绕铰轴转动，从而实现爪齿的张开、闭合，达到抓取物料的目的。

本实用新型即可在固定场所作业，又可在野外作业。结构紧凑，操作方便，转移灵活，可方便实现转场作业，可对硬木质类秸秆或木材等较大较重的物料就地抓取和铺放，大大降低了劳动强度，提高了作业效率，减少了劳动成本，可满足不同地区对物料抓取收集的需求。

当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种悬挂式机械抓取装置，其特征在于，包括动力及牵引机构、机架及安装在所述机架上的驱动及控制机构和抓取机构，所述机架挂接在所述动力及牵引机构的后方，所述驱动及控制机构通过连接器与所述动力及牵引机构的动力输出轴连接，所述抓取机构通过旋转底座安装在所述机架上并与所述驱动及控制机构连接。

2.如权利要求1所述的悬挂式机械抓取装置，其特征在于，所述抓取机构包括：长支撑臂、短支撑臂和旋转抓取部件，所述长支撑臂的一端与所述旋转底座铰接，所述短支撑臂的首端与所述长支撑臂的另一端铰接，所述旋转抓取部件安装在所述短支撑臂的末端。

3.如权利要求2所述的悬挂式机械抓取装置，其特征在于，所述长支撑臂包括长支撑臂体，所述长支撑臂体的两端分别设置有定位孔，所述定位孔分别通过铰轴与所述旋转底座及所述短支撑臂铰接。

4.如权利要求2或3所述的悬挂式机械抓取装置，其特征在于，所述短支撑臂包括短支撑臂体、弧形连接板和旋转抓手连接板，所述短支撑臂体的首端通过铰轴与所述长支撑臂铰接，所述旋转抓手连接板安装在所述短支撑臂体的末端，所述弧形连接板与所述短支撑臂体及所述旋转抓手连接板连接。

5.如权利要求4所述的悬挂式机械抓取装置，其特征在于，所述旋转抓取部件包括抓手连接架、抓手主动齿轮、抓手中间齿轮、抓手内齿圈机构、左抓手和右抓手，所述抓手连接架的上部分别与所述短支撑臂体及所述旋转抓手连接板连接，所述抓手连接架的底部与所述抓手内齿圈机构连接，所述抓手主动齿轮与所述驱动及控制机构连接，所述抓手主动齿轮通过所述抓手中间齿轮与所述抓手内齿圈机构连接，所述抓手内齿圈机构分别与所述左抓手和右抓手连接。

6.如权利要求5所述的悬挂式机械抓取装置，其特征在于，所述抓手内齿圈机构包括外壳和爪齿连接板，所述抓手主动齿轮通过所述抓手中间齿轮与所述外壳连接，所述爪齿连接板分别与所述左抓手和右抓手铰接。

7.如权利要求6所述的悬挂式机械抓取装置，其特征在于，所述旋转底座包括底座主动齿轮、底座中间齿轮和内齿圈外壳，所述底座主动齿轮通过所述底座中间齿轮与所述内齿圈外壳连接，所述内齿圈外壳安装在所述机架的上部。

8.如权利要求7所述的悬挂式机械抓取装置，其特征在于，所述驱动及控制机构为液压及控制系统，所述液压及控制系统包括液压系统、控制手柄和控制模块，所述控制模块分别与所述控制手柄及所述液压系统连接。

9.如权利要求8所述的悬挂式机械抓取装置，其特征在于，所述液压系统包括油泵、旋转底座液压马达、旋转抓手液压马达、长支撑臂油缸、短支撑臂油缸、旋转抓手油缸和爪齿油缸，所述油泵通过连接器与所述动力输出轴连接，所述旋转底座液压马达安装在所述机架上并与所述旋转底座连接，所述旋转抓手液压马达安装在所述抓手连接架上，所述长支撑臂油缸安装在位于所述长支撑臂上的长支撑臂油缸上支座和位于所述旋转底座上的长支撑臂油缸下支座上，所述短支撑臂油缸安装在位于所述短支撑臂上的短支撑臂油缸上支座和位于所述长支撑臂上的短支撑臂油缸下支座上，所述旋转抓手油缸安装在位于所述短支撑臂上的旋转抓手油缸下支座、所述弧形连接板和所述旋转抓手连接板上，所述爪齿油缸安装在位于所述抓手内齿圈机构上的爪齿油缸支座上并分别与所述左抓手和右抓手连接。

10.如权利要求9所述的悬挂式机械抓取装置，其特征在于，还包括支腿机构，所述支腿机构包括互相连接的支腿连接架和支脚架，所述支腿连接架与所述机架铰接，所述液压系统还包括支腿油缸，所述支腿油缸分别与所述支腿连接架和所述机架连接。