CN204800635U - 一种桁架机器人起升机构 - Google Patents

Abstract

一种桁架机器人起升机构，包括桁架竖梁、挂臂、行走机构和传动机构，所述桁架竖梁与挂臂通过行走机构连接在一起，所述桁架竖梁相邻的三个侧面为工作面，相互平行的两个工作面分别为第一工作面和第二工作面，与第一工作面或第二工作面相垂直的工作面为第三工作面，所述挂臂由两个相互对称设置的两个行走平板和两个相互平行设置的连接平板组成，行走平板两侧端分别与对应的连接平板内侧壁固定连接，所述行走机构包括直线导轨和与直线导轨配合的滑块，所述直线导轨分别固定设置在桁架竖梁的第一工作面和第二工作面上，本实用新型结构简单，制作成本低、便于装配组装，配合安全可靠，受力均匀、刚性强。

Description

一种桁架机器人起升机构

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人技术领域，具体是一种桁架机器人起升机构。

背景技术

桁架机器人现在广泛应用各种产品生产中，尤其对于大型设备的焊接，具有无可比拟的优势。一般桁架机器人上携带的电焊机自重都较重，且对于起升行走定位精度都有极高的要求。传统的挂臂结构往往在使用一段时间以后，由于受力不均会出现变形，给高精度的起升行走定位带来极大的困难。另外，往往维修起来费时费力，成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单，制作成本低、便于装配组装，配合安全可靠，受力均匀、刚性强的桁架机器人起升机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种桁架机器人起升机构，包括桁架竖梁、挂臂、行走机构和传动机构，所述桁架竖梁与挂臂通过行走机构连接在一起，所述桁架竖梁相邻的三个侧面为工作面，相互平行的两个工作面分别为第一工作面和第二工作面，与第一工作面或第二工作面相垂直的工作面为第三工作面，所述挂臂由两个相互对称设置的两个行走平板和两个相互平行设置的连接平板组成，行走平板两侧端分别与对应的连接平板内侧壁固定连接，所述行走机构包括直线导轨和与直线导轨配合的滑块，所述直线导轨分别固定设置在桁架竖梁的第一工作面和第二工作面上，与直线导轨配合的滑块分别固定设置在挂臂的行走平板内侧壁上，所述传动机构包括竖向齿条、传动齿轮和驱动电机，所述竖向齿条设置在第三工作面上，与第三工作面对应的连接平板上设置有传动齿轮，所述传动齿轮与竖向齿条相互啮合。

进一步的，所述直线导轨截面呈矩形，所述滑块对应直线导轨设置有矩形凹槽，矩形凹槽底面安装有正滚轮，矩形凹槽内侧面安装有侧滚轮，正滚轮与直线导轨正面滚动连接，侧滚轮与直线导轨侧面滚动连接。

进一步的，安装有传动齿轮的连接平板外侧面上设置有驱动电机和减速箱，驱动电机通过减速箱与传动齿轮连接。

进一步的，所述行走平板两侧端设置有与行走平板相垂直的外边沿，行走平板通过外边沿与连接平板固定连接。

进一步的，所述外边沿与连接平板通过固定螺栓和固定螺母固定连接。

本实用新型的有益效果是：将以往的单侧面受力改变为多个侧面受力，克服了原有受力不均匀的缺点，减小了快速运动时的惯性带来的设备损伤或破坏，增强了整体刚度，延长了机构使用寿命；外边沿与行走平板一体成型，整体呈倒着的“U”型，结构简单，便于和连接平板的组合安装，正滚轮与直线导轨正面滚动连接，侧滚轮与直线导轨侧面滚动连接，通过各个正滚轮和侧滚轮将挂臂平稳地限定在桁架竖梁上，便于驱动电机带动齿轮和竖向齿条实现挂臂的起升运动；在组装之前，行走平板之间的距离可调，确保各个滑块内的滚轮与直线导轨紧密接触，避免间隙过大导致机构运行不平稳。综上所述，本实用新型结构简单，制作成本低、便于装配组装，配合安全可靠，受力均匀、刚性强。

附图说明

图1为一种桁架机器人起升机构俯视的结构示意图。

图2为一种桁架机器人起升机构侧面部分剖切的结构示意图。

图中：1-桁架竖梁，2-连接平板，3-侧滚轮，4-滑块，5-正滚轮，6-驱动电机，7-减速箱，8-传动齿轮，9-竖向齿条，10-第三工作面，11-第二工作面，12-第一工作面，13-直线导轨，14-行走平板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～2，本实用新型实施例中，一种桁架机器人起升机构，包括桁架竖梁1、挂臂、行走机构和传动机构，所述桁架竖梁1与挂臂通过行走机构连接在一起，所述桁架竖梁1相邻的三个侧面为工作面，相互平行的两个工作面分别为第一工作面12和第二工作面11，与第一工作面12或第二工作面11相垂直的工作面为第三工作面10，所述挂臂由两个相互对称设置的两个行走平板14和两个相互平行设置的连接平板2组成，行走平板14两侧端分别与对应的连接平板2内侧壁固定连接，所述行走机构包括直线导轨13和与直线导轨13配合的滑块4，所述直线导轨13分别固定设置在桁架竖梁1的第一工作面12和第二工作面11上，与直线导轨13配合的滑块4分别固定设置在挂臂的行走平板14内侧壁上，所述传动机构包括竖向齿条9、传动齿轮8和驱动电机6，所述竖向齿条9设置在第三工作面10上，与第三工作面10对应的连接平板2上设置有传动齿轮8，所述传动齿轮8与竖向齿条9相互啮合。

实施例中，所述直线导轨13截面呈矩形，所述滑块4对应直线导轨13设置有矩形凹槽，矩形凹槽底面安装有正滚轮5，矩形凹槽内侧面安装有侧滚轮3，正滚轮5与直线导轨13正面滚动连接，侧滚轮3与直线导轨13侧面滚动连接。

实施例中，安装有传动齿轮8的连接平板2外侧面上设置有驱动电机6和减速箱7，驱动电机6通过减速箱7与传动齿轮8连接。

实施例中，所述行走平板14两侧端设置有与行走平板14相垂直的外边沿，行走平板14通过外边沿与连接平板2固定连接。

实施例中，所述外边沿与连接平板2通过固定螺栓和固定螺母固定连接。

本实用新型的工作原理是：将以往的单侧面受力改变为多个侧面受力，克服了原有受力不均匀的缺点，减小了快速运动时的惯性带来的设备损伤或破坏，增强了整体刚度，延长了机构使用寿命；外边沿、与行走平板14一体成型，整体呈倒着的“U”型，结构简单，便于和连接平板2的组合安装，正滚轮5与直线导轨13正面滚动连接，侧滚轮3与直线导轨13侧面滚动连接，通过各个正滚轮5和侧滚轮3将挂臂平稳地限定在桁架竖梁1上，便于驱动电机6带动传动齿轮8和竖向齿条9实现挂臂的起升运动；在组装之前，行走平板14之间的距离可调，确保各个滑块4内的滚轮与直线导轨13紧密接触，避免间隙过大导致机构运行不平稳。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种桁架机器人起升机构，包括桁架竖梁、挂臂、行走机构和传动机构，其特征在于，所述桁架竖梁与挂臂通过行走机构连接在一起，所述桁架竖梁相邻的三个侧面为工作面，相互平行的两个工作面分别为第一工作面和第二工作面，与第一工作面或第二工作面相垂直的工作面为第三工作面，所述挂臂由两个相互对称设置的两个行走平板和两个相互平行设置的连接平板组成，行走平板两侧端分别与对应的连接平板内侧壁固定连接，所述行走机构包括直线导轨和与直线导轨配合的滑块，所述直线导轨分别固定设置在桁架竖梁的第一工作面和第二工作面上，与直线导轨配合的滑块分别固定设置在挂臂的行走平板内侧壁上，所述传动机构包括竖向齿条、传动齿轮和驱动电机，所述竖向齿条设置在第三工作面上，与第三工作面对应的连接平板上设置有传动齿轮，所述传动齿轮与竖向齿条相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人起升机构，其特征在于，所述直线导轨截面呈矩形，所述滑块对应直线导轨设置有矩形凹槽，矩形凹槽底面安装有正滚轮，矩形凹槽内侧面安装有侧滚轮，正滚轮与直线导轨正面滚动连接，侧滚轮与直线导轨侧面滚动连接。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人起升机构，其特征在于，安装有传动齿轮的连接平板外侧面上设置有驱动电机和减速箱，驱动电机通过减速箱与传动齿轮连接。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人起升机构，其特征在于，所述行走平板两侧端设置有与行走平板相垂直的外边沿，行走平板通过外边沿与连接平板固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种桁架机器人起升机构，其特征在于，所述外边沿与连接平板通过固定螺栓和固定螺母固定连接。