CN204647036U - 一种输电线路巡检机器人行走轮的传动机构 - Google Patents
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Abstract
一种用于输电线路巡检机器人行走轮的传动机构，所述行走轮滚轮毂（4）上固定有驱动盘（1），驱动盘通过联轴节输入电机轴动力带转行走轮，所述的联轴节分为与电机输出轴键连接的主动半联轴节（6）和与驱动盘连接的从动半联轴节（7），所述的从动半联轴节内孔为矩形孔，主动半联轴节外形为对应从动半联轴节矩形孔的矩形块，且在长度的配合上留有移动空间；所述的驱动盘内孔为椭圆孔，椭圆孔的长轴垂直于从动半联轴节矩形孔长轴，从动半联轴节外形为对应驱动盘椭圆孔的椭圆块，且在长度的配合上留有移动空间。本实用新型能够自动调节行走轮的中心高度，提高巡检机器人在高压输电线路上工作时的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于输电线路巡检机器人行走轮的传动机构。
背景技术
巡检机器人是对架空高压输电线路的机械电气故障和安全隐患进行检测的设备，可以预先对电路所存在的安全隐患做出检测，降低故障发生时所带来的损失，大大降低了输电线路维护所需的成本。因此，机器人在线路上运行的可靠性需要得到保障。
传统的机器人行走轮的传动机构是直接将滚轮与电机输出轴连接，这样的结构不能有效调节机器人的姿态，导致机器人在巡检线路时容易受到导线上不同路况的干扰，使得机器人在行走过程中晃动幅度大。因为这种结构的不稳定性，摄像头在机体晃动的情况下无法准确的捕捉到可靠的线路故障信息。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题，就是提供一种输电线路巡检机器人行走轮的传动机构，其能够自动调节行走轮的中心高度，提高巡检机器人在高压输电线路上工作时的稳定性。
解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
一种用于输电线路巡检机器人行走轮的传动机构，所述行走轮结构为在一滚轮毂4上设有滚轮槽3，滚轮槽3两侧边构成滚轮挡边2，滚轮毂4上固定有驱动盘1，驱动盘1通过联轴节输入电机轴动力带转行走轮，所述的联轴节分为与电机输出轴键连接的主动半联轴节6和与驱动盘1连接的从动半联轴节7，其特征在于：所述的从动半联轴节7内孔为矩形孔，主动半联轴节6外形为对应从动半联轴节7矩形孔的矩形块，且在长度的配合上留有移动空间；所述的驱动盘1内孔为椭圆孔（或矩形块），椭圆孔（或矩形块）的长轴垂直于从动半联轴节7矩形孔长轴，从动半联轴节7外形为对应驱动盘1椭圆孔（或矩形块）的椭圆块（矩形块），且在长度的配合上留有移动空间。
本实用新型的有益效果是：可以在安装驱动盘的同时，方便的用驱动盘作为端盖安装在轴端，并用螺栓连接与滚轮挡边固定，将电机的输出力矩传递到滚轮上；主动半联轴节内部加工有键槽，与电机轴通过键连接，用于传递扭矩。
本实用新型结构简单、合理、紧凑，具有以下优点：能自动对中，提高巡检机器人工作稳定性，结构的安装简便，加工容易，安全性和可靠性高。
附图说明
图1是本实用新型的巡检机器人的整体结构示意图；
图2是本实用新型的行走轮轴传动机构的局部剖视示意图；
图3是本实用新型的传动机构的局部结构立体示意图；
图4是本实用新型的传动机构的原理示意图。
图中：1-驱动盘，2-滚轮挡边，3-滚轮槽，4-滚轮毂，5-行走轮轴，6-主动半联轴节,7-从动半联轴节,8-深沟球轴承，9-有刷电机，10-电机罩，11-编码器，12-编码器夹紧轴套，13-夹爪支架。
具体实施方式
下面通过附图，具体结合实例，对本实用新型的技术方案做进一步的说明。
如图1所示，巡检机器人的整体主要分为：机箱部分和行走轮机械臂两个部分。
参见图2，行走机构的布置沿轴线，按照传动的反方向从右到左依次为滚轮槽3，滚轮挡边2，驱动盘1，主动半联轴节6 ，从动半联轴节7，滚轮毂4，深沟球轴承8，行走轮轴5，有刷电机9，编码器11，电机罩10，还有编码器夹紧轴套12和夹爪支架13。
如图3所示为传动机构的局部立体示意图，图4展示的是本实用新型的传动机构实施例的原理示意。
本实用新型的用于输电线路巡检机器人行走轮的传动机构实施例，行走轮结构为在一滚轮毂4上设有滚轮槽3，滚轮槽3两侧边构成滚轮挡边2，滚轮毂4上固定有驱动盘1，驱动盘1通过联轴节输入电机轴动力带转行走轮，联轴节分为与电机输出轴键连接的主动半联轴节6和与驱动盘1连接的从动半联轴节7。
本实施例的从动半联轴节7内孔为矩形孔，主动半联轴节6外形为对应从动半联轴节7矩形孔的矩形块，且在长度的配合上留有移动空间；所述的驱动盘1内孔为椭圆孔（或矩形块），椭圆孔（或矩形块）的长轴垂直于从动半联轴节7矩形孔长轴，从动半联轴节7外形为对应驱动盘1椭圆孔（或矩形块）的椭圆块（矩形块），且在长度的配合上留有移动空间。
利用驱动盘和从动半联轴节 ，从动半联轴节和主动半联轴节之间的配合间隙调整中心，提高稳定性。中心调节机构被布置到传动链的末端，即传动的累积误差最大的地方，这样可以在提高传动精度的同时，使结构更加紧凑，方便行走轮的装配和维护。
Claims (1)
1.一种用于输电线路巡检机器人行走轮的传动机构，所述行走轮结构为在一滚轮毂（4）上设有滚轮槽（3），滚轮槽两侧边构成滚轮挡边（2），滚轮毂上固定有驱动盘（1），驱动盘通过联轴节输入电机轴动力带转行走轮，所述的联轴节分为与电机输出轴键连接的主动半联轴节（6）和与驱动盘连接的从动半联轴节（7），其特征在于：所述的从动半联轴节（7）内孔为矩形孔，主动半联轴节（6）外形为对应并插入从动半联轴节（7）矩形孔的矩形块，且在长度的配合上留有移动空间；所述的驱动盘内孔为椭圆孔，椭圆孔的长轴垂直于从动半联轴节（7）矩形孔长轴，从动半联轴节（7）外形为对应并插入驱动盘椭圆孔的椭圆块，且在长度的配合上留有移动空间。
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| CN201520195390.2U CN204647036U (zh) | 2015-04-02 | 2015-04-02 | 一种输电线路巡检机器人行走轮的传动机构 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105690404A (zh) * | 2016-04-20 | 2016-06-22 | 武汉大学 | 一种输电线路双足机器人末端机械手装置 |
| CN110962104A (zh) * | 2019-12-09 | 2020-04-07 | 中科开创（广州）智能科技发展有限公司 | 一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮及巡检机器人 |
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2015
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| CN105690404B (zh) * | 2016-04-20 | 2017-07-11 | 武汉大学 | 一种输电线路双足机器人末端机械手装置 |
| CN110962104A (zh) * | 2019-12-09 | 2020-04-07 | 中科开创（广州）智能科技发展有限公司 | 一种应用于输电线路巡检机器人的行走轮及巡检机器人 |
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