CN204616508U - 一种商业房产用的园艺护理机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种商业房产用的园艺护理机器人，包括活动机械臂、安装在活动机械臂前端的修剪末端执行机构、控制模块、摄影装置；修剪末端执行机构、摄影装置等部件的动作由控制模块控制；活动机械臂包括动力装置、手指驱动装置、指型交错组件、切割器、切割器轴、切割器轴驱动装置；动力装置驱动手指驱动装置及切割器轴驱动装置动作；切割器安装在切割器轴的外周，切割器轴连接切割器轴驱动装置；指型交错组件与手指驱动装置连接。本实用新型减少了枝条搬运环节，可以进行实时粉碎。而且利用枝条和树叶就地粉碎的碎末作为有机肥料，返回到土壤中，降低了生产成本，减少了作物对化学合成肥料的使用量，促进了有机水果产业的发展。
Description
技术领域
本实用新型涉及商业房产的园艺护理领域，尤其涉及一种商业房产用的园艺护理机器人。
背景技术
园艺植物的护理对花草生长和花草的景观都有重要意义。近年来，园艺植物护理设备的研究受到广泛关注，但是主要针对果树枝条自动化修剪的研究。果树枝条的修剪要求与园林植物的不同，需要对树体的枝条进行选择性的修剪，而园林植物一般是对树体整体进行修剪。目前，对园艺植物的自动化护理修剪研究较少，亟待加强园艺植物护理修剪及粉碎的智能化研究。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种商业房产用的园艺护理机器人。
本实用新型通过下述技术方案实现：
一种商业房产用的园艺护理机器人，包括安装在底座6上的活动机械臂、安装在活动机械臂前端的修剪末端执行机构7、安装在底座6上的控制模块3、与控制模块3连接的摄影装置4，安装在底座上的主动轮总成1、从动轮总成2；
所述活动机械臂包括依次连接的腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰 位旋转连接装置11；
所述修剪末端执行机构7、摄影装置4、主动轮总成1和从动轮总成2的动作，由控制模块3控制；
所述活动机械臂包括动力装置15、手指驱动组件16、指型交错组件17、切割器18、切割器轴19、切割器轴驱动装置20；动力装置15驱动手指驱动组件16及切割器轴驱动装置20动作；所述切割器18安装在切割器轴19的外周，切割器轴19连接切割器轴驱动装置20；所述切割器18的材质为铸钢；所述指型交错组件(17)与手指驱动组件(16)连接。
所述切割器轴19在切割器轴驱动装置20的作用下转动，其转动平面与指型交错组件17运动平面平行。
所述商业房产用的园艺护理机器人还包括一个设置在底座6后端的条状物件搅碎机13。
所述枝条粉碎13机包括刺毛辊组件21、侧向压缩板22、进料辅助口23、周向齿槽24、传动机构25、传动轴26、刀片组件、驱动刀片组件转动的步进电机14；
所述进料辅助口23的入口处设有周向齿槽24；所述侧向压缩板22的一端通过传动轴26安装在刀片组件上方的进料斜板上，另一端安装有传动机构25并与周向齿槽24滚动连接；
所述刺毛辊组件21由多根带齿牙的辊体构成，呈一字型排列安装在侧向压缩板22相对另一侧的进料斜板上。
所述刀片组件包括安装在步进电机14转轴上的砧辊27、刺刀28、托盘29。
所述条状物件搅碎机还包括一个塑钢壳30，塑钢壳30上设有活动机械臂滑动通道12。
采用商业房产用的园艺护理机器人修剪破碎枝条的方法如下：
1)机器人位置驱动
控制模块3对摄影装置4收集的地面信息进行分析，确定目标枝条所在地面的位置坐标，调控主动轮总成1和从动轮总成2运动，并指令机器人到达相应位置；
2)活动机械臂位置驱动
摄影装置4对修剪枝条的图像信息进行收集并送至控制模块3进行分析，根据枝条的密集程度、姿态、粗细程度以及健康情况确定需要修剪的目标枝条，控制模块3发出指令并驱动腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰位旋转连接装置11发生相应运动，将修剪末端执行机构7送至待剪切枝条的目标工位；
3)枝条的剪切
枝条末端执行机构7上的指型交错组件17在手指驱动组件16控制下夹持住枝条，夹持完成之后，切割器18在切割器轴驱动装置20的作用下对枝条进行切割；
4)枝条的粉碎
在控制模块3的控制下，活动机械臂将剪切下来的枝条送至条状物件搅碎机13的进料辅助口23处，修剪末端执行机构7通过活动机械臂滑动通道12释放枝条并离开进料辅助口23；枝条在侧向压缩板22的挤压下对刺毛辊组件21产生压力，并被转动的刺毛辊组件21运送到刀片组件处，最后通过砧辊27将枝条输送至托盘29进行粉碎，枝条被刺刀28切碎后沿出料口飞出，铺洒到地面。
本实用新型相对于现有技术，具有如下的优点及效果：
本实用新型对枝条进行选择性剪枝与粉碎为一体，减少了为了枝条粉碎进行的枝条搬运环节，可以进行实时粉碎。
通过安装在活动机械臂上的枝条末端执行机构将枝条修剪和粉碎有机结合起来，不仅能使园农从手工修剪中解脱出来，让机械进行智能化的高效安全修剪，而且利用枝条和树叶就地粉碎的碎末作为有机肥料，返回到土壤中，降低了生产成本，减少了作物对化学合成肥料的使用量，促进了有机水果产业的发展，同时也大大提高了生物质能的利用率。
附图说明
图1是商业房产用的园艺护理机器人结构整体示意图；
图2是图1修剪末端执行机构结构示意图；
图3是末端执行机构7的指型交错组件17结构示意图；
图4是条状物件搅碎机的剖视图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作进一步具体详细描述。
实施例
如图1-4所示。本实用新型一种商业房产用的园艺护理机器人，包括：安装在底座6上的活动机械臂、安装在活动机械臂前端的修剪末端执行机构7、安装在底座6上的控制模块3、与控制模块3连接的摄影装置4，安装在底座上的主动轮总成1、从动轮总成2；
所述活动机械臂包括依次连接的腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰位旋转连接装置11；
所述修剪末端执行机构7、摄影装置4、主动轮总成1和从动轮总成2的动作，由控制模块3控制；
所述活动机械臂包括动力装置15、手指驱动组件16、指型交错组件17、切割器18、切割器轴19、切割器轴驱动装置20；动力装置15驱动手指驱动组件16及切割器轴驱动装置20动作；所述切割器18安装在切割器轴19的外周，切割器轴19连接切割器轴驱动装置20；所述切割器的材质为铸钢；所述指型交错组件(17)与手指驱动组件(16)连接。
所述切割器轴19在切割器轴驱动装置20的作用下转动，其转动平面与指型交错组件17运动平面平行。
所述商业房产用的园艺护理机器人还包括一个设置在底座6后端的条状物件搅碎机13。
所述枝条粉碎13机包括刺毛辊组件21、侧向压缩板22、进料辅助口23、周向齿槽24、传动机构25、传动轴26、刀片组件、驱动刀片组件转动的步进电机14；
所述进料辅助口23的入口处设有周向齿槽24；所述侧向压缩板22的一端通过传动轴26安装在刀片组件上方的进料斜板上，另一端安装有传动机构25并与周向齿槽24滚动连接；
所述刺毛辊组件21由多根带齿牙的辊体构成，呈一字型排列安装在侧向压缩板22相对另一侧的进料斜板上。
所述刀片组件包括安装在步进电机14转轴上的砧辊27、刺刀28、托盘29。
所述条状物件搅碎机还包括一个塑钢壳30，塑钢壳30上设有活动机械臂滑动通道12。
采用商业房产用的园艺护理机器人修剪破碎枝条的方法，可通过如下几个步骤实现：
1)机器人位置驱动
控制模块3对摄影装置4收集的地面信息进行分析，确定目标枝条所在地面的位置坐标，调控主动轮总成1和从动轮总成2运动，并指令机器人到达相应位置；
2)活动机械臂位置驱动
摄影装置4对修剪枝条的图像信息进行收集并送至控制模块3进行分析，根据枝条的密集程度、姿态、粗细程度以 及健康情况确定需要修剪的目标枝条，控制模块3发出指令并驱动腕向旋转连接装置5、可伸缩臂8、肘位转动连接装置9、臂位转动连接装置10、腰位旋转连接装置11发生相应运动，将修剪末端执行机构7送至待剪切枝条的目标工位；
3)枝条的剪切
枝条末端执行机构7上的指型交错组件17在手指驱动组件16控制下夹持住枝条，夹持完成之后，切割器18在切割器轴驱动装置20的作用下对枝条进行切割；
4)枝条的粉碎
在控制模块3的控制下，活动机械臂将剪切下来的枝条送至条状物件搅碎机13的进料辅助口23处，修剪末端执行机构7通过活动机械臂滑动通道12释放枝条并离开进料辅助口23；枝条在侧向压缩板22的挤压下对刺毛辊组件21产生压力，并被转动的刺毛辊组件21运送到刀片组件处，最后通过砧辊27将枝条输送至托盘29进行粉碎，枝条被刺刀28切碎后沿出料口飞出，铺洒到地面。
如上所述，便可较好地实现本实用新型。
本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种商业房产用的园艺护理机器人，其特征在于，包括安装在底座(6)上的活动机械臂、安装在活动机械臂前端的修剪末端执行机构(7)、安装在底座(6)上的控制模块(3)、与控制模块(3)连接的摄影装置(4)，安装在底座(6)上的主动轮总成(1)、从动轮总成(2)；所述活动机械臂包括依次连接的腕向旋转连接装置(5)、可伸缩臂(8)、肘位转动连接装置(9)、臂位转动连接装置(10)、腰位旋转连接装置(11)；所述修剪末端执行机构(7)、摄影装置(4)、主动轮总成(1)和从动轮总成(2)的动作，由控制模块(3)控制；所述活动机械臂包括动力装置(15)、手指驱动组件(16)、指型交错组件(17)、切割器(18)、切割器轴(19)、切割器轴驱动装置(20)；动力装置(15)驱动手指驱动组件(16)及切割器轴驱动装置(20)动作；所述切割器(18)安装在切割器轴(19)的外周，切割器轴(19)连接切割器轴驱动装置(20)，所述切割器的材质为铸钢，所述指型交错组件(17)与手指驱动组件(16)连接。
2.根据权利要求1所述的一种商业房产用的园艺护理机器人，其特征在于：所述切割器轴(19)在切割器轴驱动装置(20)的作用下转动，其转动平面与指型交错组件(17)运动平面平行。
3.根据权利要求2所述的一种商业房产用的园艺护理机器人，其特征在于，还包括一个设置在底座(6)后端的条状物件搅碎机(13)。
4.根据权利要求3所述的一种商业房产用的园艺护理机器人，其特征在于，所述条状物件搅碎机(13)包括刺毛辊组件(21)、侧向压缩板(22)、进料辅助口(23)、周向齿槽(24)、传动机构(25)、传动轴(26)、刀片组件、驱动刀片组件转动的步进电机(14)；所述进料辅助口(23)的入口处设有周向齿槽(24)；所述侧向压缩板(22)的一端通过传动轴(26)安装在刀片组件上方的进料斜板上，另一端安装有传动机构(25)并与周向齿槽(24)滚动连接；所述刺毛辊组件(21)由多根带齿牙的辊体构成，呈一字型排列安装在侧向压缩板(22)相对另一侧的进料斜板上。
5.根据权利要求4所述的一种商业房产用的园艺护理机器人，其特征在于，所述刀片组件包括安装在步进电机(14)转轴上的砧辊(27)、刺刀(28)、托盘(29)。
6.根据权利要求5所述的一种商业房产用的园艺护理机器人，其特征在于，所述条状物件搅碎机还包括一个塑钢壳(30)，塑钢壳(30)上设有活动机械臂滑动通道(12)。
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Granted publication date: 20150909 Termination date: 20151231 |
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