CN204565819U - 产品打磨设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化加工设备技术领域，尤其涉及一种产品打磨设备，包括机箱、控制器、单轴机械手、四轴机械手、工业相机和打磨机，单轴机械手设置于机箱的箱面，四轴机械手与单轴机械手连接，工业相机位于机箱的上方，打磨机安装于机箱并位于单轴机械手的运动方向的侧边，单轴机械手、四轴机械手、工业相机、打磨机分别与控制器电连接。本实用新型的一种产品打磨设备，其能够对产品进行自动化打磨，生产质量高，完成打磨后的产品能够实现自动化集中摆放，生产效率高，进而可有效的提高企业的生产效益。

Description

产品打磨设备

技术领域

本实用新型涉及自动化加工设备技术领域，尤其涉及一种产品打磨设备。

背景技术

    产品在经过前期的工序加工后，产品的边缘一般都会存在有批锋（例如毛刺、尖头、锐角等），因此，该种存在批锋的产品在后期都需要再次进行进一步的打磨加工。现有技术中，一般使用打磨机对产品进行打磨，打磨时，通过人工操作，依次将产品在打磨机的砂轮上进行打磨，产品完成打磨后再将其集中摆放在预定的位置。现有技术的该种对具有批锋的产品的打磨方式存在如下两方面的缺点：第一、人工对产品的打磨操作效率低下，同时人工操作也难以实现打磨后产品的角边的弧度保持一致；第二、人工操作时，操作人员需要高度集中精神，以避免打磨机误伤操作人员，防止发生安全事故；第三、批量凌乱放置的产品还需要人工逐个将其摆放在预定的位置，增加人工劳动强度，同时人工成本增加，企业效益降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种产品打磨设备，其能够对产品进行自动化打磨，生产质量高，完成打磨后的产品实现自动化集中摆放，生产效率高。

为实现上述目的，本实用新型的一种产品打磨设备，包括机箱、控制器、单轴机械手、四轴机械手、工业相机和打磨机，单轴机械手设置于机箱的箱面，四轴机械手与单轴机械手连接，工业相机位于机箱的上方，打磨机安装于机箱并位于单轴机械手的运动方向的侧边，单轴机械手、四轴机械手、工业相机、打磨机分别与控制器电连接。

优选的，所述机箱的箱面设置有大理石台面，单轴机械手安装于该大理石台面。

优选的，所述单轴机械手包括底座、线性滑轨和工作滑台，底座的端部设置有端盖，底座的侧边设置有侧盖，线性滑轨的导轨固定安装于底座内的两侧，工作滑台与线性滑轨的滑块连接，底座内设置有用于驱动工作滑台移动的直线电机。

优选的，所述四轴机械手包括安装座、第一悬臂、第二悬臂和丝杆，安装座与工作滑台固定连接安装座安装有第一旋转驱动装置，第一悬臂的第一端位于安装座的上方并与该第一旋转驱动装置驱动连接，第二悬臂的第一端安装有第二旋转驱动装置，第一悬臂的第二端位于第二悬臂的第一端的下方并与第二旋转驱动装置驱动连接，丝杆穿设于第二悬臂的第二端，第二悬臂安装有第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机的主轴连接有第一小齿轮，第二伺服电机的主轴连接有第二小齿轮；丝杆螺接有移动螺母和滚轴花键，移动螺母固定连接有第一大齿轮，滚轴花键固定连接有第二大齿轮，第一大齿轮和第二大齿轮均套设于丝杆外，第一小齿轮与第一大齿轮通过第一皮带绕设连接，第二小齿轮与第二大齿轮通过第二皮带绕设连接。

优选的，所述底座的上方设置有防尘钢带，工作滑台安装有吸合强磁铁，防尘钢带盖设于两侧盖和两端盖，防尘钢带贴合于工作滑台的表面并与吸合强磁铁磁性吸附连接，防尘钢带与底座、两侧盖、两端盖形成一个密封的空间。

优选的，所述侧盖包括相互连接的竖折部和横折部，竖折部与底座的侧边连接，横折部朝向底座内侧延伸，防尘钢带盖设于两侧盖并与横折部贴合连接。

优选的，所述侧盖的横折部开设有凹槽，凹槽内有密封磁条，防尘钢带与该密封磁条磁性吸附连接。

优选的，所述工作滑台朝向前后移动的方向设置有斜面，吸合强磁铁安装于该斜面。

优选的，所述防尘钢带的两端通过压条压合固定连接于两端盖。

优选的，所述直线电机包括电机动子和电机定子，电机定子固定安装于底座内，电机动子与工作滑台固定连接。

优选的，所述第一旋转驱动装置和第二旋转驱动装置均包括第三伺服电机以及与第三伺服电机的主轴连接的减速机。

优选的，所述减速机为谐波减速机。

优选的，所述第二悬臂的上方罩设有外壳，第一伺服电机和第二伺服电机均位于外壳内。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种产品打磨设备，工作时，将批量的需要进行打磨加工的产品放置于机箱的相面并位于工业相机的下方，然后启动控制器，控制器首先控制工业相机对未加工的产品进行影像，然后将影像后的产品像素、色彩等信息通过控制器反馈至单轴机械手和四轴机械手，四轴机械手吸取该产品后通过单轴机械手输送至靠近打磨机的位置，然后四轴机械手和单轴机械手共同作用，按照影像反馈的信息带动该产品沿着打磨机进行转动打磨，打磨完毕后，单轴机械手驱动四轴机械手带动产品集中放置于设定的位置，从而完成对产品的打磨和集中放置工作。本实用新型的一种产品打磨设备，其能够对产品进行自动化打磨，生产质量高，完成打磨后的产品能够实现自动化集中摆放，生产效率高，进而可有效的提高企业的生产效益。

附图说明

图1为本实用新型的产品打磨设备的结构示意图。

图2为本实用新型的产品打磨设备的单轴机械手与四轴机械手连接的结构示意图。

图3为本实用新型的产品打磨设备的单轴机械手的结构示意图。

图4为本实用新型的产品打磨设备的单轴机械手的结构分解示意图。

图5为本实用新型的产品打磨设备的单轴机械手隐藏端盖后的侧视图。

图6为本实用新型的产品打磨设备的单轴机械手的侧盖的结构示意图。

图7为本实用新型的产品打磨设备的单轴机械手隐藏端盖、侧盖和防尘盖后的结构示意图。

图8为本实用新型的产品打磨设备的单轴机械手隐藏工作滑台和防尘盖后的结构示意图。

图9为本实用新型的产品打磨设备的四轴机械手的结构示意图。

图10为本实用新型的产品打磨设备的四轴机械手的结构分解示意图。

图11为本实用新型的产品打磨设备的四轴机械手的第一伺服电机和第二伺服电机与丝杆驱动连接的结构示意图。

附图标记包括：

1—单轴机械手      2—四轴机械手          3—工业相机

4—打磨机          5—机箱                6—大理石台面

10—底座           11—线性滑轨           12—工作滑台

13—直线电机       14—防尘钢带           15—密封磁条

16—防尘盖         17—压条               18—动子连接板

20—安装座         21—第一悬臂           22—第二悬臂

23—丝杆           24—第一旋转驱动装置   25—第二旋转驱动装置

26—第一伺服电机   27—第二伺服电机       28—外壳

101—端盖          102—侧盖              111—导轨

112—滑块          121—吸合强磁铁        122—斜面

131—电机动子      132—电机定子          241—第三伺服电机

251—减速机        261—第一小齿轮        262—第一大齿轮

263—第一皮带      264—移动螺母          271—第二小齿轮

272—第二大齿轮    273—第二皮带          274—滚轴花键

1021—竖折部       1022—横折部           1023—凹槽。

具体实施方式

以下结合附图1至附图11对本实用新型进行详细的描述。

如图1所示，本实用新型的一种产品打磨设备，包括机箱5、控制器、单轴机械手1、四轴机械手2、工业相机3和打磨机4，单轴机械手1设置于机箱5的箱面，四轴机械手2与单轴机械手1连接，工业相机3位于机箱5的上方，打磨机4安装于机箱5并位于单轴机械手1的运动方向的侧边，单轴机械手1、四轴机械手2、工业相机3、打磨机4分别与控制器电连接。工作时，将批量的需要进行打磨加工的产品放置于机箱5的相面并位于工业相机3的下方，然后启动控制器，控制器首先控制工业相机3对未加工的产品进行影像，然后将影像后的产品像素、色彩等信息通过控制器反馈至单轴机械手1和四轴机械手2，四轴机械手2吸取该产品后通过单轴机械手1输送至靠近打磨机4的位置，然后四轴机械手2和单轴机械手1共同作用，按照影像反馈的信息带动该产品沿着打磨机4进行转动打磨，打磨完毕后，单轴机械手1驱动四轴机械手2带动产品集中放置于设定的位置，从而完成对产品的打磨和集中放置工作。本实用新型的一种产品打磨设备，其能够对产品进行自动化打磨，生产质量高，完成打磨后的产品能够实现自动化集中摆放，生产效率高，进而可有效的提高企业的生产效益。

其中，工业相机3可采用瑞士Photonfoucs高速相机，打磨机4包括电机以及安装在电机主轴的砂轮。

本实施例中，所述机箱5的箱面设置有大理石台面6，单轴机械手1安装于该大理石台面6，大理石台面6受力后的变形小，从而可以确保安装于大理石台面6单轴机械手1的水平度更高，提高单轴机械手1和四轴机械手2的工作精度，进而提高产品打磨时的准确度更高，单轴机械手1和四轴机械手2对完成打磨后的产品的摆放更加整齐，设计合理，实用性强。

参见图2至11，单轴机械手1包括底座10、线性滑轨11和工作滑台12，底座10的端部设置有端盖101，底座10的侧边设置有侧盖102，线性滑轨11的导轨111固定安装于底座10内的两侧，工作滑台12与线性滑轨11的滑块112连接，底座10内设置有用于驱动工作滑台12移动的直线电机13，所述工作滑台12的上方设置有四轴机械手2，四轴机械手2包括安装座20、第一悬臂21、第二悬臂22和丝杆23，安装座20与工作滑台12固定连接，安装座20安装有第一旋转驱动装置24，第一悬臂21的第一端位于安装座20的上方并与该第一旋转驱动装置24驱动连接，第二悬臂22的第一端安装有第二旋转驱动装置25，第一悬臂21的第二端位于第二悬臂22的第一端的下方并与第二旋转驱动装置25驱动连接，丝杆23穿设于第二悬臂22的第二端，第二悬臂22安装有第一伺服电机26和第二伺服电机27，第一伺服电机26的主轴连接有第一小齿轮261，第二伺服电机27的主轴连接有第二小齿轮271；丝杆23螺接有移动螺母264和滚轴花键274，移动螺母264固定连接有第一大齿轮262，滚轴花键274固定连接有第二大齿轮272，第一大齿轮262和第二大齿轮272均套设于丝杆23外，第一小齿轮261与第一大齿轮262通过第一皮带263绕设连接，第二小齿轮271与第二大齿轮272通过第二皮带273绕设连接。

其中，丝杆23的底部可安装真空吸盘，丝杆开通中空孔连接真空发生器，四轴机械手2控制该丝杆23实现四个自由度的运动，当真空吸盘吸附产品时，四轴机械手2可自由控制该配件进行放取；而单轴机械手1则驱动整个四轴机械手2进行直线运动，其中单轴机械手1使用直线电机13作为驱动装置，直线电机13能够高效率、高精度地控制工作滑台12进行实现运动，工作滑台12再带动整个四轴机械手2进行运动，自动化水平高。

参见图7至图9，四轴机械手2具体工作如下：第一旋转驱动装置24带动第一悬臂21以第一悬臂21的第一端为中心进行旋转运动，实现控制丝杆23以第一悬臂21的第一端为中心进行圆周运动，即实现第一轴的运动，该轴运动以第一悬臂21和第二悬臂22连接后的总长为活动范围，在该范围内均可进行自由的圆周运动；第二旋转驱动装置25带动第二悬臂22以第二悬臂22的第一端为中心进行旋转运动，实现控制丝杆23以第二悬臂22的第一端为中心进行圆周运动，即实现第二轴的运动，该轴运动以第二悬臂22的长度为活动范围，在该范围内均可进行自由的圆周运动；第一伺服电机26工作时带动与该第一伺服电机26的主轴连接的第一小齿轮261转动，第一小齿轮261通过第一皮带263带动第一大齿轮262转动，进而与第一大齿轮262固定连接的移动螺母264转动，移动螺母264转动过程中实现控制丝杆23的上下移动，即实现第三轴的运动，其中，第一小齿轮261和第一大齿轮262可以实现调节第一伺服电机26的主轴转动的速度，起到变速的作用；第二伺服电机27工作带动与该第二伺服电机27的主轴连接的第二小齿轮271转动，第二小齿轮271通过第二皮带273带动第二大齿轮272转动，进而与第二大齿轮272固定连接的滚轴花键274转动，滚轴花键274在转动过程中实现控制丝杆23的旋转运动，即实现第四轴的运动，其中，第二小齿轮271和第二大齿轮272可以实现调节第二伺服电机27的主轴转动的速度，起到变速的作用；通过第一旋转驱动装置24、第二旋转驱动装置25、第一伺服电机26和第二伺服电机27的共同工作，最实现控制丝杆23的四轴运动。

本实施例中，所述底座10的上方设置有防尘钢带14，工作滑台12安装有吸合强磁铁121，防尘钢带14盖设于两侧盖102和两端盖101，防尘钢带14贴合于工作滑台12的表面并与吸合强磁铁121磁性吸附连接，防尘钢带14与底座10、两侧盖102、两端盖101形成一个密封的空间；所述直线电机13包括电机动子131和电机定子132，电机定子132固定安装于底座10内，电机动子131与工作滑台12固定连接。

参见图3至图6，单轴机械手1具体工作如下：直线电机13驱动工作滑台12以线性导轨111的导向进行直线运动，工作滑台12在运动的过程中，防尘钢带14在工作滑台12上安装的吸合强磁铁121的作用下始终与工作滑台12的表面磁性吸附连接，确保防尘钢带14与底座10、两侧盖102、两端盖101在工作过程中始终形成一个密封的空间，避免外界的杂物进入至底座10内，防止外界杂物影响到底座10内安装的驱动装置以及线性滑轨11的工作；工作滑台12则用于安装各种工作执行件，或者直接将需要进行运输、移动的物品放置于该工作滑台12实现自动化传送；其中，直线电机13工作时，电机动子131相对于电机定子132运动时，因电机动子131在电机定子132内处于悬空的状态下进行移动，工作时电能直接转换成直线运动机械能，电机动子131与电机定子132之间不会存在摩擦，运动更加流畅，同时，确保直线电机13的使用寿命更长；更具体的，电机定子132固定安装于底座10内保持稳定状态，电机动子131相对于电机定子132带动工作滑台12移动，进而实现了对与工作滑台12上连接的四轴机械手2的移动控制。

本实用新型中的单轴机械手1使用直线电机13作为驱动装置具有如下优点：一、直线电机13稳定性更强；二、直线电机13使用寿命长；三、直线电机13定位精度高，定位精度可达0.5μm，运动部件的动态特性好，响应灵敏，配上插补控制的精细化，可实现纳米级控制；四、行程不受限制，根据实际需要，可将行程设定足够长，工艺简单；五、加速度可以变得更大，速度可以变得更快，生产效率更高。

本实施例中，所述电机动子131的上方固定连接有动子连接板18，动子连接板18与工作滑台12固定连接；具体地，通过动子连接板18间接使得电机动子131与工作滑台12连接，增设的动子连接板18一方面可加强工作滑台12移动过程中的稳定性；另一方面，根据生产需要，通过增设动子连接板18以增加工作滑台12安装后的高度等，结构设计合理，使用效果好。

本实施例中，所述侧盖102包括相互连接的竖折部1021和横折部1022，竖折部1021与底座10的侧边连接，横折部1022朝向底座10内侧延伸，防尘钢带14盖设于两侧盖102并与横折部1022贴合连接；具体的，通过横折部1022向底座10的内侧延伸的设置，可方便当防尘钢带14盖设于两侧盖102和两端盖101时，防尘钢带14可以直接于该横折部1022贴合连接，避免防尘钢带14与底座10的侧边连接处出现缝隙，从而更易组装形成一个密封的空间。

本实施例中，所述侧盖102的横折部1022开设有凹槽1023，凹槽1023内有密封磁条15，防尘钢带14与该密封磁条15磁性吸附连接；具体的，通过于横折部1022开设的凹槽1023内安装密封磁条15，确保防尘钢带14除与工作滑台30的上表面贴合的一部分外，其他部分的两侧均与密封磁条15磁性吸附连接，进一步确保在工作滑台12的移动过程中，防尘钢带14与侧盖102的横折部1022始终贴合连接而不受工作滑台12移动而导致出现间隙，在吸合强磁铁121与防尘钢带14、以及密封磁条15与防尘钢带14的磁性吸附连接的共同作用下，始终确保防尘钢带14与底座10、两侧盖102、两端盖101形成一个密封的空间；避免外界漂浮的杂物进入至单轴机械手的底座10内，起到防尘的效果。

本实施例中，所述工作滑台12朝向前后移动的方向设置有斜面122，吸合强磁铁121安装于该斜面122；具体的，工作滑台12位于底座10和侧盖102的上方，而防尘钢带14盖设于侧盖102并部分贴合于工作滑台12的上表面，由于工作滑台12与侧盖102形成一个高度差，通过工作滑台12设置的斜面122，可以使得防尘钢带14贴合于工作滑台12的上表面并完美过渡到盖设于侧盖102的上方，确保防尘钢带14在工作滑台12与侧盖102之间不出现间隙，彻底避免外界杂物进入至底座10内，进一步加强防尘效果。

本实施例中，所述工作滑台12的上方盖设有用于封住工作滑台12表面的防尘盖16；具体的，通过防尘盖16的设置可以防止外界的杂物与贴合于工作滑台12表面的部分防尘钢带14接触，避免杂物影响防尘钢带14与工作滑台12安装的吸合强磁铁121的磁性吸附连接，进而确保部分防尘钢带14能够始终贴合住工作滑台12的表面。

具体的，为防止防尘钢带14的前后两端在工作滑台12的移动过程中翘起，通过增设两压条17将防尘钢带14的两端压合固定连接于两端盖101上，从而可有效防止工作滑台12在移动过程中两端出现翘起，进而确保防尘钢带14的两端处具有良好的密封效果。 

本实施例中，所述第一旋转驱动装置24和第二旋转驱动装置25均包括第三伺服电机241以及与第三伺服电机241的主轴连接的减速机251，减速机251可对第三伺服电机241的工作时转速进行变速处理，根据应用的场合配合相关的生产线的生产进度以及生产频率，需要通过减速机251控制第三伺服电机241的主轴的转速，以实现控制第一悬臂21和第二悬臂22的旋转的伺服，结构设计合理，实用性强；本实施例中的减速机251可采用普通的减速机251。

本实施例中，所述第二悬臂22的上方罩设有外壳28，第一伺服电机26和第二伺服电机27均位于外壳28内，第一伺服电机26的主轴连接有第一小齿轮261，第二伺服电机27的主轴连接第二小齿轮271，且第一小齿轮261上绕设有第一皮带263，第二小齿轮271上绕设有第二皮带273，通过外壳28的设计，确保丝杆23改良的四轴机械手2在应用于环境较为恶劣的场合时，不会受到灰尘等杂物的影响，保证本技术方案的丝杆23改良的四轴机械手2能够正常高质量、高效率的工作。

优选的，所述防尘钢带14为软性防尘钢带，软性材质的防止钢带韧性好，可降低工作滑台12在直线移动过程中的阻力；同时，也确保防尘钢带14与吸合强磁铁121、密封磁条15的磁性吸附效果更佳，更进一步的加强本技术方案的单轴机械手1的防尘效果。

实施例二。

本实施例与实施例一的不同之处在于，所述减速机251为谐波减速机；谐波减速机具有承载能力高，传动比大，体积小、重量轻，传动效率高、寿命长，传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高等的优点；确保第一旋转驱动装置24对第一悬臂21的旋转控制效果以及第二旋转驱动装置25对第二悬臂22的旋转控制效果更佳。

本实施例的其余部分与实施例一相同，在本实施例中未解释的特征，均采用实施例一的解释，这里不再进行赘述。

综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的产品。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.产品打磨设备，其特征在于：包括机箱（5）、控制器、单轴机械手（1）、四轴机械手（2）、工业相机（3）和打磨机（4），单轴机械手（1）设置于机箱（5）的箱面，四轴机械手（2）与单轴机械手（1）连接，工业相机（3）位于机箱（5）的上方，打磨机（4）安装于机箱（5）并位于单轴机械手（1）的运动方向的侧边，单轴机械手（1）、四轴机械手（2）、工业相机（3）、打磨机（4）分别与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的产品打磨设备，其特征在于：所述机箱（5）的箱面设置有大理石台面（6），单轴机械手（1）安装于该大理石台面（6）。

3.根据权利要求1所述的产品打磨设备，其特征在于：所述单轴机械手（1）包括底座（10）、线性滑轨（11）和工作滑台（12），底座（10）的端部设置有端盖（101），底座（10）的侧边设置有侧盖（102），线性滑轨（11）的导轨（111）固定安装于底座（10）内的两侧，工作滑台（12）与线性滑轨（11）的滑块（112）连接，底座（10）内设置有用于驱动工作滑台（12）移动的直线电机（13）。

4.根据权利要求3所述的产品打磨设备，其特征在于：所述四轴机械手（2）包括安装座（20）、第一悬臂（21）、第二悬臂（22）和丝杆（23），安装座（20）与工作滑台（12）固定连接，安装座（20）安装有第一旋转驱动装置（24），第一悬臂（21）的第一端位于安装座（20）的上方并与该第一旋转驱动装置（24）驱动连接，第二悬臂（22）的第一端安装有第二旋转驱动装置（25），第一悬臂（21）的第二端位于第二悬臂（22）的第一端的下方并与第二旋转驱动装置（25）驱动连接，丝杆（23）穿设于第二悬臂（22）的第二端，第二悬臂（22）安装有第一伺服电机（26）和第二伺服电机（27），第一伺服电机（26）的主轴连接有第一小齿轮（261），第二伺服电机（27）的主轴连接有第二小齿轮（271）；丝杆（23）螺接有移动螺母（264）和滚轴花键（274），移动螺母（264）固定连接有第一大齿轮（262），滚轴花键（274）固定连接有第二大齿轮（272），第一大齿轮（262）和第二大齿轮（272）均套设于丝杆（23）外，第一小齿轮（261）与第一大齿轮（262）通过第一皮带（263）绕设连接，第二小齿轮（271）与第二大齿轮（272）通过第二皮带（273）绕设连接。

5.根据权利要求3所述的产品打磨设备，其特征在于：所述底座（10）的上方设置有防尘钢带（14），工作滑台（12）安装有吸合强磁铁（121），防尘钢带（14）盖设于两侧盖（102）和两端盖（101），防尘钢带（14）贴合于工作滑台（12）的表面并与吸合强磁铁（121）磁性吸附连接，防尘钢带（14）与底座（10）、两侧盖（102）、两端盖（101）形成一个密封的空间。

6.根据权利要求5所述的产品打磨设备，其特征在于：所述侧盖（102）包括相互连接的竖折部（1021）和横折部（1022），竖折部（1021）与底座（10）的侧边连接，横折部（1022）朝向底座（10）内侧延伸，防尘钢带（14）盖设于两侧盖（102）并与横折部（1022）贴合连接。

7.根据权利要求6所述的产品打磨设备，其特征在于：所述侧盖（102）的横折部（1022）开设有凹槽（1023），凹槽（1023）内有密封磁条（15），防尘钢带（14）与该密封磁条（15）磁性吸附连接。

8.根据权利要求5所述的产品打磨设备，其特征在于：所述工作滑台（12）朝向前后移动的方向设置有斜面（122），吸合强磁铁（121）安装于该斜面（122）。

9.根据权利要求5所述的产品打磨设备，其特征在于：所述防尘钢带（14）的两端通过压条（17）压合固定连接于两端盖（101）。

10.根据权利要求4所述的产品打磨设备，其特征在于：所述直线电机（13）包括电机动子（131）和电机定子（132），电机定子（132）固定安装于底座（10）内，电机动子（131）与工作滑台（12）固定连接；所述第一旋转驱动装置（24）和第二旋转驱动装置（25）均包括第三伺服电机（241）以及与第三伺服电机（241）的主轴连接的减速机（251）；所述减速机（251）为谐波减速机；所述第二悬臂（22）的上方罩设有外壳（28），第一伺服电机（26）和第二伺服电机（27）均位于外壳（28）内。