CN204557931U - 一种机器人本体拆装实训平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及教学领域的机器人拆装实训平台，尤其涉及一种机器人本体拆装实训平台。包括安装底架、防护栏、第一装配桌、第二装配桌、电控柜、机器人、悬臂吊，所述机器人通过安装地板固定安装在所述安装底架的中心处，所述电控柜、所述悬臂吊以及所述第一装配桌依次并排安装在所述安装底架上，所述第二装配桌安装在所述安装底架上，且与所述电控柜位于同一列，所述防护栏沿着所述安装底架的边缘固定安装在所述安装底架上。本实用新型的有益效果是：结构简单、安装方便操作方便，有利于辅助教学，合理的结构位置分布提高了空间利用率。

Description

一种机器人本体拆装实训平台

技术领域

本实用新型涉及教学领域的机器人拆装实训平台，尤其涉及一种机器人本体拆装实训平台。

背景技术

随着工业机器人需求量的持续增加，与其对应的相关专业人才缺口也逐渐凸显。而各大院校及相关的培训机构缺乏培训的专用教学平台，培养一批适应工业机器人领域急需的专业人才十分困难。目前，在市场上，也没有能够让学生在实训装配中学习到机器人的装配工艺和系统的工业机器人知识的拆装实训平台。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机器人本体拆装实训平台，克服了教学困难、操作安装不便的缺陷。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人本体拆装实训平台，包括安装底架、防护栏、第一装配桌、第二装配桌、电控柜、机器人、悬臂吊，所述机器人通过安装地板固定安装在所述安装底架的中心处，所述电控柜、所述悬臂吊以及所述第一装配桌依次并排安装在所述安装底架上，所述第二装配桌安装在所述安装底架上，且与所述电控柜位于同一列，所述防护栏沿着所述安装底架的边缘固定安装在所述安装底架上。

本实用新型的有益效果是：结构简单、安装方便操作方便，有利于辅助教学，合理的结构位置分布提高了空间利用率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述安装底架由多个矩形框连接组装而成，所述矩形框采用矩管焊接而成。

进一步，所述矩形框还可以采用工字钢焊接制造而成。

采用上述进一步方案的有益效果是：制造方便、成本低，安装简单。

进一步，多个所述矩形框之间通过螺栓连接形成矩形的安装底架，所述机器人和所述悬臂吊通过固定底座固定安装在所述矩形框内。

采用上述进一步方案的有益效果是：安装拆卸简单，运输方便，安装紧固。

进一步，所述矩形框内安装有格栅。

采用上述进一步方案的有益效果是：设置格栅，使用更加方便，有利于通风和人员行走。

进一步，所述安装底架的下表面上设有用于调节所述安装底架水平度的调节螺母。

采用上述进一步方案的有益效果是：调节方便，同时水平度的调节也更加精准。

进一步，所述悬臂吊的高度为1.8～2.8m，臂长为1.5～2.5m，旋转角度为180°～200°。

进一步，所述悬臂吊的高度为2.3m，臂长为2m。

采用上述进一步方案的有益效果是：悬臂吊采用恰当的工作参数有利于在有限的空间内完成重物的上下、左右旋转运输。

进一步，所述防护栏的四周的侧面通过四个单片护栏依次连接组成，其中一侧的所述单片护栏上安装有滑门，且所述滑门可沿着该侧所述单片护栏滑动，所述滑门上还安装有插销开关和三色灯。

采用上述进一步方案的有益效果是：当滑门打开时，拆装实训平台处于断电，使用更安全，同时方便人员进出，三色灯可以用于安全保护。

进一步，所述的第一装配桌上固定安装有用于调整装配物体方位的微调机构以及旋转机构。

采用上述进一步方案的有益效果是：第一装配桌用于减速机的装配，设置微调机构和旋转机构方便移动桌面上的装配物，方便操作。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人本体拆装实训平台的结构示意图；

图2为本实用新型一种机器人本体拆装实训平台的安装底架的结构示意图；

图3为本实用新型一种机器人本体拆装实训平台的防护栏的结构示意图；

图4为本实用新型一种机器人本体拆装实训平台的第一装配桌的结构示意图；

图5为本实用新型一种机器人本体拆装实训平台的微调机构的结构示意图；

图6为本实用新型一种机器人本体拆装实训平台的选择机构的安装示意图；

图7为本实用新型一种机器人本体拆装实训平台的第二装配桌的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、防护栏，2、安装底架，3、第一装配桌，4、悬臂吊，5、电控柜，6、第二装配桌，7、机器人，8、格栅，9、矩形框，10、调节螺母，11、固定底座，12、滑门，13、单片护栏，14、微调机构，15、旋转机构，16、机器人底座，17、机器人上转座，18、Z向调整杆，19、Y向调整杆，20、X向支撑板，21、Y向支撑板，22、Z向支撑板，23、轴承，24、轴承座，25、电机转座，26、小臂，27、电机座旋转盘，28、小臂旋转座，29、安装地板。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1所示，本实用新型包括安装底架2、防护栏1、第一装配桌3、第二装配桌6、电控柜5、机器人7、悬臂吊4。所述机器人7通过安装地板29固定安装在所述安装底架2的中心处，本案采用的机器人7是重庆华数机器人有限公司的型号为HSR-JR608的工业机器人。HSR-JR608机器人符合工业使用，活动半径1360mm，额定负载8kg，具有高可靠性、高稳定性、高扩展性、人机对话等性能，可用于物流搬运、弧焊、激光焊等，符合多方面教学。所述电控柜5、所述悬臂吊4以及所述第一装配桌3依次并排安装在所述安装底架2上，所述第二装配桌6安装在所述安装底架2上，且与所述电控柜5位于同一列，电控柜5为实训平台进行供电控制。悬吊臂位于安装在电控柜5与第一装配桌3之间，而第二装配桌6单独放置在一旁，增加了工作站的操作空间，让工作站内可以容纳更多的操作人员。通过悬吊臂调运转座、电机座等部件，将各个配件根据需求运到第一装配桌3和第二装配桌6上，在第一装配桌3和第二装配桌6上进行减速机、电机的实训拆装，通过测试方案进行装配检查是否正确，可以增添机器人7机械故障诊断与排除的教学培训。其中，将所述悬臂吊4的高度为1.8～2.8m，臂长为1.5～2.5m，旋转角度为180°～200°，所述悬臂吊4的优选高度为2.3m，优选臂长为2m，悬臂吊4可以调运300kg的重物实现上下、左右旋转移动。

如图1、图2所示，所述防护栏1沿着所述安装底架2的边缘固定安装在所述安装底架2上。所述安装底架2由多个矩形框9连接组装而成，所述矩形框9采用矩管焊接而成，所述矩形框还可以采用工字钢焊接制造而成。本案中的安装底架2的尺寸可为1.5×1.5m，安装底架2的尺寸可根据实际情况进行设计，矩形框9内焊接有角铁，通过角铁进行放置格栅8、机器人7的固定底座11、悬臂吊4的固定底座11。悬臂吊4通过法兰固定安装在固定底座11上，悬臂吊4上设有按钮进行控制悬臂吊4实现上下、左右、前后方向的移动。所述矩形框9内安装有格栅8，多个所述矩形框9之间通过螺栓连接形成矩形的安装底架2，所述机器人7和所述悬臂吊4通过固定底座11和螺栓固定安装在所述矩形框9内的矩管上。多个矩形框9锁紧拼接形成一体的安装底架2，所述安装底架2的下表面上设有用于调节所述安装底架2水平度的调节螺母10。

如图3所示，所述防护栏1的四周的侧面通过四个单片护栏13依次连接组成，其中一侧的所述单片护栏13上安装有滑门12，且所述滑门12可沿着该侧所述单片护栏13滑动。单片护栏13的尺寸为1.5×0.9m，单片护栏13的大小可根据需求进行调整设计，单片护栏13的底部设有基脚，单片护栏13的基脚固定安装在安装底架2上。

如图4所示，所述的第一装配桌3上固定安装有用于调整装配物体方位的微调机构14以及旋转机构15。微调机构14和旋转机构15通过螺栓固定在第一装配桌3的桌面上。如图5、图6所示，微调机构14包括X向支撑板20、Y向支撑板21、Z向支撑板22，在X向支撑板20、Y向支撑板21、Z向支撑板22的下面安装有滑块和导轨，通过推动X向支撑板20进行前后移动，Y向调整杆19进行Y向移动，Z向调整杆18进行Z向移动。旋转机构15通过轴承23和轴承座24安装在桌面上，机器人上转座17放置在旋转机构15上，机器人上转座17与机器人底座16连接，通过旋转机器人底座16进行对准减速机的轴孔，进行减速机的装配教学操作。

如图7所示，所述第二装配桌6上也固定安装有轴承座，轴承压入轴承座里，旋转电机转座25控制其方位进行装配，并通过电机转座25的电机座旋转盘27进行机械限位，再通过旋转小臂旋转座28，进行小臂26任意方向的装配，以及通过点位块进行机械限位。

其工作过程为：学生在机器人7的位置处进行机器人7的机械拆装，并且将拆下来的机器人7零件放在第一装配桌3和第二装配桌6标签指定标注处。然后通过悬臂吊4将转座调运到第一装配桌3或者第二装配桌6上进行拆装，在第一装配桌3和第二装配桌6上进行机器人7各个轴的减速机与电机的安装调试工作，通过工业听诊器进行检查减速机是否正确安装，并对机器人7零部件进行故障诊断与排查等教学操作。

通过第一装配桌3和第二装配桌6对机器人7各个轴进行拆装、通过相关测试适配对安装过程是否正确进行测试，并且可以在第一装配桌3和第二装配桌6上进行机器人7部件的故障诊断和排查维修工作培训。在操作过程中，需要用到扭力扳手、内六角、听诊器、华数公司的安装设备、排油设备等工具进行辅助。

本实用新型的实训平台便于实际拆装机器人7，帮助学生学习。机械采用了可视化设计、控制系统部分开放模式。安装底架2采用力学设计，无要安装在地面，减少了在教室或者工厂破坏地面，便于移动，安全性能高等特点。安装底座与防护栏1采用模块化设计，可以根不同的需要，拼接不同的工作站面积，满足了不同群体的要求。还把整个六关节机器人7安装生产线集成在两个装配桌上，减少了空间的限制。防护栏1采用铝型材，在滑门12的附件安装了插销开关，在滑门12没有关上时，机器人7不能够进行整机运动，增加了安全性。在实训平台内可以进行整机调试，让学生可以学习到机器人机械调试与程序相关知识，使学生在机器人及机电系统的设计、装配、调试能力均能得到提高，方便教学实践。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人本体拆装实训平台，其特征在于，包括安装底架(2)、防护栏(1)、第一装配桌(3)、第二装配桌(6)、电控柜(5)、机器人(7)、悬臂吊(4)，所述机器人(7)通过安装地板(29)固定安装在所述安装底架(2)的中心处，所述电控柜(5)、所述悬臂吊(4)以及所述第一装配桌(3)依次并排安装在所述安装底架(2)上，所述第二装配桌(6)安装在所述安装底架(2)上，且与所述电控柜(5)位于同一列，所述防护栏(1)沿着所述安装底架(2)的边缘固定安装在所述安装底架(2)上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人本体拆装实训平台，其特征在于，所述安装底架(2)由多个矩形框(9)连接组装而成，所述矩形框(9)采用矩管焊接而成。

3.根据权利要求2所述的一种机器人本体拆装实训平台，其特征在于，多个所述矩形框(9)之间通过螺栓连接形成矩形的安装底架(2)，所述机器人(7)和所述悬臂吊(4)通过固定底座(11)固定安装在所述矩形框(9)内。

4.根据权利要求2所述的一种机器人本体拆装实训平台，其特征在于，所述矩形框(9)内安装有格栅(8)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人本体拆装实训平台，其特征在于，所述安装底架(2)的下表面上设有用于调节所述安装底架(2)水平度的调节螺母(10)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人本体拆装实训平台，其特征在于，所述悬臂吊(4)的高度为1.8～2.8m，臂长为1.5～2.5m，旋转角度为180°～200°。

7.根据权利要求6所述的一种机器人本体拆装实训平台，其特征在于，所述悬臂吊(4)的高度为2.3m，臂长为2m。

8.根据权利要求1至7任一项所述的一种机器人本体拆装实训平台，其特征在于，所述防护栏(1)的四周的侧面通过四个单片护栏(13)依次连接组成，其中一侧的所述单片护栏(13)上安装有滑门(12)，且所述滑门(12)可沿着该侧所述单片护栏(13)滑动，所述滑门(12)上还安装有插销开关和三色灯。

9.根据权利要求8所述的一种机器人本体拆装实训平台，其特征在于，所述的第一装配桌(3)上固定安装有用于调整装配物体方位的微调机构(14)以及旋转机构(15)。