CN204546561U - 机器人的从动臂用治具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人的从动臂用治具，包括：基板和定位组件；其中，定位组件包括：能够卡入从动臂的一个连接槽内的第一定位件，能够卡入从动臂的另一个连接槽内的第二定位件；第一定位件和第二定位件均固定于基板上。本实用新型公开的机器人的从动臂用治具，由于第一定位件和第二定位件均固定于基板上，则第一定位件和第二定位件的间距为定值，通过第一定位件和第二定位件卡入从动臂两端的两个连接槽，实现了对从动臂长度的调节，则能够有效减小了三组从动臂的长度差，提高了从动臂的装配精度，进而提高了机器人的运动精度；同时，也有效提高了从动臂的长度调节效率，进而提高了该从动臂的装配效率。

Description

机器人的从动臂用治具

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，更具体地说，涉及一种机器人的从动臂用治具。

背景技术

随着科技的进步，机器人被广泛应用于生产业、建筑业等，例如Delta机器人。

目前，机器人通过平行四边形结构来保证动平台与静平台相对平行，而平行四边形结构主要包括三组从动臂，一组从动臂包括两个从动臂，从动臂主要包括：主体臂、两个与主体臂两端相连的球关节连接件；其中，主体臂通常为碳纤维管；一个球关节连接件具有一个连接槽，以安装整个从动臂。

从动臂由主体臂与两个球关节连接件粘接形成，需要一个一个地装配从动臂，则装配时较难保证主体臂与球关节连接件的装配长度，导致三组从动臂的长度差较大，装配精度较低，影响动平台与静平台的相对平行，使得机器人的运动精度较低。

另外，由于从动臂的装配精度较低，需要多次判断从动臂的装配是否满足要求，导致从动臂的装配效率也较低。

综上所述，如何提高从动臂的装配精度，以提高机器人的运动精度，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种机器人的从动臂用治具，提高从动臂的装配精度，以提高机器人的运动精度。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人的从动臂用治具，包括：

基板和定位组件；

其中，所述定位组件包括：能够卡入从动臂的一个连接槽内的第一定位件，能够卡入所述从动臂的另一个连接槽内的第二定位件；所述第一定位件和所述第二定位件均固定于所述基板上。

优选地，所述定位组件的数目至少为两个。

优选地，任意两个所述定位组件中，所述第一定位件与所述第二定位件的间距相等。

优选地，所述定位组件的数目为六个。

优选地，所述第一定位件和所述第二定位件均为定位销。

优选地，所述第一定位件和所述第二定位件均可拆卸地固定于所述基板。

优选地，所述第一定位件和所述第二定位件均通过螺纹连接件固定于所述基板。

优选地，所述螺纹连接件为紧固螺丝。

优选地，所述基板的底端设有容纳所述螺纹连接件的沉孔。

优选地，所述第一定位件与所述第二定位件的间距可调。

本实用新型提供的机器人的从动臂用治具的使用方法为：将粘合的从动臂(主体臂与两端的球关节连接件之间涂有粘合胶，该粘合胶未固化)的一个连接槽放置在第一定位件的上方，使得从动臂的一个球关节连接件搭放在第一定位件上，即第一定位件卡入该连接槽；然后将该从动臂的另一个连接槽放置在第二定位件上方，调节主体臂与球关节连接件的装配长度，使得从动臂的另一个球关节连接件搭放在第二定位件上，实现第二定位件卡入另一个连接槽；通过第一定位件和第二定位件卡入从动臂两端的两个连接槽，确定了从动臂的长度，最后固化粘合胶，完成从动臂的装配。

本实用新型提供的机器人的从动臂用治具，由于第一定位件和第二定位件均固定于基板上，则第一定位件和第二定位件的间距为定值，通过第一定位件和第二定位件卡入从动臂两端的两个连接槽，实现了对从动臂长度的调节，则能够有效减小了三组从动臂的长度差，提高了从动臂的装配精度，进而提高了机器人的运动精度。

同时，本实用新型提供的机器人的从动臂用治具，通过第一定位件和第二定位件卡入从动臂两端的两个连接槽，实现了对从动臂长度的调节，较现有技术相比，有效提高了从动臂的长度调节效率，进而提高了该从动臂的装配效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机器人的从动臂用治具的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人的从动臂用治具的剖视图；

图3为图2中A部分的放大结构示意图。

上图1-图3中：

1为基板、11为沉孔、2为第一定位件、3为第二定位件、4为从动臂、41为主体臂、42为球关节连接件、5为紧固螺丝。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供的机器人的从动臂用治具包括：基板1和定位组件。其中，定位组件包括：能够卡入从动臂4的一个连接槽内的第一定位件2，能够卡入从动臂4的另一个连接槽内的第二定位件3；第一定位件2和第二定位件3均固定于基板1上。

需要说明的是，从动臂4的两个连接槽分别位于从动臂4的两个球关节连接件42上。

本实用新型实施例提供的机器人的从动臂用治具的使用方法为：将粘合的从动臂4(主体臂41与两端的球关节连接件42之间涂有粘合胶，该粘合胶未固化)的一个连接槽放置在第一定位件2的上方，使得从动臂4的一个球关节连接件42搭放在第一定位件2上，即第一定位件2卡入该连接槽；然后将该从动臂4的另一个连接槽放置在第二定位件3上方，调节主体臂41与球关节连接件42的装配长度，使得从动臂4的另一个球关节连接件42搭放在第二定位件3上，实现第二定位件3卡入另一个连接槽；通过第一定位件2和第二定位件3卡入从动臂4两端的两个连接槽，确定了从动臂4的长度，最后固化粘合胶，完成从动臂4的装配。

可以理解的是，粘合的从动臂4，此时粘合胶未固化，则表明可移动主体臂41或/球关节连接件42。

本实用新型实施例提供的机器人的从动臂用治具，由于第一定位件2和第二定位件3均固定于基板1上，则第一定位件2和第二定位件3的间距为定值，通过第一定位件2和第二定位件3卡入从动臂4两端的两个连接槽，实现了对从动臂4的长度调节，则能够有效减小了三组从动臂4的长度差，提高了从动臂4的装配精度，进而提高了机器人的运动精度。

同时，本实用新型实施例提供的机器人的从动臂用治具，通过第一定位件2和第二定位件3卡入从动臂4两端的两个连接槽，实现了对从动臂4长度的调节，较现有技术相比，有效提高了从动臂4的长度调节效率，进而提高了该从动臂4的装配效率。

上述机器人的从动臂用治具中，定位组件的数目可根据实际需要进行设置。优选地，定位组件的数目至少为两个。这样，使得该治具能够装配至少两个从动臂4，提高了从动臂4的装配效率。为了提高机器人的装配效率，优先选择任意两个定位组件中，第一定位件2与第二定位件3的间距相等。这样，该机器人的从动臂用治具可同时装配一个机器人的至少两个从动臂4，加快了机器人的装配效率。由于机器人具有六个从动臂4，则同时装配这六个从动臂4可最大限度地提高装配效率，因此，优先选择定位组件的数目为六个。

当然，若机器人包括的从动臂4的数目为其他值，也可选择定位组件的数目为其他值，并不局限于上述限度。

为了提高该机器人的从动臂用治具的通用性，可选择所有的定位组件中，存在第一定位件2与第二定位件3的间距不相等的情况，这样，该治具可装配不同机器人的从动臂4，有效提高了通用性。

由于从动臂4的球关节连接件42的连接槽通常为球形槽，为了便于实现定位以及提高定位可靠性，优先选择第一定位件2和第二定位件3的顶端面为球面。进一步的，第一定位件2和第二定位件3均为定位销。这样，也方便取材。可以理解的是，第一定位件2和第二定位件3的顶端即为卡入连接槽的一端。当然，还可选择第一定位件2和第二定位件3为定位柱，也可选择第一定位件2和第二定位件3的顶端面为平面或者其他结构，并不局限于此。

为了便于安装和更换，优先选择第一定位件2和第二定位件3均可拆卸地固定于基板1。这样，第一定位件2和第二定位件3损坏后，可进行更换，节省了更换成本。当然，也可选择第一定位件2和第二定位件3均不可拆，只是更换成本较大。

第一定位件2和第二定位件3均可拆卸地固定于基板1，存在多种方式，例如通过连接件或者卡接配合等。为了方便固定，优先选择第一定位件2和第二定位件3均通过螺纹连接件固定于基板1。螺纹连接件可为螺栓和螺母、或者紧固螺丝5等。为了减少零部件，优先选择螺纹连接件为紧固螺丝5。

采用螺纹连接件固定第一定位件2和第二定位件3时，螺纹连接件会部分外露于基板1，影响基板1的放置。为了避免对基板1的影响，基板1的底端设有容纳螺纹连接件的沉孔11。具体的，当螺纹连接件为紧固螺丝5时，沉孔11容纳紧固螺丝5的头部。

提高上述机器人的从动臂用治具的通用性，设置多个定位组件，使得该治具的体积较大，为了减小体积，优先选择第一定位件2和第二定位件3的间距可调。这样，可根据机器人对从动臂4的长度要求来调节第一定位件2和第二定位件3的间距，使得该治具能够适用于不同长度的从动臂4的装配。

实现第一定位件2和第二定位件3的间距可调，存在多种实现方式。例如，第一定位件2固定于基板1的位置可调、第二定位件3固定于基板1的位置可调、或者第一定位件2固定于基板1的位置以及第二定位件3固定于基板1的位置均可调。实现固定位置可调，存在多种方式，例如，当第一定位件2和第二定位件3均通过螺纹连接件固定于基板1时，基板1设有多个安装孔，第一定位件2或第二定位件3安装在不同的安装孔内时，第一定位件2或第二定位件3的安装位置不同；当第一定位件2和第二定位件3均通过卡接固定于基板1时，基板1上设有多个卡接位置，第一定位件2或第二定位件3安装在不同的卡接位置时，第一定位件2或第二定位件3的安装位置不同。

上述机器人的从动臂用治具中，对于基板1的形状和大小可根据实际需要进行设置，为了减少基板1所需材料，优先选择基板1呈长方形，第一定位件2和第二定位件3分别位于基板1的两端。当然，也可选择基板1为正方形、圆形或者不规则形状等。

上述机器人的从动臂用治具中，适用于包括至少两个从动臂4的机器人制造，例如Delta机器人。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人的从动臂用治具，其特征在于，包括：

基板(1)和定位组件；

其中，所述定位组件包括：能够卡入从动臂(4)的一个连接槽内的第一定位件(2)，能够卡入所述从动臂(4)的另一个连接槽内的第二定位件(3)；所述第一定位件(2)和所述第二定位件(3)均固定于所述基板(1)上。

2.根据权利要求1所述的机器人的从动臂用治具，其特征在于，所述定位组件的数目至少为两个。

3.根据权利要求2所述的机器人的从动臂用治具，其特征在于，任意两个所述定位组件中，所述第一定位件(2)与所述第二定位件(3)的间距相等。

4.根据权利要求3所述的机器人的从动臂用治具，其特征在于，所述定位组件的数目为六个。

5.根据权利要求1所述的机器人的从动臂用治具，其特征在于，所述第一定位件(2)和所述第二定位件(3)均为定位销。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的机器人的从动臂用治具，其特征在于，所述第一定位件(2)和所述第二定位件(3)均可拆卸地固定于所述基板(1)。

7.根据权利要求6所述的机器人的从动臂用治具，其特征在于，所述第一定位件(2)和所述第二定位件(3)均通过螺纹连接件固定于所述基板(1)。

8.根据权利要求7所述的机器人的从动臂用治具，其特征在于，所述螺纹连接件为紧固螺丝(5)。

9.根据权利要求7所述的机器人的从动臂用治具，其特征在于，所述基板(1)的底端设有容纳所述螺纹连接件的沉孔(11)。

10.根据权利要求6所述的机器人的从动臂用治具，其特征在于，所述第一定位件(2)与所述第二定位件(3)的间距可调。