CN204545079U - 一种冲压机器人的r轴旋转机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种冲压机器人的R轴旋转机构，包括用于带动冲压机器人的机械臂转动的圆筒、与冲压机器人的升降机构的滑块同步上升或下降的固定底座和电机；其特征在于：还包括谐波减速机和轴承；谐波减速机的输出端与固定底座相固接，谐波减速机的输入端与电机的驱动轴同轴相接；轴承与谐波减速机同轴设置，且轴承的内圈与固定底座相固接，轴承的外圈、圆筒及谐波减速机的输入端三者构成同步转动关系。本实用新型采用上述结构后，一方面能够保证R轴旋转精度，另一方面能够使其承受高速旋转、大负荷和大旋转扭矩，从中提高设备的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及冲压机器人领域，特别是涉及一种冲压机器人的R轴旋转机构。
背景技术
冲压机器人，又叫搬运机器人、四轴冲压取料机等，其能够代替人工在冲压作业过程中进行反复取料操作，避免采用人工取料发生安全事故。该冲压机器人能够实现A轴、U轴、R轴、Z轴四个轴向运动，其中，R轴部分对应冲压机器人的旋转机构，其用于带动位于其上方的机械臂转动。现有技术的冲压机器人的R轴旋转机构如图1所示，其电机2＇的驱动轴通过由同步轮组和皮带构成的传动机构3＇与圆筒1＇相传动连接。然而，此种连接方式存在如下不足之处：皮带容易被拉伸，从而降低旋转精度；零部件繁多，装配复杂。
实用新型内容
本实用新型提供了一种冲压机器人的R轴旋转机构，其克服了现有技术的冲压机器人的R轴旋转机构所存在的不足之处。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种冲压机器人的R轴旋转机构，包括用于带动冲压机器人的机械臂转动的圆筒、与冲压机器人的升降机构的滑块同步上升或下降的固定底座和电机；还包括谐波减速机和轴承；谐波减速机的输出端与固定底座相固接，谐波减速机的输入端与电机的驱动轴同轴相接；轴承与谐波减速机同轴设置，且轴承的内圈与固定底座相固接，轴承的外圈、圆筒及谐波减速机的输入端三者构成同步转动关系。
一实施例中，还包括一连接板，该连接板套装于所述谐波减速机外，并与其输入端同轴相固接，所述圆筒固接于该连接板的上端面，所述轴承的外圈固接于该连接板的下端面。
一实施例中，所述电机包裹于圆筒内侧，且所述电机的驱动轴竖直朝下。
一实施例中，所述轴承为交叉滚子轴承。
一实施例中，所述电机为伺服电机。
相较于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型采用谐波减速机直连于电机的驱动轴，并与圆筒构成同步转动关系，不存在采用皮带且皮带被拉伸的情况，能够保证R轴旋转精度；本实用新型进一步采用轴承，特别是采用交叉滚子轴承连接圆筒和固定底座，使其能够承受高速旋转、大负荷和大旋转扭矩，从中提高设备的稳定性。
以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明；但本实用新型的一种冲压机器人的R轴旋转机构不局限于实施例。
附图说明
图1是现有技术的冲压机器人的结构示意图；
图2是本实用新型的冲压机器人的结构示意图；
图3是图2中A部分的放大示意图；
图4是图2中A部分结构的局部分解示意图。
具体实施方式
实施例，请参见图2-图4所示，本实用新型的一种冲压机器人的R轴旋转机构，包括用于带动冲压机器人的机械臂8转动的圆筒1、与冲压机器人的升降机构7的滑块同步上升或下降的固定底座6、电机2、谐波减速机3和轴承5。电机2为伺服电机，其包裹与圆筒1内侧，且其驱动轴竖直朝下。谐波减速机3的输出端(即柔轮部分)与固定底座6相固接，谐波减速机3的输入端(即钢轮部分)与电机2的驱动轴同轴相接；轴承5具体为交叉滚子轴承，其与谐波减速机3同轴设置，且该轴承5的内圈与固定底座6相固接，轴承5的外圈、圆筒1及谐波减速机3的输入端三者构成同步转动关系。
本实施例中，本实用新型还包括一连接板4，该连接板4套装于所述谐波减速机3外，并与其输入端同轴相固接，所述圆筒1固接于该连接板4的上端面，所述轴承5的外圈固接于该连接板4的下端面。
本实施例中，所述圆筒1侧边为冲压机器人的升降机构7，该升降机构7的安装壳体顶端固定一导向板71，该导向板71开设一通孔，所述圆筒1穿过该通孔，并以此进行导向和巩固。
本实用新型的一种冲压机器人的R轴旋转机构，工作时，其固定底座6随冲压机器人的升降机构7的滑块上升或下降动作，使圆筒1也跟着同步动作，从而带动冲压机器人的机械臂8进行Z轴动作。
当机械臂8需要转动以实现方位变换时，伺服电机2启动，并通过谐波减速机3带动圆筒1沿相应的方向转动相应的角度，从而使冲压机器人的机器人在R轴方向运动相应的角位移。
本实用新型采用谐波减速机3直连电机2与圆筒1后，不存在采用皮带且皮带被拉伸的情况，因而能够保证R轴旋转精度。此外，本实用新型进一步采用交叉滚子轴承5连接圆筒1和固定底座6，使圆筒1能够承受高速旋转、大负荷和大旋转扭矩，从中提高了设备的稳定性。
上述实施例仅用来进一步说明本实用新型的一种冲压机器人的R轴旋转机构，但本实用新型并不局限于实施例，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均落入本实用新型技术方案的保护范围内。
Claims (5)
1.一种冲压机器人的R轴旋转机构，包括用于带动冲压机器人的机械臂转动的圆筒、与冲压机器人的升降机构的滑块同步上升或下降的固定底座和电机；其特征在于：还包括谐波减速机和轴承；谐波减速机的输出端与固定底座相固接，谐波减速机的输入端与电机的驱动轴同轴相接；轴承与谐波减速机同轴设置，且轴承的内圈与固定底座相固接，轴承的外圈、圆筒及谐波减速机的输入端三者构成同步转动关系。
2.根据权利要求1所述的冲压机器人的R轴旋转机构，其特征在于：还包括一连接板，该连接板套装于所述谐波减速机外，并与其输入端同轴相固接，所述圆筒固接于该连接板的上端面，所述轴承的外圈固接于该连接板的下端面。
3.根据权利要求1所述的冲压机器人的R轴旋转机构，其特征在于：所述电机包裹于圆筒内侧，且所述电机的驱动轴竖直朝下。
4.根据权利要求1所述的冲压机器人的R轴旋转机构，其特征在于：所述轴承为交叉滚子轴承。
5.根据权利要求1所述的冲压机器人的R轴旋转机构，其特征在于：所述电机为伺服电机。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201520242072.7U CN204545079U (zh) | 2015-04-21 | 2015-04-21 | 一种冲压机器人的r轴旋转机构 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201520242072.7U CN204545079U (zh) | 2015-04-21 | 2015-04-21 | 一种冲压机器人的r轴旋转机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN204545079U true CN204545079U (zh) | 2015-08-12 |
Family
ID=53820244
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201520242072.7U Active CN204545079U (zh) | 2015-04-21 | 2015-04-21 | 一种冲压机器人的r轴旋转机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204545079U (zh) |
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2015
- 2015-04-21 CN CN201520242072.7U patent/CN204545079U/zh active Active
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