CN204544662U - 易损件顶点坐标校正装置 - Google Patents

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CN204544662U CN201520207970.9U CN201520207970U CN204544662U CN 204544662 U CN204544662 U CN 204544662U CN 201520207970 U CN201520207970 U CN 201520207970U CN 204544662 U CN204544662 U CN 204544662U
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曲东升
闵继江
邵乔林
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Changzhou Mingseal Robotic Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型涉及一种易损件顶点坐标校正装置，包括两个视觉识别系统，两个视觉识别系统分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，摄取平面A和摄取平面B相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2，l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。本实用新型的校正装置的结构简单，体积较小，可以装配在自动设备上，在更换易损件后即可直接进行校正；校正的时间短，校正精度高；所述的易损件可以是点胶机的针头、点焊机的点焊头等部件。

Description

易损件顶点坐标校正装置
技术领域
本实用新型涉及一种易损件顶点坐标校正装置。
背景技术
在自动化机器设备的技术领域中，具体某一装置或部件的坐标位置是十分重要的，例如点胶机的针头、点焊机的点焊头等等，一旦这些部件的坐标发生偏差，整个流水工作的轨迹将发生偏移。但是，这些关键部件的往往又是整个设备中使用最频繁的部件，容易损坏，因此，经常需要更换。
通常，这些部件都是手工更换的，而这些易损件的坐标也是通过人眼对准的，因此往往与更换前的坐标会发生偏差，校正精度不高。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：为了克服易损件更换后坐标发生偏差，人眼校正精度不高的不足，本实用新型提供一种易损件顶点坐标校正装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种易损件顶点坐标校正装置，包括两个视觉识别系统，两个视觉识别系统分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2，l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。
所述视觉识别系统设置在一长方体壳体内，所述摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体的相邻两个平面平行或重合。壳体可以对视觉识别系统进行保护，同时，还可以将壳体的内壁作为视觉识别系统的背景，提高视觉识别的精度。
所述壳体为正方体。
一种点胶机，具有针头，还具有所述的易损件顶点坐标校正装置，所述易损件为点胶机的针头。
所述的点胶机，所述针头通过驱动机构驱动，所述驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，所述摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，所述摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直。
一种易损件顶点坐标校正方法，采用所述的易损件顶点坐标校正装置，易损件通过驱动机构驱动，驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直；包括以下步骤：
(1)将易损件移动到易损件顶点校正装置内；
(2)按照驱动机构的坐标将易损件的顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方；此时，易损件顶点所对应的位置即为驱动机构认为的校准点a的正上方，以及校准点b的正前方。
(3)通过视觉识别系统不断检测易损件顶点与校准点a或校准点b的相对位置，将易损件顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方，记录此时易损件顶点分别沿x轴、y轴和z轴移动的坐标值。
(4)将步骤(3)记录的坐标值作为易损件的运动补偿值。
步骤(3)中，先将易损件顶点沿x轴和y轴方向平移到摄取平面A的校准点a的位置，记录移动坐标值Δx，Δy；然后易损件顶点沿z轴方向移动到摄取平面B的中心点b的位置，记录移动坐标值Δz。
步骤(4)中，移动坐标值Δx，Δy和Δz即为易损件坐标的运动补偿值(Δx，Δy，Δz)。第j个点(Xj,Yj,Zj)补偿后的坐标为(Xj+Δx，Yj+Δy，Zj+Δz)。Δx，Δy和Δz带有正负方向，以步骤(2)中易损件顶点移动后所在的点为零点o。
本实用新型的有益效果是，本实用新型的易损件顶点坐标校正装置，校正装置的结构简单，体积较小，可以装配在自动设备上，在更换易损件后即可直接进行校正；校正的时间短，校正精度高；所述的易损件可以是点胶机的针头、点焊机的点焊头等部件。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的易损件顶点坐标校正装置的结构示意图。
图1中，1、壳体。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
如图1所示，本实用新型的一种易损件顶点坐标校正装置，包括两个视觉识别系统，两个视觉识别系统分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2，l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。
所述视觉识别系统设置在一长方体壳体1内，图1中的壳体1是正方体。摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体1的相邻两个平面平行或重合。壳体1可以对视觉识别系统进行保护，同时，还可以将壳体1的内壁作为视觉识别系统的背景，提高视觉识别的精度。
一种点胶机，具有针头和所述的易损件顶点坐标校正装置，所述易损件为点胶机的针头，所述针头通过驱动机构驱动，驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直。
一种易损件顶点坐标校正方法，采用所述的易损件顶点坐标校正装置，易损件通过驱动机构驱动，驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直；包括以下步骤：
(1)将易损件移动到易损件顶点校正装置内；
(2)按照驱动机构的坐标将易损件的顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方；此时，易损件顶点所对应的位置即为驱动机构认为的校准点a的正上方，以及校准点b的正前方。
(3)通过视觉识别系统不断检测易损件顶点与校准点a或校准点b的相对位置，将易损件顶点移动到校准点a的正上方，以及校准点b的正前方，记录此时易损件顶点分别沿x轴、y轴和z轴移动的坐标值：先将易损件顶点沿x轴和y轴方向平移到摄取平面A的校准点a的位置，记录移动坐标值Δx，Δy；然后易损件顶点沿z轴方向移动到摄取平面B的中心点b的位置，记录移动坐标值Δz。
(4)将步骤(3)记录的坐标值作为易损件的运动补偿值：移动坐标值Δx，Δy和Δz即为易损件坐标的运动补偿值(Δx，Δy，Δz)。第j个点(Xj,Yj,Zj)补偿后的坐标为(Xj+Δx，Yj+Δy，Zj+Δz)，Δx，Δy和Δz带有正负方向，以步骤(2)中易损件顶点移动后所在的点为零点o。
以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (5)

1.一种易损件顶点坐标校正装置，其特征在于：包括两个视觉识别系统，两个视觉识别系统分别对应一摄取平面A和一摄取平面B，所述摄取平面A和摄取平面B相交且相互垂直，摄取平面A和摄取平面B上分别具有一校准点a和一校准点b，由校准点a和校准点b向摄取平面A与摄取平面B的交线L作垂线l1和l2，l1与l2相交于摄取平面A与摄取平面B的交线L上的一点c。
2.如权利要求1所述的易损件顶点坐标校正装置，其特征在于：所述视觉识别系统设置在一长方体壳体(1)内，所述摄取平面A和摄取平面B分别与长方体壳体(1)的相邻两个平面平行或重合。
3.如权利要求2所述的易损件顶点坐标校正装置，其特征在于：所述壳体(1)为正方体。
4.一种点胶机，具有针头，其特征在于：还具有如权利要求1-3中任一项所述的易损件顶点坐标校正装置，所述易损件为点胶机的针头。
5.如权利要求4所述的点胶机，所述针头通过驱动机构驱动，所述驱动机构的运动方向包括x轴、y轴和z轴三个方向，x轴、y轴和z轴两两相互垂直，其特征在于：所述摄取平面A与x轴和y轴所确定的平面平行，所述摄取平面B与z轴平行，且与摄取平面A垂直。
CN201520207970.9U 2015-04-08 2015-04-08 易损件顶点坐标校正装置 Withdrawn - After Issue CN204544662U (zh)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104741297A (zh) * 2015-04-08 2015-07-01 常州铭赛机器人科技股份有限公司 易损件顶点坐标校正装置及校正方法
CN109269456A (zh) * 2018-10-12 2019-01-25 太原理工大学 一种revo测头ab轴垂直度误差标定方法

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CN104741297A (zh) * 2015-04-08 2015-07-01 常州铭赛机器人科技股份有限公司 易损件顶点坐标校正装置及校正方法
CN104741297B (zh) * 2015-04-08 2018-01-16 常州铭赛机器人科技股份有限公司 易损件顶点坐标校正装置及校正方法
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