CN204498219U - 扫描仪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种扫描仪，该扫描仪包括图像采集器、手柄、主控模块，以及显示设备；图像采集器和显示设备均与主控模块电连接；图像采集器与手柄的一端固定连接，显示设备设置于手柄上；图像采集器，用于采集物体表面反射的影像；主控模块，用于将影像生成被扫描物体的三维模型；显示设备，用于显示三维模型或三维模型的图片。本实用新型，通过将显示设备设置在手柄上，使得操作者在操作时，可实时的观察到被扫描物体表面被扫描区域的三维模型，以便将真实表面与三维模型进行比较，从而可及时的发现扫描过程中存在的问题，以便及时的纠正所产生的错误，从而有利于操作者更加方便、准确的进行扫描操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种扫描仪。
背景技术
在三维扫描仪对物体表面进行扫描时，扫描仪的操作者需要观察所成型的三维模型相比被扫描的物体是否有明显的缺陷，如发现缺陷，则需要操作者对有缺陷的部分重新扫描，以补偿三维模型的缺陷。但现有的三维扫描仪，其三维模型的成像均显示于特定的显示设备上，如桌式显示器上，使得操作者需要在对物体表面进行扫描的同时，还需要转头观察显示器上所成型的三维模型，例如，在对患者的病牙进行扫描时，操作者需要注意扫描探头在用户口中的位置，同时还需要观察计算机显示屏上所成型的三维模型，使得操作者的操作极其不方便。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种便于操作人员查看三维模型的扫描仪。
为实现上述目的，本实用新型提供一种扫描仪，所述扫描仪包括图像采集器、手柄、主控模块，以及显示设备；
所述图像采集器和所述显示设备均与所述主控模块电连接；
所述图像采集器与所述手柄的一端固定连接，所述显示设备设置于所述手柄上；
所述图像采集器，用于采集物体表面反射的影像；
所述主控模块，用于将所述影像生成被扫描物体的三维模型；
所述显示设备，用于显示所述三维模型或所述三维模型的图片。
优选地，所述扫描仪还包括截图模块，所述截图模块同时与所述显示设备和所述主控模块电连接；
所述截图模块，用于截取所述三维模型的图片；
所述显示设备显示所述图片。
优选地，所述扫描仪还包括渲染模块，所述渲染模块与所述主控模块及所述截图模块电连接；
所述渲染模块，用于渲染所述三维模型。
优选地，所述扫描仪还包括图像控制器和投影仪；
所述投影，用于向被扫描物体投影图像；
所述图像控制器，用于接收所述主控模块发送的图像控制信号，并根据所述图像控制信号控制所述投影仪进行投影。
优选地，所述图像控制器包括现场可编程门阵列
优选地，所述扫描仪还包括重组模块，所述图像采集器和所述生成模块均与所述重组模块电连接；
所述重组模块，用于对所述影像的像素点进行编排重组得到目标像素点，并将所述目标像素点缓存至预设的存储器。
优选地，所述重组模块包括第一控制单元、分析单元以及排列单元；
所述分析单元和所述排列单元均与所述第一控制单元电连接，所述控制单元与所述主控模块电连接；
所述分析单元，用于分析所述影像像素点的排布，并获取所述影像的各像素点；
所述排列单元，用于将分析所述获得的像素点，按照预设的排列规则进行重新排布；
所述第一控制单元用于控制所述分析单元和所述排列单元的工作情况。
优选地，所述扫描仪还包括生成模块，所述生成模块与所述主控模块电连接；
所述生成模块，用于将所述影像生成三维片；
所述主控模块包括拼接单元，所述拼接单元用于将所述三维片拼接成三维模型。
优选地，所述生成模块包括获取单元、生成单元，以及第二控制单元；
所述获取单元和所述生成单元均与所述第二控制单元电连接，所述第二控制单元与所述主控模块电连接；
所述获取单元，用于根据所述第二控制单元的指令获取所述目标像素点，并将所述获取的目标像素点传送至所述生成单元；
所述生成单元将所述目标像素点生成所述三维片，并将所述三维片传输至所述主控模块。
优选地，所述扫描仪还包括预处理模块，所述预处理模块用于，接收所述图像采集器所采集的所述影像，并将所述影像进行预处理后，再发送至所述重组模块。
本实用新型，通过将显示设备设置在手柄上，使得操作者在操作时，可实时的观察到被扫描物体表面被扫描区域的三维模型，以便将真实表面与三维模型进行比较，从而可及时的发现扫描过程中存在的问题，以便及时的纠正所产生的错误，从而有利于操作者更加方便、准确的进行扫描操作。
附图说明
图1为本实用新型扫描仪手柄的结构示意图；
图2为本实用新型扫描仪的功能模块结构示意图；
图3为本发明扫描仪的图像采集器获取的被扫描物体某位置第1张影像的像素点分布图；
图4为本发明扫描仪的图像采集器获取的被扫描物体某位置第α张影像的像素点分布图；
图5为本发明扫描仪的重组模块对α张影像的像素点重排后在FIFO3中的分布图；
图6为本发明扫描仪的重组模块对α张影像的像素点重排后在FIFO1中的分布图；
图7为本发明扫描仪的重组模块对α张影像的像素点重排后在FIFO2中的分布图。
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实用新型提供一种扫描仪1。
一种扫描仪1，扫描仪1包括图像采集器50、手柄120、主控模块10，以及显示设备130。在本实施方式中，主控模块10设置在外接设备，如电脑上。图像采集器50和显示设备130均与主控模块10电连接，图像采集器50与手柄120的一端固定连接，显示设备130设置于手柄120上。图像采集器50采集物体表面反射的影像，主控模块10将图像采集器50采集的影像生成被扫描物体的三维模型，显示设备130显示该三维模型或三维模型的图片。
具体地，本实施例中，手柄120包括主体121和把手122，把手122与主体121的一侧固定连接。主体121为长条形盒体，盒体内设置有电路板(图未示)。图像采集器50设置于主体121的一端，显示设备130设置在主体121上与把手122相对或相邻的一侧。其中，显示设备130以液晶显示屏为优。在其它实施例中，液晶显示屏与主体121可活动连接，以万向节(图未示)连接为优，操作者在操作时，可转动显示设备130，使得显示设备130所在的位置与操作者的视角对应。主控模块10将影像生成被扫描物体的三维模型后，传输给显示设备130进行显示。
由于三维模型所占的数据很大，导致三维模型的传输不方便，在其它实施例中，扫描仪1还包括截图模块150，截图模块150同时与显示设备130和主控模块10电连接。截图模块150用于截取三维模型的图片，并将截取的图片发送到显示设备130进行显示。为了用户在显示设备130上查看三维模型时更加清楚，扫描仪1还包括用于渲染三维模型渲染模块140，渲染模块140与主控模块10及截图模块150电连接。在主控模块10生成三维模型后，渲染模块140将三维模型进行渲染，渲染后的三维模型与被扫描物体的真实颜色非常相似，使得三维模型图片的颜色与被扫描物体的真实颜色也相似，使得操作者在看到渲染后的三维模型时，能及时的发现三维模型中存在的缺陷，以便操作者及时准确的对被扫描物体进行扫描。
本实施例中，通过将显示设备130设置在手柄120上，使得操作者在操作时，可实时的观察到被扫描物体表面被扫描区域的三维模型，以便将真实表面与三维模型进行比较，从而可及时的发现扫描过程中存在的问题，以便及时的纠正所产生的错误，从而有利于操作者更加方便、准确的进行扫描操作。
进一步地，在本实用新型实施例中，参照图1至图7，该扫描仪1包括投影仪30、图像采集器50、重组模块60、主控模块10。投影仪30对被扫描物体40进行投影，图像采集器50对被扫描物体40表面所反射的影像进行采集，并将采集的影像发送至重组模块60。重组模块60对影像的像素点进行编排重组得到目标像素点，并将目标像素点缓存至预设存储器70。主控模块10从存储器70内获取目标像素点，并根据预设的生成规则将目标像素点生成被扫描物体40的三维模型。投影仪30、图像采集器50以及重组模块60均与主控模块10电连接。
具体地，本实施例中，投影仪30中存储有多种待投影的图片，投影仪30根据投影指令，将图片按照一定的规律投影至待扫描物体的表面。
重组模块60包括第一控制单元61、分析单元62以及排列单元63。分析单元62和排列单元63均与第一控制单元61电连接，第一控制单元61与主控模块10电连接。分析单元62用于分析影像像素点的排布，并获取影像的各像素点。排列单元63用于将分析获得的像素点，按照预设的排列规则进行重新排布。第一控制单元61用于控制分析单元62和排列单元63的工作情况。具体地，当图像采集器50对被扫描物体40的同一位置采集若干影像时，重组模块60根据图像采集器50采集若干影像的时间，对若干影像进行排序，并赋予相应的序号；将每一序号的影像的所有像素点，根据该像素点在影像中的位置进行编号；将若干影像的同一编号的像素点根据序号排列到一起形成目标像素点，并将排列好的目标像素点存贮至预设存储器70。
具体地，参照图3至图7，假设每一影像的像素为n×m，即每一张影像包括n行像素点，每一行像素点包括m个像素点；在对某物体的外表进行扫描时，连续投影了α张图片，则图像采集器50采集到α张影像，根据采集影像的先后顺序，给第一张影像至最后一张影像分别命名为t1、t2…tα，t1、t2…tα也为对应影像的排列序号，即α张影像按照t1、t2…tα的顺序排序。当然，在实际过程中，每张影像上都会有被采集时留下的时间戳。更具体的，t1(第一)张影像包括n行像素点，其中，第一行包括像素点P11-t1、P12-t1、P13-t1…P1m-t1；第二包括像素点P21-t1、P22-t1…P2m-t1；第n行包括像素点Pn1-t1、Pn2-t1…Pnm-t1。tα(最后一)张影像同样包括n行像素点，其中，第一行包括像素点P11-tα、P12-t α、P13-tα…P1m-tα；第二包括像素点P21-tα、P22-tα…P2m-tα；第n行包括像素点Pn1-t α、Pn2-tα…Pnm-tα。关于Pnm-tα，P代表像素点，nm代表该像素点在整张影像中的位置，也为该像素点在该张影像中的编号，tα代表影像的顺序和影像的名称，Pnm-tα可代表像素点的名称和位置。
重组模块60的分析单元62对每一张采集影像进行分析，以获取每张影像的像素点；排列单元63按照预设的排列规则，对α张影像上所有的像素点进行排列。其中，排列规则为，将每张影像同一位置的像素点按序号排列在一起，形成一个点集，而点集之间的顺序，则按照编号来排列。具体地，第一个点集为α张影像同一位置像素点的集合，其包括P11-t1、P11-t2、P11-t3…P11-t α总共α个像素点，第二个点集包括P12-t1、P12-t2、P12-t3…P12-tα总共α个像素点，最后一个点集包括Pmn-t1、Pmn-t2、Pmn-t3…Pmn-tα总共α个像素点。第一个点集为每张影像第一行第一个像素点的集合，第二个点集为每张影像第一行第二个像素点的集合，最后一个点集为每张影像最后一行最后一个像素的集合。将像素点按照上述方法排列后，即得到目标像素点，将目标像素点按编号存贮至预设的存储器70中。
其中，预设的存储器70优选为FIFO(first in first out先进先出)存储器70，将目标像素点存储至FIFO存储器70中后，当主控模块10获取目标像素点时，其获取到的目标像素点的顺序为存储时目标像素点的顺序。目标像素点的生成，至存储需要一定的时间，为了使生成的目标像素点可以更快的存储，主控模块10可以更快的获取，将目标像素点按照奇偶顺序分别存储至两FIFO1和FIFO2两个存储器70中。具体地，将第一个点集、第三个点集、第五个点集...编号为奇数的点集存储至FIFO1中，将第二个点集、第四个点集、第六个点集，编号为偶数的点集存储至FIFO2中。
具体地，本实施例中，通过重组模块60的设置，使得三维扫描仪1三维模型的成型过程变成，重组模块60将图像采集器50采集的多张影像所包涵的像素点进行重组，其中多张影像为被扫描物体40同一位置的影像，重组后的目标像素点一起形成三维片，主控模块10将所有三维片拼接后形成三维模型，此过程有效的提高了被扫描物体40三维模型的形成速度，使得三维成像与扫描过程同步，从而有利于用户更加方便、准确的扫描物体。
进一步地，扫描仪1还包括预处理模块80，预处理模块80用于接收图像采集器50所采集的影像，并将影像进行预处理后，再发送至重组模块60。具体地，图像采集器50所采集的影像会存在一些非被扫描物体40表面特征的参数，经过预处理模块80对采集的影像进行带通滤波后，使得传输至重组模块60的影像所表达的特征更加准确、清晰，从而有利于提高每张影像的精度，进而有利于提高目标像素点的精度。
进一步地，扫描仪1还包括图像控制器20，图像控制器20接收主控模块10发送的图像控制信号，并根据图像控制信号控制投影仪30进行投影。图像控制信号包括待投影图像的类型、数量，相邻两次投影的时间间隔，以及每次投影的帧率。图像控制器20包括FPGA(现场可编程门阵列)和DLP(DigitalLight Procession数字光处理)单元。
具体地，FPGA可对光栅图像控制信号进行图像处理和时钟处理，它是在PAL(Phase Alteration Line)、GAL、CPLD等可编程器件的基础上进一步发展的产物，作为专用集成电路(ASIC)领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。具体地，图像控制器20根据图像控制信号，确定待投影图像的图像类型，控制光栅图像发送的帧率和发送的时间。通过FPGA的使用，使得发送光栅图像的帧率可控，发送的具体时间可控，有利于更合理的调配光栅图像控制信号的投影与图像采集器50之间协调工作；大幅的提高了发送光栅图像的帧率，所支持的理论帧率可达2K fps，即每秒所传输的光栅图像可达2K帧。
DLP(Digital Light Procession数字光处理)将FPGA处理后的光栅图像控制信号发送至投影仪30。DLP单元对光栅图像进行数字光学处理，其中利用到关键的元件DMD(Digital Micromirror Device数字微镜元件)。DMD是在半导体芯片上布置一个由微镜片(精密、微型的反射镜)所组成的矩阵，每一个微镜片控制投影画面中的一个像素，本质上来说，微镜片的角度只有两种状态：“开”和“关”。微镜片在两种状态间切换的频率是可以变化的，这使得DMD反射出的光线呈现出黑(微镜片处于“关”状态)与白(微镜片处于“开”状态)之间的各种灰度。DLP单元在接收光栅图像控制信号后，将编辑好后的光栅图像控制信号经过数字光处理得到光栅图像控制信号，并且将光栅图像控制信号发送至投影仪30进行投影。
本实用新型所公开的扫描仪1，在另一实施例中，扫描仪1包括投影仪30、图像采集器50、重组模块60、存储器70、生成模块90以及主控模块10。投影仪30对被扫描物体40进行投影，图像采集器50对被扫描物体40表面所反射的影像进行采集，并将采集的影像发送至重组模块60，重组模块60对影像的像素点进行编排重组得到目标像素点，并将目标像素点缓存至预设存储器70，生成模块90从存储器70获取目标像素点，将目标像素点生成三维片，并将三维片发送至主控模块10。主控模块10接收三维片，并将三维片拼接成被扫描物体40的三维模型。投影仪30、图像采集器50、生成模块90以及重组模块60均与主控模块10电连接。
具体地，本实施例中，目标像素点生成三维片的工作由生成模块90来完成，其独立于主控模块10设置。生成模块90包括获取单元92、生成单元93，以及第二控制单元91，获取单元92和生成单元93均与第二控制单元91电连接，第二控制单元91与主控模块10电连接。获取单元92根据第二控制单元91的指令获取目标像素点，并将获取的目标像素点传送至生成单元93，生成单元93将目标像素点生成三维片，并将三维片传输至主控模块10。在实际使用过程中，生成模块90的功能优选DSP(digital signal processor，数字信号处理器)模块来实现，DSP因其强大的运算功能，可在短时间内将目标像素点准确的生成被扫描物体40的三维片。本实施例中，主控模块10包括主控单元11和拼接单元12，主控单元11和拼接单元12电连接。拼接单元12接收三维片，并将三维片拼接成被扫描物体40的三维模型。
下面介绍拼接单元12如何将获取的三维片进行拼接。
三维扫描仪1的扫描方式为分区域扫描，即对被扫描物体40表面的某一区域进行扫描，再对相邻的区域进行扫描，为了方便描述，将某一区域命为第一区域，相邻的区域为第二区域，第一区域和第二区域存在重合的区域，重合区域所占面积为第一区域的5％至30％之间；第一区域反射出的影像为第一影像，根据第一影像生成的外形结构为第一三维片，第二区域反射出的影像为第二影像，根据第二影像生成的外形结构为第二三维片。
当主控模块10接收到第一区域的第一三维片时，将第一三维片添加到已生成的外形结构上，如果第一三维片为被扫描物体40的第一次扫描所生成，那么就将第一三维片设置到预设的位置，等待第二三维片与其结合。获取第二三维片后，将第二三维片添加到第一三维片上。具体的添加方法如下，由于第一区域和第二区域之间存在重合区域，则第一三维片和第二三维片之间必然存在形状相同的区域。在第一三维片和第二三维片各自的相同区域内找出对应的三个定位点，三个定位点不在同一直线上。将第一三维片和第二三维片形状相同的部分进行叠加，叠加过程中，以所选取的三个点为基准。当对应的定位点重合时，第一三维片和第二三维片形状相同的区域重合。被扫描物体40表面的其它区域依次类推的被扫描和叠加，最后形成一个完整的被扫描物体40的三维模型。
本实施例中，通过将生成模块90独立于主控模块10设置，且生成模块90通过DSP模块来实现将目标像素点生成三维片，避免了三维片的生成速度受到计算机CPU的限制，使得三维扫描仪1将目标像素点生成三维片的速度和精度得到增加，从而有利于提升三维扫描仪1的成像质量，有利于满足用户的需求。
进一步地，在另一个实施例中，扫描仪1包括投影仪30、图像采集器50、识别模块100、层叠模块110以及主控模块10。投影仪30对被扫描物体40进行投影，图像采集器50对被扫描物体40表面所反射的影像进行采集，并将采集的影像发送至识别模块100。该识别模块100识别影像，并将识别结果发送至层叠模块110，当影像存在异常光斑时，层叠模块110根据识别结果，对投影仪30所投影的图像进行处理，以消除异常光斑，当影像不存在异常光斑时，投影仪30对被扫描物体40正常投影。投影仪30、图像采集器50、识别模块100，以及层叠模块110均与主控模块10电连接。
具体地，异常光斑包括亮斑和暗斑，当识别模块100识别异常光斑为亮斑时，层叠模块110将预置的暗影叠加至图像上对应亮斑的位置；当识别模块100识别异常光斑为暗斑时，层叠模块110将预置的亮影叠加至图像上对应暗斑的位置。关于影像上的亮斑，由于被扫描物体40某部分表面光滑度较高，在某个视角时，该部分表面形成镜面反射，导致图像采集器50所采集的影像上对应该位置出现亮斑；关于影像上的暗斑，由于被扫描物体40某部分表面凹陷，在某个视角时，该部分表面反射不出光线，导致图像采集器50所采集的影像上对应该位置出现暗斑。关于亮影和暗影，本实施例中，均为透明度不同的纯色图片，和所投影图像一样，预存在扫描仪1上。根据暗斑亮度的不同，设置有不同等级的亮影与之对应，根据亮斑亮度的不同，设置有不同等级的暗斑与之对应。
当影像上出现亮斑时，层叠模块110选择与该亮斑亮度适配的暗影，并将该暗影叠加至投影图片对应亮斑的位置，以使投影至被扫描物体40表面的图片上对应亮斑位置的光线变弱，从而降低亮斑的亮度，以使图像采集器50所采集的影像各部分的特征都清晰可辨。同理，当影像上出现暗斑时，层叠模块110选择与该暗斑亮度适配的亮影，并将该亮影叠加至投影图片对应暗斑的位置，以使投影至被扫描物体40表面的图片上对应暗斑位置的光线变弱，从而提高暗斑的亮度，以使图像采集器50所采集的影像各部分的特征都清晰可辨。当然，在其它实施例中，重组模块60对影像的像素点进行重组后，复制一份像素点存储在FIFO3中，以备需要时进行提取。
本实施例中，通过识别模块100和层叠模块110的设置，使得三维扫描仪1对物体表面进行扫描过程中，当图像采集器50所获取的前一张影像上出现异常光斑时，及时对投影图像上叠加暗影或亮影，以避免后一张影像上再次出现异常光斑，从而保证图像采集器50所采集的影像质量，从而避免了由于多种异常反光现象的出现，导致三维扫描仪1在对该部分的模型建立中，三维模型出现“破洞”或“毛刺”等现象，有利于提高三维模型的质量，有利于保证被扫描物体40三维模型的顺利生成。
以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种扫描仪，其特征在于，所述扫描仪包括图像采集器、手柄、主控模块，以及显示设备；
所述图像采集器和所述显示设备均与所述主控模块电连接；
所述图像采集器与所述手柄的一端固定连接，所述显示设备设置于所述手柄上；
所述图像采集器，用于采集物体表面反射的影像；
所述主控模块，用于将所述影像生成被扫描物体的三维模型；
所述显示设备，用于显示所述三维模型或所述三维模型的图片。
2.如权利要求1所述的扫描仪，其特征在于，所述扫描仪还包括截图模块，所述截图模块同时与所述显示设备和所述主控模块电连接；
所述截图模块，用于截取所述三维模型的图片；
所述显示设备显示所述三维模型的图片。
3.如权利要求2所述的扫描仪，其特征在于，所述扫描仪还包括渲染模块，所述渲染模块与所述主控模块及截图模块电连接；
所述渲染模块，用于渲染所述三维模型，然后传给所述截图模块。
4.如权利要求1所述的扫描仪，其特征在于，所述扫描仪还包括图像控制器和投影仪；
所述投影，用于向被扫描物体投影图像；
所述图像控制器，用于接收所述主控模块发送的图像控制信号，并根据所述图像控制信号控制所述投影仪进行投影。
5.如权利要求4所述的扫描仪，其特征在于，所述图像控制器包括现场可编程门阵列。
6.如权利要求4所述的扫描仪，其特征在于，所述扫描仪还包括重组模 块，所述图像采集器和所述生成模块均与所述重组模块电连接；
所述重组模块，用于对所述影像的像素点进行编排重组得到目标像素点，并将所述目标像素点缓存至预设的存储器。
7.如权利要求6所述的扫描仪，其特征在于，所述重组模块包括第一控制单元、分析单元以及排列单元；
所述分析单元和所述排列单元均与所述第一控制单元电连接，所述控制单元与所述主控模块电连接；
所述分析单元，用于分析所述影像像素点的排布，并获取所述影像的各像素点；
所述排列单元，用于将分析所述获得的像素点，按照预设的排列规则进行重新排布；
所述第一控制单元用于控制所述分析单元和所述排列单元的工作情况。
8.如权利要求6所述的扫描仪，其特征在于，所述扫描仪还包括生成模块，所述生成模块与所述主控模块电连接；
所述生成模块，用于将所述影像生成三维片；
所述主控模块包括拼接单元，所述拼接单元用于将所述三维片拼接成三维模型。
9.如权利要求8所述的扫描仪，其特征在于，所述生成模块包括获取单元、生成单元，以及第二控制单元；
所述获取单元和所述生成单元均与所述第二控制单元电连接，所述第二控制单元与所述主控模块电连接；
所述获取单元，用于根据所述第二控制单元的指令获取所述目标像素点，并将所述获取的目标像素点传送至所述生成单元；
所述生成单元将所述目标像素点生成所述三维片，并将所述三维片传输至所述主控模块。
10.如权利要求6至9任意一项所述的扫描仪，其特征在于，所述扫描 仪还包括预处理模块，所述预处理模块用于，接收所述图像采集器所采集的所述影像，并将所述影像进行预处理后，再发送至所述重组模块。
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| CN106600531A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-04-26 | 深圳市维新登拓医疗科技有限公司 | 手持扫描仪、手持扫描仪点云拼接方法和装置 |
| CN106600531B (zh) * | 2016-12-01 | 2020-04-14 | 深圳市维新登拓医疗科技有限公司 | 手持扫描仪、手持扫描仪点云拼接方法和装置 |
| CN110192144A (zh) * | 2017-02-08 | 2019-08-30 | 惠普发展公司，有限责任合伙企业 | 带开口的物体扫描仪 |
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