CN204471371U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人，包括机座，六轴机械臂，六轴机械臂由驱动机构控制其绕各自的中心轴线旋转，所述驱动机构包括减速机和电机，所述六轴机械臂包括肘臂，所述肘臂固定在过渡法兰盘上，所述过渡法兰盘连接在减速机的输出端上。本实用新型的机器人肘臂通过过渡法兰盘连接在减速机的输出端上，从而增大肘臂的安装直径，增大接触面积，有利于安装和零件的加工，对整个机器人的运动钢性有很大的提高。

Description

机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化控制技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人。

背景技术

目前，仍有大部分的工厂需要依靠人手或简单的工具如拖车等进行物料的搬运，生产的自动化程度较低，随着人力成本的不断攀升，传统的生产制造业需要实行工业革命、大规模地提高生产自动化程度，才能实现企业的良性发展。

六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题。其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的。

然而，目前的六轴机器人虽然具有足够的自由度，但却存在因为关节多、连接结构复杂而导致驱动机构灵敏度不足，例如，现有的六轴机器人，其肩臂安装座为整体加工的，整体式的肩臂安装座加工较为困难，导致机器人的控制精确度难以提高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种灵巧性好、控制精准度高、动作迅速的机器人，以克服现有技术的不足。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人，包括机座，六轴机械臂，六轴机械臂由驱动机构控制其绕各自的中心轴线旋转，所述驱动机构包括减速机和电机，所述六轴机械臂包括肘臂，所述肘臂固定在过渡法兰盘上，所述过渡法兰盘连接在减速机的输出端上。

所述六轴机械臂包括肩臂，所述肩臂固定在第二轴减速机的输出端上，第二轴减速机设置在由第二轴电机安装座和第二轴旋转座所形成的空腔内，所述第二轴电机安装座与第二轴旋转座通过紧固件固定连接，所述第二轴电机与第二轴减速机电连接，所述第二轴电机安装在第二轴电机安装座上。

在所述第二轴电机与第二轴电机安装座之间设置有第二轴骨架油封。

所述第二轴电机安装座通过第四螺钉以贯穿第二轴减速机的方式固定在第二轴旋转座上。

所述六轴机械臂包括第一轴旋转座，所述第一轴旋转座相对机座旋转，所述第一轴旋转座和机座之间设有交叉滚子轴承。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1）本实用新型的六轴机器人可以实现工业化生产的自动化搬运，提高了生产效率，给企业带来巨大效益。机器人的肘臂通过过渡法兰盘连接在减速机的输出端上，从而增大肘臂的安装直径，增大接触面积，有利于安装和零件的加工，对整个机器人的运动钢性有很大的提高。

2）第二轴电机安装座和第二轴旋转座分体加工，克服了整体式结构加工困难、安装困难的不足。

3）第一轴旋转座和机座之间通过交叉滚子轴承连接，达到了结构紧凑、安装方便、承载能力强的目的。

附图说明

图1为本实用新型的机器人结构示意图。

图2为本实用新型的机器人肘臂连接结构拆分示意图。

图3为本实用新型的机器人肘臂连接结构剖示图。

图4为本实用新型的机器人第二轴旋转座内部结构拆分示意图。

图5为本实用新型的机器人第二轴旋转座内部结构剖示图。

图6为本实用新型的机器人第一轴旋转座内部结构拆分示意图。

图7为本实用新型的机器人第一轴旋转座内部结构剖示图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

参见图1，机器人具有六轴即六个关节，具有六个行动自由度。分别是第一轴31，第二轴32，第三轴33，第四轴34，第五轴35，第六轴36，图中点划线表示所在轴中心线，图中以箭头方向表示机器人各关节的运动方向。六轴机器人是利用控制每个轴的伺服电机来实现的，空间中的任一个点都具有六个自由度，因此，六自由度的机器人可以以任意姿态到达可达范围中的任意一个点，以满足姿态调整的需求。第一轴旋转座14相对机座16自由旋转，肩臂13相对第二轴旋转座12自由旋转，第二轴旋转座12通过焊接或其它方式固定在第一轴旋转座14上。肩臂13通过第二轴与第四轴的关节与肘臂1连接，绕最末端的第六轴旋转的夹具是抓手或夹指，抓手或夹指通过第五轴和第六轴的关节与肘臂1连接。

参见图2-3，肘臂1通过第一螺钉2固定在过渡法兰盘3上面，过渡法兰盘3通过第二螺钉4连接在第四轴减速机5的输出端上，第四轴减速机5通过第三螺钉6与肘座7连接。通过过渡法兰盘3，增大肘臂的安装直径，增大接触面积，有利于安装和零件的加工，对整个机器人的运动钢性有很大的提高。肘臂1、肘座7和法兰盘3材质不同，这样有利于机器人外观的处理，使其更加美观。

参见图4-5，第二轴电机8、第二轴骨架油封9通过螺钉固定在第二轴电机安装座10上，第二轴电机8与第二轴减速机电连接，第二轴电机安装座10通过第四螺钉11贯穿第二轴减速机固定在第二轴旋转座12上，肩臂13固定在第二轴减速机的输出端上。第二轴电机安装座10和第二轴旋转座12分体加工，能达到更高的加工精度，弥补整体式结构加工困难、安装困难的不足。能更好的控制好减速机密闭润滑空间的大小和表面精度。贯穿式安装，更加牢固稳定。

参见图6-7，第一轴旋转座14和机座16之间有交叉滚子轴承15连接。弥补了单靠通过减速机19连接的刚性不足，减速机19是用第五螺钉18固定在机座16上，减速机输出端用第六螺钉17与第一轴旋转座14连接。使该连接安装方式结构紧凑、安装方便、承载能力强。

以上公开仅为本实用新型的具体实施例，并不构成对本实用新型保护范围的限制，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的整体构思前提下，依据本实用新型技术方案所作的无需经过创造性劳动的变化和替换，都应落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人，包括机座，六轴机械臂，六轴机械臂由驱动机构控制其绕各自的中心轴线旋转，所述驱动机构包括减速机和电机，其特征在于：所述六轴机械臂包括肘臂，所述肘臂固定在过渡法兰盘上，所述过渡法兰盘连接在减速机的输出端上。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述六轴机械臂包括肩臂，所述肩臂固定在第二轴减速机的输出端上，第二轴减速机设置在由第二轴电机安装座和第二轴旋转座所形成的空腔内，所述第二轴电机安装座与第二轴旋转座通过紧固件固定连接，所述第二轴电机与第二轴减速机电连接，所述第二轴电机安装在第二轴电机安装座上。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：在所述第二轴电机与第二轴电机安装座之间设置有第二轴骨架油封。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述第二轴电机安装座通过第四螺钉以贯穿第二轴减速机的方式固定在第二轴旋转座上。

5.根据权利要求1至4任一所述的机器人，其特征在于：所述六轴机械臂包括第一轴旋转座，所述第一轴旋转座相对机座旋转，所述第一轴旋转座和机座之间设有交叉滚子轴承。