CN204471364U - 三轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种三轴机械手，其包括横走臂、引拔臂、上下手臂、侧姿装置、横向驱动装置、纵向移动升降驱动装置和控制箱，引拔臂设置在横走臂上，上下手臂设置在引拔臂上，侧姿装置设置在上下手臂的下端，横向驱动装置设置在引拔臂上，纵向移动升降驱动装置设置在引拔臂上，控制箱设置在横走臂的一端；本实用新型结构设计合理，采用固定式结构巧妙将控制箱设置在横走臂的一端，无需停机便可随时进行操作和维护，同时合理设置横向驱动装置和纵向移动升降驱动装置的位置及其结构，不仅有效简化了整体结构，减少零部件，降低成本，而且工作稳定性好，便于安装和维护，利于广泛推广应用。

Description

三轴机械手

技术领域

 本实用新型涉及机械手技术，具体涉及一种三轴机械手。

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。现代化的注塑机常常配置有机械手，需要使用机械手来拾取注塑机生产的产品，并放置到预定的位置，以提高生产效率。

市面上售卖的机械手多种多样，其各自都有不同的设计理念，力求能达到不同用户的使用要求。但这些机械手虽然能大致满足使用要求，但设计都不算巧妙，结构较为复杂，控制箱均是设计在引拔臂上，随着机械手的移动而移动，给操控以及维护带来不便，必须停机才能进行；同时横向、纵向和升降驱动装置布置也是不是很合理，导致其结构相对比较复杂，导致安装、调节和维护都不太方便，难以被推广应用。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，易于实现，且方便操作和维护的三轴机械手。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：

一种三轴机械手，其包括横走臂、引拔臂、上下手臂、侧姿装置、横向驱动装置、纵向移动升降驱动装置和控制箱，所述引拔臂通过横向直线滑轨活动纵向设置在所述横走臂上，所述上下手臂通过纵向直线滑轨和上下直线滑轨垂直设置在所述引拔臂上，所述侧姿装置设置在上下手臂的下端，所述横向驱动装置设置在所述引拔臂近所述横走臂的一端位置上，并能驱动引拔臂于所述横向直线滑轨上滑动，所述纵向移动升降驱动装置设置在所述引拔臂上，并能驱动上下手臂于所述纵向直线滑轨和上下直线滑轨上滑动，所述控制箱设置在所述横走臂的一端，且分别与所述横向驱动装置、纵向移动升降驱动装置和侧姿装置相连接。

作为本实用新型的一种改进，所述横向驱动装置包括箱体、盖体、横向伺服马达、横向滑座和横向皮带传动组件，所述横向滑座活动设置在所述横向直线滑轨上，所述盖体固定在所述横向滑座上，且该盖体上设有让安装在其内的器件外露的开口，所述盖体通过铰链设置在该开口一侧，并能翻转将该开口封闭，所述横向伺服马达设置在所述箱体内，并通过所述横向皮带传动组件与所述横走臂相连接。

作为本实用新型的一种改进，所述控制箱的一侧壁上设有对开门体。

作为本实用新型的一种改进，所述纵向移动升降驱动装置包括角座、保护盖、纵向伺服马达、纵向皮带传动组件、上下伺服马达和上下皮带传动组件，所述角座包括垂直部和与该垂直部相连接的水平部，该垂直部的内侧面活动设置在所述纵向直线滑轨上，所述上下直线滑轨设置在所述上下手臂上，所述垂直部的外侧面通过手臂活座活动设置在所述上下直线滑轨上，所述纵向伺服马达垂直设置在所述水平部上，且通过纵向皮带传动组件与所述引拔臂相连接，所述上下伺服马达水平设置在所述水平部上，且通过上下皮带传动组件与所述上下手臂相连接，所述保护盖罩在所述角座上。

本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计合理，采用固定式结构巧妙将控制箱设置在横走臂的一端，无需停机便可随时进行操作和维护，同时合理设置横向驱动装置和纵向移动升降驱动装置的位置及其结构，不仅有效简化了整体结构，减少零部件，降低成本，而且工作稳定性好，确保工作精度，保证机械手的正常工作，同时还大大延长了使用寿命，减少了维护或更换的次数，进一步降低成本，另外整体结构简洁、紧凑，易于实现，便于安装和维护，利于广泛推广应用。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的分解结构示意图。

具体实施方式

实施例，参见图1和图2，本实施例提供的一种三轴机械手，其包括横走臂1、引拔臂2、上下手臂3、侧姿装置4、横向驱动装置5、纵向移动升降驱动装置6和控制箱7，所述引拔臂2通过横向直线滑轨8活动纵向设置在所述横走臂1上，所述上下手臂3通过纵向直线滑轨9和上下直线滑轨10垂直设置在所述引拔臂2上，所述侧姿装置4设置在上下手臂3的下端，所述横向驱动装置5设置在所述引拔臂2近所述横走臂1的一端位置上，并能驱动引拔臂2于所述横向直线滑轨8上滑动，所述纵向移动升降驱动装置6设置在所述引拔臂2上，并能驱动上下手臂3于所述纵向直线滑轨9和上下直线滑轨10上滑动，所述控制箱7设置在所述横走臂1的一端，且分别与所述横向驱动装置5、纵向移动升降驱动装置6和侧姿装置4相连接。为便于维护，还可以在所述控制箱7的一侧壁上设有对开门体71。另外还可以在所述横向直线滑轨8、纵向直线滑轨9和上下直线滑轨10的两端分别设有与所述控制箱7相连接的限位开关，可有效防止操作失控而导致碰撞现象，确保机械手的安全运行，延长使用寿命，同时也相应减少维护次数。

具体的，参见图2，所述横向驱动装置5包括箱体51、盖体52、横向伺服马达53、横向滑座和横向皮带传动组件，所述横向滑座活动设置在所述横向直线滑轨8上，所述盖体52固定在所述横向滑座上，且该盖体52上设有让安装在其内的器件外露的开口，所述盖体52通过铰链设置在该开口一侧，并能翻转将该开口封闭，所述横向伺服马达53设置在所述箱体51内，并通过所述横向皮带传动组件与所述横走臂1相连接。

参见图2，所述纵向移动升降驱动装置6包括角座61、保护盖62、纵向伺服马达63、纵向皮带传动组件、上下伺服马达64和上下皮带传动组件，所述角座61包括垂直部和与该垂直部相连接的水平部，该垂直部的内侧面活动设置在所述纵向直线滑轨9上，所述上下直线滑轨10设置在所述上下手臂3上，所述垂直部的外侧面通过手臂活座活动设置在所述上下直线滑轨10上，所述纵向伺服马达63垂直设置在所述水平部上，且通过纵向皮带传动组件与所述引拔臂2相连接，所述上下伺服马达64水平设置在所述水平部上，且通过上下皮带传动组件与所述上下手臂3相连接，所述保护盖62罩在所述角座61上。

工作时，由于本实用新型的控制箱7是采用固定式结构设置在所述横走臂1的一端位置，不会随机械手的工作而移动，无需停机便可随时进行操作和维护。同时通过合理设置横向驱动装置5和纵向移动升降驱动装置6的位置及其结构，不仅有效简化了整体结构，减少零部件，降低成本，而且工作稳定性好，确保工作精度，保证机械手的正常工作，同时还大大延长了使用寿命，减少了维护或更换的次数。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，采用与其相同或相似的其它机械手，均在本实用新型保护范围内。

Claims (4)

1.一种三轴机械手，其特征在于，其包括横走臂、引拔臂、上下手臂、侧姿装置、横向驱动装置、纵向移动升降驱动装置和控制箱，所述引拔臂通过横向直线滑轨活动纵向设置在所述横走臂上，所述上下手臂通过纵向直线滑轨和上下直线滑轨垂直设置在所述引拔臂上，所述侧姿装置设置在上下手臂的下端，所述横向驱动装置设置在所述引拔臂近所述横走臂的一端位置上，并能驱动引拔臂于所述横向直线滑轨上滑动，所述纵向移动升降驱动装置设置在所述引拔臂上，并能驱动上下手臂于所述纵向直线滑轨和上下直线滑轨上滑动，所述控制箱设置在所述横走臂的一端，且分别与所述横向驱动装置、纵向移动升降驱动装置和侧姿装置相连接。

2.根据权利要求1所述的三轴机械手，其特征在于：所述横向驱动装置包括箱体、盖体、横向伺服马达、横向滑座和横向皮带传动组件，所述横向滑座活动设置在所述横向直线滑轨上，所述盖体固定在所述横向滑座上，且该盖体上设有让安装在其内的器件外露的开口，所述盖体通过铰链设置在该开口一侧，并能翻转将该开口封闭，所述横向伺服马达设置在所述箱体内，并通过所述横向皮带传动组件与所述横走臂相连接。

3.根据权利要求1所述的三轴机械手，其特征在于：所述控制箱的一侧壁上设有对开门体。

4.根据权利要求1-3之一所述的三轴机械手，其特征在于：所述纵向移动升降驱动装置包括角座、保护盖、纵向伺服马达、纵向皮带传动组件、上下伺服马达和上下皮带传动组件，所述角座包括垂直部和与该垂直部相连接的水平部，该垂直部的内侧面活动设置在所述纵向直线滑轨上，所述上下直线滑轨设置在所述上下手臂上，所述垂直部的外侧面通过手臂活座活动设置在所述上下直线滑轨上，所述纵向伺服马达垂直设置在所述水平部上，且通过纵向皮带传动组件与所述引拔臂相连接，所述上下伺服马达水平设置在所述水平部上，且通过上下皮带传动组件与所述上下手臂相连接，所述保护盖罩在所述角座上。