CN204322072U - 一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人 - Google Patents

Abstract

一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人，包括底座、下臂、上臂、工作台和曲柄连杆组成，下臂和上臂构成护理照明装置的执行机构主链，曲柄连杆构成护理照明装置的两条执行机构子链，汽车照明所用的工作台可以安装各种样式的灯泡，以满足各个场合的需要。本实用新型由执行机构主链和执行机构子链进行合成控制，具有结构紧凑，控制简单的优点，护理照明装置具有运动空间大，可以无死角照明，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，满足汽车护理的需要，实用性强。

Description

一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人

技术领域

本实用新型涉及汽车机器人领域，特别是一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人。

背景技术

随着社会的发展和进步、人民生活水平的提高，对于汽车的要求也越来越高。越来越多的汽车人走进汽车维修这个行业，在汽车4S店为车主提供的服务。但是传统的汽车照明装置可靠性低，工作空间小，给汽车维修的照明带来不便，同时由于传统照明装置比较笨重，不能满足大多数人的要求，因此急需要一种全新的汽车维修照明装置。

本实用新型所提供的一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人，重量轻，结构紧凑，刚度好，承载力大，工作空间大，不仅能满足汽车维修人员日常所需的照明，同时也节省了大量的劳动力，节约开支。这种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人具有良好的控制功能，可以由单人进行操作，满足汽车维修功能。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人，在汽车维修照明使用安全的前提下，通过一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的执行机构主链进行平面控制，通过一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的两条执行子链进行运动合成，发明的汽车照明机器人具有高精度，高可靠性和大工作空间，解决传统汽车维修照明器械不方便照明，刚度低和工作空间小的缺点。

本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：

一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人，包括底座、下臂、上臂、工作台和曲柄连杆组成，下臂和上臂构成护理照明装置的执行机构主链，曲柄连杆构成护理照明装置的两条执行机构子链，汽车照明所用的工作台可以安装各种样式的灯泡，以满足各个场合的需要，其结构和连接方式为：

所述护理照明装置的执行机构主链由底座、下臂、上臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和工作台组成，下臂一端和第一摇臂第一个连接端通过第一转动副与底座第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端第四转动副与下臂另一端和上臂一端连接，第二摇臂第三个连接端通过第五转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第六转动副与第一摇臂第三个连接端连接，上臂第二个连接端通过第七转动副与工作台第一个连接端连接，第三连杆一端通过第三转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第三连杆另一端通过第八转动副与工作台第二个连接端连接，第四连杆一端通过第五转动副与第二摇臂第三个连接端连接，第四连杆另一端通过第九转动副与工作台第二个连接端连接。

所述护理装置的两条执行机构子链包括第一曲柄、第二曲柄、第五连杆和第六连杆组成，第一曲柄一端通过第十转动副与底座第二个连接端连接，第一曲柄另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十二转动副与上臂第三个连接端连接，第二曲柄一端通过第十三转动副与底座第三个连接端连接，第二曲柄另一端通过第十四转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十五转动副与上臂第四个连接端连接。

所述汽车照明机器人执行机构主链的运动实现平面控制，与两条执行机构子链的连接从而实现照明工作台的空间运动。

本实用新型的突出优点在于：         

1、通过下臂和上臂的支撑连接，大大提高机构的刚度，同时也提高了汽车维修人员工作时的照明的可靠度，满足汽车护理的需要，实用性强；

2、大大提高汽车护理作业的工作空间，能避免机构的死点位置，并且能使机构更好的保持平衡，使汽车维修护理人员更加安全地工作；

3、在闭环子链上，杆件做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好；

4、通过在灯具工作台上安装各种需要的灯泡，护理照明装置具有运动空间大，实现护理的全方位照明，本机构可应用到汽车维修、移动照明等工作中;

5、护理照明装置可由单人操作，节省人力，同时制造成本低，节约成本，环保节能。

附图说明

图1为本实用新型所述一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的第一结构示意图。

图2为本实用新型所述一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的第一结构斜视图。

图3为本实用新型所述一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的第一结构后视图。

图4为本实用新型所述一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的第一结构正视图。

图5为本实用新型所述一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的第一结构俯视图。

图6为本实用新型所述一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的第二结构正视图。

图7为本实用新型所述一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的第二结构后视图。

图8为本实用新型所述一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的第三结构正视图。

图9为本实用新型所述一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人的第三结构后视图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型的技术方案作进一步说明。

对照图1，图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8和图9，一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人，其结构和连接方式为：

所述护理照明装置的执行机构主链由底座1、下臂2、上臂4、第一摇臂3、第二摇臂5、第一连杆6、第二连杆7、第三连杆8、第四连杆9和工作台10组成，下臂1一端和第一摇臂3第一个连接端通过第一转动副15与底座1第一个连接端连接，第一摇臂3第二个连接端通过第二转动副16与第一连杆6一端连接，第一连杆6另一端通过第三转动副17与第二摇臂5第二个连接端连接，第二摇臂5第一个连接端第四转动副18与下臂2另一端和上臂4一端连接，第二摇臂5第三个连接端通过第五转动副19与第二连杆7一端连接，第二连杆7另一端通过第六转动副20与第一摇臂3第三个连接端连接，上臂4第二个连接端通过第七转动副21与工作台10第一个连接端连接，第三连杆8一端通过第三转动副17与第二摇臂5第二个连接端连接，第三连杆8另一端通过第八转动副22与工作台第二个连接端连接，第四连杆9一端通过第五转动副19与第二摇臂5第三个连接端连接，第四连杆9另一端通过第九转动副23与工作台10第二个连接端连接。

所述护理装置的两条执行机构子链包括第一曲柄13、第二曲柄11、第五连杆14和第六连杆12组成，第一曲柄11一端通过第十转动副24与底座1第二个连接端连接，第一曲柄13另一端通过第十一转动副25与第五连杆14一端连接，第五连杆14另一端通过第十二转动副26与上臂4第三个连接端连接，第二曲柄11一端通过第十三转动副27与底座1第三个连接端连接，第二曲柄11另一端通过第十四转动副28与第六连杆12一端连接，第六连杆12另一端通过第十五转动副29与上臂4第四个连接端连接。

对照图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8和图9，汽车照明机器人的灯具工作台在下臂和上臂所在平面内的运动可实现汽车护理照明。

Claims (2)

1.一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人，其结构和连接方式为：

所述汽车护理照明装置的执行机构主链由底座、下臂、上臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和工作台组成，下臂一端和第一摇臂第一个连接端通过第一转动副与底座第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端第四转动副与下臂另一端和上臂一端连接，第二摇臂第三个连接端通过第五转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第六转动副与第一摇臂第三个连接端连接，上臂第二个连接端通过第七转动副与工作台第一个连接端连接，第三连杆一端通过第三转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第三连杆另一端通过第八转动副与工作台第二个连接端连接，第四连杆一端通过第五转动副与第二摇臂第三个连接端连接，第四连杆另一端通过第九转动副与工作台第二个连接端连接，

所述汽车护理装置的两条执行机构子链包括第一曲柄、第二曲柄、第五连杆和第六连杆组成，第一曲柄一端通过第十转动副与底座第二个连接端连接，第一曲柄另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十二转动副与上臂第三个连接端连接，第二曲柄一端通过第十三转动副与底座第三个连接端连接，第二曲柄另一端通过第十四转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十五转动副与上臂第四个连接端连接。

2.根据权利要求1所述的一种含并联闭环子链移动式汽车照明机器人，其特征在于：汽车照明机器人执行机构主链的运动实现平面控制，与两条执行机构子链的连接从而实现照明工作台的空间运动。