CN204314003U - 磁吸力测量装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供的磁吸力测量装置，测试爬壁机器人的磁吸力，具有这样的特征，包括：架体，具有：上层部和下层部；电机，固定在下层部；举升机构，一端固定在下层部，与电机相连接，另一端设置在上层部中；磁铁模块，与举升机构设置在上层部中的一端相固定；支撑板，固定在上层部的顶部；拉力传感器，固定在支撑板朝向磁铁模块的一侧；以及导磁板，固定在拉力传感器朝向磁铁模块的一侧，与磁铁模块相对。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种测量装置，特别涉及一种测量爬壁机器人磁吸力的磁吸力测量装置。
背景技术
爬壁机器人常见的吸附方式分为负压吸附和磁吸附两种。其中负压吸附是通过抽出吸盘内的空气产生负压而吸附在壁面上，不受壁面材料的限制；磁吸附则由永磁铁或电磁铁产生的磁吸力而吸附在导磁壁面上。
由于采用永磁铁比电磁铁提供的吸附力大且不需要消耗电能，所以磁吸附方式中选用永磁吸附会更加简单方便。然而磁铁的磁隙对磁铁的磁吸力有直接的影响。因此，测量在一定磁隙下磁铁的磁吸力对爬壁机器人实现可靠吸附和灵活爬行至关重要。
经过对现有技术的检索发现，专利申请号201110053985.0，记载了一种“三维磁力测量卡具”，该装置仅适用于测量磁吸力较小的磁铁。
申请号为201310048775.1的专利文献涉及的“全自动磁性表座磁力检测装置”，该结构也不适用于测量大体积磁铁，适用性差爬壁机器人要在壁面上进行作业的第一步就是爬上各种形态的壁面。
目前，还没有操作简单，安全性好，适用于测量大体积磁铁，适用性好的磁吸力测量装置。
实用新型内容
本实用新型是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种操作方便、安全可靠的的磁吸力测量装置。
本实用新型提供的磁吸力测量装置，测试爬壁机器人的磁吸力，具有这样的特征，包括：架体，具有：上层部和下层部；电机，固定在下层部；举升机构，一端固定在下层部，与电机相连接，另一端设置在上层部中；磁铁固定模块，与举升机构设置在上层部中的一端相固定；支撑板，固定在上层部的顶部；拉力传感器，固定在支撑板朝向磁铁固定模块的一侧；以及导磁板，固定在拉力传感器朝向磁铁固定模块的一侧，与磁铁固定模块相对。
本实用新型提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征，包括：连接件，固定在下层部上，电机和举升机构固定在连接件上。
本实用新型提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征：其中，举升机构，还具有：法兰体，固定在举升机构设置在下层部；举升杆，设在法兰体内部，与法兰体的内壁滑动连接；以及连接块，固定在磁铁固定模块、举升机构设置在上层部中的一端之间。
本实用新型提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征，包括：非导磁板，固定在导磁板朝向磁铁固定模块的一侧，与磁铁固定模块相对。
本实用新型提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征：其中，磁铁固定模块，还具有：磁铁固定板，与举升机构设置在上层部中的一端相固定，固定被测磁铁；压块，设置在被测磁铁与磁铁固定板的连接处，与被测磁铁相固定；以及底块，设置在磁铁固定板的底面，与压块和磁铁固定板分别相固定。
本实用新型提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征：其中，磁铁固定板，还含有：调节槽，设置在磁铁固定板朝向导磁板一侧，通过调节压块和底块的位置，调节被测磁铁的位置。
本实用新型提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征：其中，架体，还具有：台面，设置在上层部和下层部之间。
本实用新型提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征，包括：辅助上升机构，设置在举升机构的两侧，具有：两个直线轴承，分别固定在台面上，连通上层部和下层部；两个导柱，分别设置在直线轴承中，一端设置在上层部，与磁铁固定模块相固定，另一端设置在下层部；以及连接板，与两个导柱的另一端分别相固定。
本实用新型提供的磁吸力测量装置，还具有这样的特征，包括：万向轮，固定在与架体的底部。
实用新型作用和效果
根据本实用新型所涉及磁吸力测量装置，结构简单，生产方便，成本低廉，可精确获取在不同磁隙下，被测磁铁的磁吸力大小，对爬壁机器人设计人员有重要指导作用，提高爬壁机器人的安全性能，整个测量过程安全可靠，解决了以往容易造成人身伤害的问题。
附图说明
图1是本实用新型在实施例中的磁吸力测量装置的结构示意图；以及
图2是本实用新型在实施例中的磁铁固定模块的结构示意图。
具体实施方式
以下参照附图实及施例对本实用新型所涉及的磁吸力测量装置作详细的描述。
实施例
图1是本实用新型在实施例中的磁吸力测量装置的结构示意图。
如图1所示，磁吸力测量装置具有：架体1、电机2、连接件3、举升机构4、磁铁固定模块5、支撑板6、拉力传感器7、导磁板8、非导磁板9、辅助上升机构10和万向轮11。
架体1具有上层部1-1、下层部1-2和台面1-3。
台面1-3设置在架体1中间位置，将架体1划分为上层部1-1和下层部1-2，上层部1-1略小于下层部1-2。
电机2固定在下层部1-2内。
连接件3固定在下层部1-2的底面。
举升机构4与电机2相连接，一端固定在连接件3上，另一端设置在上层部1-1中，具有：法兰体4-1、举升杆4-2和连接块4-3。
法兰体4-1固定在下层部1-2，一端与连接件3相固定，将举升机构4固定在连接件3上，另一端固定在台面1-3的下层面。
举升杆4-2设在法兰体4-1内部，与法兰体4-1的内壁滑动连接，电机2带动举升杆4-2上下移动。
连接块4-3固定在举升杆4-2设置在所述上层部1-1的上端。
磁铁固定模块5的下侧中心位置固定在连接块4-3上。
支撑板6固定在架体1的顶部，拉力传感器7的一侧固定在支撑板6朝向磁铁固定模块5一侧的中心位置，另一侧与导磁板8一侧的中心位置相固定。非导磁板9固定在导磁板8朝向磁铁固定模块5一侧，与磁铁固定模块5相对向设置，防止磁铁固定模块5与导磁板8靠得过近，从而相互贴合不易分开。
辅助上升机构10设置在举升机构4的两侧，具有：直线轴承10-1、导柱10-2和连接板10-3。
直线轴承10-1的数量为两个，分别固定在台面1-3向上的一侧上，分别与上层部1-1和下层部1-2相连通。
导柱10-2与直线轴承10-1一一对应，数量为两个，分别设置在两个直线轴承10-1中，与直线轴承10-1的内壁相滑动连接，一端设置在上层部1-1内，与磁铁固定模块5相固定，另一端设置在下层部1-2内。
连接板10-3与两个导柱10-2的在下层部1-2内的一端分别相固定，使得两个导柱10-2能够同步移动。
万向轮11数量为四个，均匀分布固定在架体1的底部。
图2是本实用新型在实施例中的磁铁固定模块的结构示意图。
如图2所示，磁铁固定模块5具有：磁铁固定板5-1压块5-2和底块5-3。
磁铁固定板5-1与连接块4-3相固定，朝向非导磁板9的一侧具有：调节槽5-1-1，被测磁铁固定在调节槽5-1-1上端。
压块5-2数量为四个，均匀分布在被测磁铁与磁铁固定板5-1的连接处，与被测磁铁相固定。
底块5-3与压块5-2一一对应，数量为四个，设置在磁铁固定板5-1的底面，与压块5-2和磁铁固定板5-1分别相固定。
压块5-2和底块5-3将被测磁铁固定在磁铁固定板5-1上，根据被测磁铁的大小，可以通过调节槽5-1-1，调节压块5-2和底块5-3的位置。
电机2通过带动举升机构4内的举升杆4-2，与丝杠连接的梯形螺母将旋转运动转换成直线运动，使举升杆4-2能够在法兰体内上下运动，从而使磁铁固定模块5靠近导磁板8。举升机构4运行至一段距离后，磁铁固定模块5对导磁板8产生向下的磁吸力，该磁吸力传递到与导磁板8顶部连接的拉压力传感器6上，通过拉压力传动器6的读数表就可获得在该距离下，被测磁铁对导磁板8产生的磁吸力大小。
实施例的作用与效果
根据本实施例所涉及磁吸力测量装置，结构简单，生产方便，成本低廉，可精确获取在不同磁隙下，磁铁的磁吸力大小，对爬壁机器人设计人员有重要指导作用，提高爬壁机器人的安全性能，整个测量过程安全可靠，解决了以往容易造成人身伤害的问题，非导磁板能够防止磁铁固定模块与导磁板靠得过近，从而相互贴合不易分开，调节槽是的磁铁固定模块能够根据磁铁的大小调节固定位置，万向轮能够方便的将磁吸力测量装置移动到所需的位置。
上述实施方式为本实用新型的优选案例，并不用来限制本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种磁吸力测量装置，测试爬壁机器人的磁吸力，其特征在于，包括：
架体，具有：上层部和下层部；
电机，固定在所述下层部；
举升机构，一端固定在所述下层部，与所述电机相连接，另一端设置在所述上层部中；
磁铁固定模块，与所述举升机构设置在所述上层部中的一端相固定；
支撑板，固定在所述上层部的顶部；
拉力传感器，固定在所述支撑板朝向所述磁铁固定模块的一侧；以及
导磁板，固定在所述拉力传感器朝向所述磁铁固定模块的一侧，与所述磁铁固定模块相对。
2.根据权利要求1所述的磁吸力测量装置，其特征在于，还包括：
连接件，固定在所述下层部上，
所述电机和所述举升机构固定在所述连接件上。
3.根据权利要求1所述的磁吸力测量装置，其特征在于：
其中，所述举升机构，还具有：
法兰体，固定在所述举升机构设置在所述下层部；
举升杆，设在所述法兰体内部，与所述法兰体的内壁滑动连接；以及
连接块，固定在所述磁铁固定模块、所述举升机构设置在所述上层部中的一端之间。
4.根据权利要求1所述的磁吸力测量装置，其特征在于，还包括：
非导磁板，固定在所述导磁板朝向所述磁铁固定模块的一侧，与所述磁铁固定模块相对。
5.根据权利要求1所述的磁吸力测量装置，其特征在于：
其中，所述磁铁固定模块，还具有：
磁铁固定板，与所述举升机构设置在所述上层部中的一端相固定，固定被测磁铁；
压块，设置在所述被测磁铁与所述磁铁固定板的连接处，与所述被测磁铁相固定；以及
底块，设置在所述磁铁固定板的底面，与所述压块和所述磁铁固定板分别相固定。
6.根据权利要求5所述的磁吸力测量装置，其特征在于：
其中，所述磁铁固定板，还含有：
调节槽，设置在所述磁铁固定板朝向所述导磁板一侧，
通过调节所述压块和所述底块的位置，调节所述被测磁铁的位置。
7.根据权利要求1所述的磁吸力测量装置，其特征在于：
其中，所述架体，还具有：
台面，设置在所述上层部和所述下层部之间。
8.根据权利要求7所述的磁吸力测量装置，其特征在于，还包括：
辅助上升机构，设置在所述举升机构的两侧，具有：
两个直线轴承，分别固定在所述台面上，连通所述上层部和所述下层部；
两个导柱，分别设置在所述直线轴承中，一端设置在所述上层部，与所述磁铁固定模块相固定，另一端设置在所述下层部；以及
连接板，与两个所述导柱的另一端分别相固定。
9.根据权利要求1所述的磁吸力测量装置，其特征在于,还包括：
万向轮，固定在与所述架体的底部。
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| CN (1) | CN204314003U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105865682A (zh) * | 2015-01-20 | 2016-08-17 | 上海新松机器人自动化有限公司 | 磁力测量器 |
| CN107402139A (zh) * | 2017-08-07 | 2017-11-28 | 清华大学天津高端装备研究院 | 一种磁吸附爬壁机器人性能检测平台 |
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2015
- 2015-01-08 CN CN201520013425.6U patent/CN204314003U/zh not_active Expired - Fee Related
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