CN204303037U - 一种自由流收费系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自由流收费系统，包括：RSU；抓拍通行车辆的视频抓拍摄像头；与所述视频抓拍摄像头连接，根据所述视频抓拍摄像头抓拍的车辆图像识别车辆信息的识别设备；分别与所述RSU和所述识别设备相接，与所述RSU和所述识别设备进行数据交互的工控机。本实用新型实现了在不停车收费的同时，对通行车辆进行抓拍识别的目。

Description

一种自由流收费系统

技术领域

本实用新型涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)领域，更具体地说，涉及一种自由流收费系统。

背景技术

在自由流收费系统中，如ETC(Electronic Toll Collection，不停车收费系统)，通过采用设置于车道上的RSU(Road Side Unit，路侧单元)，与设置于机动车上的OBU(On board Unit，车载单元)进行DSRC(Dedicated Short RangeCommunication)通讯，从而完成不停车收费。

本实用新型的发明人研究发现，随着智能交通技术的发展，在实现不停车收费的同时，对通行车辆进行抓拍稽查，识别通行车辆的车辆车牌，车型，车颜色等车辆信息，从而将收费车辆与抓拍识别车辆相统一，成为智能交通管理中的一个新需求。

然而，目前并无在实现不停车收费的同时，对通行车辆进行抓拍识别的收费系统，因此提供一种自由流收费系统，以在实现不停车收费的同时，对通行车辆进行抓拍识别，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种自由流收费系统，以实现不停车收费的同时，对通行车辆进行抓拍识别的目的。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

一种自由流收费系统，包括：

路侧单元RSU；

抓拍通行车辆的视频抓拍摄像头；

与所述视频抓拍摄像头连接，根据所述视频抓拍摄像头抓拍的车辆图像识别车辆信息的识别设备；

分别与所述RSU和所述识别设备相接，与所述RSU和所述识别设备进行数据交互的工控机。

其中，所述自由流收费系统还包括：

跟踪车辆行驶的视频跟踪摄像头；

其中，视频跟踪摄像头的跟踪区域包含视频抓拍摄像头的抓拍区域和RSU的通信区域。

其中，RSU的数量为多个，一个车道对应至少一个RSU，各RSU安装于对应车道的龙门架上；

所述RSU对应的通信区域在车道二维平面覆盖对应车道的宽度；

所述RSU对应的通信区域在车道二维平面的宽度至少为第一值，长度至少为第二值，所述RSU的安装位置与车道的垂直高度至少为第三值。

其中，所述自由流收费系统还包括：

触发视频抓拍摄像头抓拍车辆的激光器；

对视频抓拍摄像头进行补光的补光灯，所述补光灯的补光区域与所述视频抓拍摄像头的抓拍区域一致，或所述补光灯的补光区域大于所述视频抓拍摄像头的抓拍区域。

其中，所述激光器包括检测接收器，所述检测接收器包括滤光器；

和/或，所述视频抓拍摄像头包括滤光器。

其中，所述视频抓拍摄像头抓拍车辆的车头；所述RSU的垂点为原点，车道二维平面的纵坐标的正方向与车辆行驶方向相反；所述RSU对应的通信区域在车道二维平面的纵坐标范围为Y_R，横坐标范围为X_R，其中，minY_R>＝T_RY1，max Y_R<＝T_RY2，minX_R>＝T_RX1，max X_R<＝T_RX2，T_RY1为RSU的通信区域在车道二维平面的最小纵坐标，T_RY2为RSU的通信区域在车道二维平面的最大纵坐标，T_RX1为RSU的通信区域在车道二维平面的最小横坐标，T_RX2为RSU的通信区域在车道二维平面的最大横坐标，T_RY2∈[T_CY2-△T_RY，T_CY2+△T_RY]，其中△T_RY为RSU的通信区域在车道二维平面的最大纵坐标的弹性范围，T_CY2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大纵坐标。

其中，所述激光器安装于车道的龙门架上，所述激光器对应的在车道二维平面的扫描横坐标范围为X_J，扫描纵坐标为Y_J，其中Y_J∈[T_CY2-△T_JY,T_CY2+△T_JY]，△T_JY为激光器在车道二维平面的纵坐标方向上发出激光的弹性范围，T_CY2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大纵坐标，T_CY2-△T_JY>＝T_CY1，T_CY1为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最小纵坐标；min X_J>＝T_JX1，max X_J<＝T_JX2，T_JX2-T_JX1>＝W_L，T_JX1为激光器在车道二维平面的横坐标方向上对应的最小横坐标，T_JX2为激光器在车道二维平面的横坐标方向上对应的最大横坐标，W_L为车道宽度；

视频跟踪摄像头安装于车道的龙门架上，所述视频跟踪摄像头对应的跟踪区域在车道二维平面的纵坐标范围为Y_T，横坐标范围为X_T，min Y_T>＝T_TY1，max Y_T<＝T_TY2，min X_T>＝T_TX1，max X_T<＝T_TX2，T_TY1为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最小纵坐标，T_TY2为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最大纵坐标，T_TX1为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最小横坐标，T_TX2为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最大横坐标；

其中，T_TY2>max(T_RY2,T_CY2),T_TY1<min(T_RY1,T_CY1)；

T_TX2>max(T_RX2,T_CX2),T_TY1<min(T_RX1,T_CX1)；

相邻RSU天线之间的间隔为abs(T_RJ)，abs(T_RJ)>W_L-T_RX2+T_RX1，且abs(T_RJ)<W_L+T_RX2-T_RX1。

其中，同一车道对应的RSU，视频抓拍摄像头，激光器和视频跟踪摄像头设置于车道的同一龙门架上；

RSU在龙门架上的安装位置对应的通信区域在车道二维平面的纵坐标范围为第一范围；

视频抓拍摄像头在龙门架上的安装位置对应的抓拍区域在车道二维平面的纵坐标范围为第二范围；

视频跟踪摄像头在龙门架上的安装位置对应的跟踪区域在车道二维平面的纵坐标范围为第三范围；

激光器在龙门架上的安装位置对应的扫描范围在车道二维平面的纵坐标为第四值。

其中，所述视频抓拍摄像头抓拍车辆的车尾；所述激光器安装于车道的龙门架上，所述激光器在所对应的在车道二维平面的横坐标范围为X_J1，纵坐标为Y_J1；其中，Y_J1∈[T_CY1-△T_JY,T_CY1+△T_JY]，△T_JY为激光器在车道二维平面的纵坐标弹性范围，T_CY1为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最小纵坐标，min X_J1>＝T_JX1，max X_J1<＝T_JX2，T_JX2-T_JX1>＝W_L，T_JX1为激光器在车道二维平面的横坐标方向上发出激光的最小横坐标，T_JX2为激光器在车道二维平面的横坐标方向上发出激光的最大横坐标，W_L为车道宽度，其中所述RSU的垂点为原点，车道二维平面的纵坐标的正方向与车辆行驶方向相反。

其中，同一车道对应的视频抓拍摄像头和视频跟踪摄像头设置于第一龙门架上，RSU设置于第二龙门架上，第一龙门架和第二龙门架按照行车方向，依序设置于车道上；

RSU在第二龙门架上的安装位置对应的通信区域在车道二维平面的纵坐标范围为第一范围；

视频抓拍摄像头在第一龙门架上的安装位置对应的抓拍区域在车道二维平面的纵坐标范围为第二范围；

视频跟踪摄像头在第一龙门架上的安装位置对应的跟踪区域在车道二维平面的纵坐标范围为第三范围；

激光器在第一龙门架上的安装位置对应的扫描范围在车道二维平面的纵坐标为第五值。

基于上述技术方案，本实用新型实施例提供的自由流收费系统，包括RSU；抓拍通行车辆的视频抓拍摄像头；与所述视频抓拍摄像头连接，根据所述视频抓拍摄像头抓拍的车辆图像识别车辆信息的识别设备；分别与所述RSU和所述识别设备相接，与所述RSU和所述识别设备进行数据交互的工控机；本实用新型实施例通过设置RSU，视频抓拍摄像头，识别设备和工控机，使得工控机可与所述RSU和所述识别设备进行数据交互，进而对RSU的交易通信数据和识别设备所识别的车辆信息进行统一，实现了在不停车收费的同时，对通行车辆进行抓拍识别的目。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的自由流收费系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的自由流收费系统的另一结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的RSU的安装示意图；

图4为本实用新型实施例提供的RSU与OBU完成一次扣费过程中，OBU移动的距离示意图；

图5为本实用新型实施例提供的自由流收费系统的再一结构框图

图6为本实用新型实施例提供的自由流收费系统的安装示意图；

图7为本实用新型实施例提供的自由流收费系统的另一安装示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型实施例提供的自由流收费系统的结构示意图，参照图1，该系统可以包括：RSU1，视频抓拍摄像头2，识别设备3和工控机4；

其中，RSU1可安装于车道的龙门架上，与车道的通行车辆上安装的OBU进行交易通信；

视频抓拍摄像头2可安装于车道的龙门架上，对车道上的通行车辆进行图像抓拍；

识别设备3可与视频抓拍摄像头2通信连接，获取视频抓拍摄像头2抓拍的车辆图像，识别出通行车辆的车辆信息；

可选的，识别设备3可以是具有数据处理能力的处理器等设备，该识别设备可装载现有识别车辆信息的软件进行车辆信息的识别。

工控机4分别与RSU1和识别设备3通信连接，可与RSU1和识别设备3进行数据交互，具体可获取RSU1的交易通信数据和识别设备3所识别的车辆信息，将收费车辆的交易通信数据与抓拍识别车辆的车辆信息相统一。

本实用新型实施例提供的自由流收费系统，包括RSU；抓拍通行车辆的视频抓拍摄像头；与所述视频抓拍摄像头连接，根据所述视频抓拍摄像头抓拍的车辆图像识别车辆信息的识别设备；分别与所述RSU和所述识别设备相接，与所述RSU和所述识别设备进行数据交互的工控机；本实用新型实施例通过设置RSU，视频抓拍摄像头，识别设备和工控机，使得工控机可与所述RSU和所述识别设备进行数据交互，进而对RSU的交易通信数据和识别设备所识别的车辆信息进行统一，实现了在不停车收费的同时，对通行车辆进行抓拍识别的目。

可选的，为便于RSU1的交易通信数据和识别设备3所识别的车辆信息的统一，本实用新型实施例可设置视频跟踪摄像头对车道上的通行车辆进行跟踪，其中视频跟踪摄像头跟踪的区域包含RSU1的通信区域和视频抓拍摄像头2的抓拍区域，从而通过视频跟踪摄像头所跟踪的车辆轨迹，将RSU1的交易位置和视频抓拍摄像头的抓拍位置相关联，实现RSU1的交易通信数据和识别设备3所识别的车辆信息为同一车辆的确定，从而更为准确的进行收费车辆的交易通信数据与抓拍识别车辆的车辆信息的统一。可选的，图2示出了本实用新型实施例提供的自由流收费系统的另一结构示意图，结合图1和图2所示，自由流收费系统还包括：视频跟踪摄像头5；

视频跟踪摄像头5可跟踪车道上的车辆行驶，进而使得工控机4可根据视频跟踪摄像头5所跟踪的车辆行驶轨迹，将RSU1的交易通信数据和识别设备3所识别的车辆信息相统一。

可选的，在本实用新型实施例中，RSU的数量可以为多个，一个车道对应至少一个RSU，各RSU安装于对应车道的龙门架上，各RSU对应的通信区域在车道二维平面应覆盖对应车道的宽度。

可选的，图3示出了RSU的安装示意，如图3所示，本实用新型RSU的安装可满足一个RSU的通信区域覆盖一个半左右车道宽度，且相邻车道相互重叠，以实现通信区域在车道上的无缝覆盖的效果。一种RSU设置方式可以为，以车道为二维平面，车道长度方向为Y方向，宽度方向为X方向，则各RSU安装于对应车道的龙门架上所对应的通信区域在车道二维平面的宽度，覆盖对应车道的宽度，且通信区域在车道二维平面的宽度超出对应车道的左侧部分的宽度为对应车道的一半宽度，通信区域在车道二维平面的宽度超出对应车道的右侧部分的宽度为对应车道的一半宽度。

在本实用新型实施例中，RSU对应的通信区域在车道二维平面的宽度至少为第一值，长度至少为第二值，所述RSU的安装位置与车道的垂直高度至少为第三值；以车速180千米/时计算，RSU与OBU完成一次扣费过程，OBU移动的距离可如图4所示：

可见，RSU的单个天线覆盖的距离长度必须大于12.45米，再加上RSU和OBU发送数据的时间，以及天线近端存在的盲区，则天线投影点前方的覆盖区域长度必须达到15米以上。即以车道为二维平面，车道宽度方向为X方向，车道长度方向为Y方向，则RSU所对应的通信区域在车道二维平面的宽度至少为6米(满足无缝覆盖的效果)，长度至少为15米(满足180千米/时车速下的与OBU进行通信的需求)，与车道的垂直高度至少为5.5米。

值得注意的是，上述出现的具体数值，仅为便于进行实施例说明，这些具体数值不应成为本实用新型的设备的设置参数的限制。

可选的，本实用新型实施例可通过激光触发视频抓拍摄像头进行车辆抓拍，还可在环境亮度不足时，通过补光灯对视频抓拍摄像头进行补光，配合车辆的抓拍。图5示出了本实用新型实施例提供的自由流收费系统的再一结构框图，结合图2和图5所示，还可以包括：激光器6和补光灯7；

其中，激光器6可在检测到抓拍区域驶入车辆时，触发视频抓拍摄像头2抓拍车辆；

补光灯7可在视频抓拍摄像头2抓拍车辆时进行补光，补光灯7的补光区域与视频抓拍摄像头2的抓拍区域一致，或补光灯7的补光区域大于视频抓拍摄像头2的抓拍区域。

可选的，本实用新型实施例还可设置高速云台配合摄像头(包括视频抓拍摄像头和视频跟踪摄像头)。

可选的，激光器可以包括检测接收器，该检测接收器可以包括滤光器，以实现仅对特定波长激光的接收；可选的，本实用新型提供的视频抓拍摄像头也可包括滤光器。

可选的，本实用新型实施例可在来车方向对车辆进行抓拍和跟踪；对应的，视频抓拍摄像头2抓拍车辆的车头；以车道为二维平面，车道宽度方向为X方向，车道长度方向为Y方向，则RSU安装于龙门架上的第一位置所对应的通信区域在车道二维平面的纵坐标范围为Y_R，横坐标范围为X_R，其中，minY_R>＝T_RY1，max Y_R<＝T_RY2，minX_R>＝T_RX1，max X_R<＝T_RX2，min Y_R表示为Y_R的最小值，max Y_R表示为Y_R的最大值；T_RY1为RSU的通信区域在车道二维平面的最小纵坐标，T_RY2为RSU的通信区域在车道二维平面的最大纵坐标，T_RX1为RSU的通信区域在车道二维平面的最小横坐标，T_RX2为RSU的通信区域在车道二维平面的最大横坐标。

可选的，T_RY2∈[T_CY2-△T_RY,T_CY2+△T_RY]，其中△T_RY为RSU的通信区域在车道二维平面的最大纵坐标的弹性范围，T_CY2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大纵坐标；需要注意的是，在没有视频跟踪区域的前提下，通信区域和抓拍区域有可能重合。

激光器6可安装于车道的龙门架上，激光器6所对应的在车道二维平面的扫描横坐标范围为X_J，扫描纵坐标为Y_J，Y_J可为一个点值，其中Y_J∈[T_CY2-△T_JY,T_CY2+△T_JY]，△T_JY为激光器在车道二维平面的纵坐标方向上发出激光的弹性范围，T_CY2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大纵坐标，T_CY2-△T_JY>＝T_CY1，T_CY1为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最小纵坐标；min X_J>＝T_JX1，max X_J<＝T_JX2，T_JX2-T_JX1>＝W_L，T_JX1为激光器在车道二维平面的横坐标方向上对应的最小横坐标，T_JX2为激光器在车道二维平面的横坐标方向上对应的最大横坐标，W_L为车道宽度；

视频抓拍摄像头2的抓拍区域在车道二维平面的纵坐标范围为Y_C，横坐标范围为X_C，其中，min Y_C>＝T_CY1，max Y_C<＝T_CY2，min X_C>＝T_CX1，max X_C<＝T_CX2，T_CY1为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最小纵坐标，T_CY2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大纵坐标，T_CX1为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最小横坐标，T_CX2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大横坐标。

视频跟踪摄像头5可安装于车道的龙门架上，视频跟踪摄像头5所对应的跟踪区域在车道二维平面的纵坐标范围为Y_T，横坐标范围为X_T，minY_T>＝T_TY1，max Y_T<＝T_TY2，min X_T>＝T_TX1，max X_T<＝T_TX2；T_TY1为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最小纵坐标，T_TY2为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最大纵坐标，T_TX1为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最小横坐标，T_TX2为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最大横坐标；T_TY2>max(T_RY2,T_CY2)，T_TY1<min(T_RY1,T_CY1)，T_RY2为RSU的通信区域在车道二维平面的最大纵坐标，T_CY2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大纵坐标，T_RY1为RSU的通信区域在车道二维平面的最小纵坐标，T_CY1为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最小纵坐标；

T_TX2>max(T_RX2,T_CX2),T_TY1<min(T_RX1,T_CX1)，T_RX2为RSU的通信区域在车道二维平面的最大横坐标，T_CX2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大横坐标，T_RX1为RSU的通信区域在车道二维平面的最小横坐标，T_CX1为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最小横坐标；

相邻RSU天线之间的间隔可以为abs(T_RJ)，abs(T_RJ)>W_L-T_RX2+T_RX1，且abs(T_RJ)<W_L+T_RX2-T_RX1。

可选的，对于来车方向的RSU1，视频抓拍摄像头2，激光器6和视频跟踪摄像头5的设置可如图6所示，同一车道对应的RSU，视频抓拍摄像头，激光器和视频跟踪摄像头设置于车道的同一龙门架上，龙门架近似横坐标为0，以下各值均为正方向；

RSU1在龙门架上的安装位置对应的通信区域在车道二维平面的纵坐标范围可以为第一范围，可选的，第一范围可以为距龙门架0.5米至18米；

视频抓拍摄像头2在龙门架上的安装位置对应的抓拍区域在车道二维平面的纵坐标范围可以为第二范围，可选的，第二范围可以为距龙门架5米至9米；

视频跟踪摄像头5在龙门架上的安装位置对应的跟踪区域在车道二维平面的纵坐标范围可以为第三范围，可选的，第三范围可以为距龙门架0.5米至20米；

激光器6在龙门架上的安装位置对应的扫描范围在车道二维平面的纵坐标可以为第四值，可选的，第四值可以为距龙门架9米。

可选的，本实用新型实施例可在去车方向对车辆进行抓拍和跟踪；对应的，视频抓拍摄像头2抓拍车辆的车尾；此时，激光器6可安装于车道的龙门架上，激光器6所对应的在车道二维平面的扫描横坐标范围为X_J1，纵坐标为Y_J1，Y_J1可为一个点值；其中，Y_J∈[T_CY2-△T_JY,T_CY2+△T_JY]，△T_JY为激光器在车道二维平面的纵坐标方向上发出激光的弹性范围，T_CY2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大纵坐标，T_CY2-△T_JY>＝TCY1，T_CY1为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最小纵坐标；min X_J1>＝T_JX1，max X_J1<＝T_JX2，T_JX2-T_JX1>＝W_L，T_JX1为激光器在车道二维平面的横坐标方向上发出激光的最小横坐标，T_JX2为激光器在车道二维平面的横坐标方向上发出激光的最大横坐标，W_L为车道宽度。

若以RSU为参照物，其安装高度为H，则同一排龙门架的其他设备的高度为[H-△₁,H+△₁]，△₁为设定高度值；以RSU为参照物，其Y方向上位置为Y_R，则同一排龙门架其他设备Y方向上的安装位置为[Y_R-△₂,Y_R+△₂]，△₂为设定长度值；

可选的，对于在去车方向对车辆进行抓拍和跟踪，RSU1，视频抓拍摄像头2，激光器6和视频跟踪摄像头5的设置可如图7所示，同一车道对应的视频抓拍摄像头，视频跟踪摄像头和激光器设置于第一龙门架L1上，RSU设置于第二龙门架L2上，第一龙门架L1和第二龙门架L2按照行车方向，依序设置于车道上，第二龙门架L2近似为横坐标为0，以下各值均为正方向；

RSU1在第二龙门架上的安装位置对应的通信区域在车道二维平面的纵坐标范围可以为第一范围，可选的，第一范围可以为距第二龙门架0.5米至18米；

视频抓拍摄像头2在第一龙门架上的安装位置对应的抓拍区域在车道二维平面的纵坐标范围可以为第二范围，可选的，第二范围可以为距第二龙门架5米至9米；

视频跟踪摄像头5在第一龙门架上的安装位置对应的跟踪区域在车道二维平面的纵坐标范围可以为第三范围，可选的，第三范围可以为距第二龙门架0.5米至20米；

激光器6在第一龙门架上的安装位置对应的扫描范围在车道二维平面的纵坐标可以为第五值，可选的，第五值可以距第二龙门架4米。

需要再次说明的是，本实用新型中涉及的具体数值仅为便于表述本实用新型方案，其不应成为本实用新型具体设备设置参数的限制。

本实用新型实施例通过对RSU的交易通信数据和识别设备所识别的车辆信息进入统一，实现了在不停车收费的同时，对通行车辆进行抓拍识别的目。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自由流收费系统，其特征在于，包括：

路侧单元RSU；

抓拍通行车辆的视频抓拍摄像头；

与所述视频抓拍摄像头连接，根据所述视频抓拍摄像头抓拍的车辆图像识别车辆信息的识别设备；

分别与所述RSU和所述识别设备相接，与所述RSU和所述识别设备进行数据交互的工控机。

2.根据权利要求1所述的自由流收费系统，其特征在于，还包括：

跟踪车辆行驶的视频跟踪摄像头；

其中，视频跟踪摄像头的跟踪区域包含视频抓拍摄像头的抓拍区域和RSU的通信区域。

3.根据权利要求1或2所述的自由流收费系统，其特征在于，RSU的数量为多个，一个车道对应至少一个RSU，各RSU安装于对应车道的龙门架上；

所述RSU对应的通信区域在车道二维平面覆盖对应车道的宽度；

所述RSU对应的通信区域在车道二维平面的宽度至少为第一值，长度至少为第二值，所述RSU的安装位置与车道的垂直高度至少为第三值。

4.根据权利要求1或2所述的自由流收费系统，其特征在于，还包括：

触发视频抓拍摄像头抓拍车辆的激光器；

对视频抓拍摄像头进行补光的补光灯，所述补光灯的补光区域与所述视频抓拍摄像头的抓拍区域一致，或所述补光灯的补光区域大于所述视频抓拍摄像头的抓拍区域。

5.根据权利要求4所述的自由流收费系统，其特征在于，所述激光器包括检测接收器，所述检测接收器包括滤光器；

和/或，所述视频抓拍摄像头包括滤光器。

6.根据权利要求4所述的自由流收费系统，其特征在于，所述视频抓拍摄像头抓拍车辆的车头；所述RSU的垂点为原点，车道二维平面的纵坐标的正方向与车辆行驶方向相反；所述RSU对应的通信区域在车道二维平面的纵坐标范围为YR，横坐标范围为XR，其中，minYR>＝TRY1，max YR<＝TRY2，minXR>＝TRX1，max XR<＝TRX2，TRY1为RSU的通信区域在车道二维平 面的最小纵坐标，TRY2为RSU的通信区域在车道二维平面的最大纵坐标，TRX1为RSU的通信区域在车道二维平面的最小横坐标，TRX2为RSU的通信区域在车道二维平面的最大横坐标。

7.根据权利要求6所述的自由流收费系统，其特征在于，所述激光器安装于车道的龙门架上，所述激光器对应的在车道二维平面的扫描横坐标范围为XJ，扫描纵坐标为YJ，其中YJ∈[TCY2-△TJY,TCY2+△TJY]，△TJY为激光器在车道二维平面的纵坐标方向上发出激光的弹性范围，TCY2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大纵坐标，TCY2-△TJY>＝TCY1，TCY1为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最小纵坐标；min XJ>＝TJX1，max XJ<＝TJX2，TJX2-TJX1>＝WL，TJX1为激光器在车道二维平面的横坐标方向上对应的最小横坐标，TJX2为激光器在车道二维平面的横坐标方向上对应的最大横坐标，WL为车道宽度；

视频跟踪摄像头安装于车道的龙门架上，所述视频跟踪摄像头对应的跟踪区域在车道二维平面的纵坐标范围为YT，横坐标范围为XT，min YT>＝TTY1，max YT<＝TTY2，min XT>＝TTX1，max XT<＝TTX2，TTY1为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最小纵坐标，TTY2为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最大纵坐标，TTX1为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最小横坐标，TTX2为视频跟踪摄像头的跟踪区域的最大横坐标；

其中，TTY2>max(TRY2,TCY2),TTY1<min(TRY1,TCY1)；

TTX2>max(TRX2,TCX2),TTY1<min(TRX1,TCX1)；

相邻RSU天线之间的间隔为abs(TRJ)，abs(TRJ)>WL-TRX2+TRX1，且abs(TRJ)<WL+TRX2-TRX1。

8.根据权利要求7所述的自由流收费系统，其特征在于，同一车道对应的RSU，视频抓拍摄像头，激光器和视频跟踪摄像头设置于车道的同一龙门架上；

RSU在龙门架上的安装位置对应的通信区域在车道二维平面的纵坐标范围为第一范围；

视频抓拍摄像头在龙门架上的安装位置对应的抓拍区域在车道二维平面的纵坐标范围为第二范围；

视频跟踪摄像头在龙门架上的安装位置对应的跟踪区域在车道二维平面的纵坐标范围为第三范围；

激光器在龙门架上的安装位置对应的扫描范围在车道二维平面的纵坐标为第四值。

9.根据权利要求4所述的自由流收费系统，其特征在于，所述视频抓拍摄像头抓拍车辆的车尾；所述激光器安装于车道的龙门架上，所述激光器在所对应的在车道二维平面的横坐标范围为XJ1，纵坐标为YJ1；其中，YJ1∈[TCY2-△TJY,TCY2+△TJY]，△TJY为激光器在车道二维平面的纵坐标方向上发出激光的弹性范围，TCY2为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最大纵坐标，TCY2-△TJY>＝TCY1，TCY1为视频抓拍摄像头的抓拍区域在车道二维平面的最小纵坐标；min XJ1>＝TJX1，max XJ1<＝TJX2，TJX2-TJX1>＝WL，TJX1为激光器在车道二维平面的横坐标方向上发出激光的最小横坐标，TJX2为激光器在车道二维平面的横坐标方向上发出激光的最大横坐标，WL为车道宽度，其中所述RSU的垂点为原点，车道二维平面的纵坐标的正方向与车辆行驶方向相反。

10.根据权利要求9所述的自由流收费系统，其特征在于，同一车道对应的视频抓拍摄像头和视频跟踪摄像头设置于第一龙门架上，RSU设置于第二龙门架上，第一龙门架和第二龙门架按照行车方向，依序设置于车道上；

RSU在第二龙门架上的安装位置对应的通信区域在车道二维平面的纵坐标范围为第一范围；

视频抓拍摄像头在第一龙门架上的安装位置对应的抓拍区域在车道二维平面的纵坐标范围为第二范围；

视频跟踪摄像头在第一龙门架上的安装位置对应的跟踪区域在车道二维平面的纵坐标范围为第三范围；

激光器在第一龙门架上的安装位置对应的扫描范围在车道二维平面的纵坐标为第五值。