CN204248884U - 一种机械手 - Google Patents
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Abstract
一种机械手，包括底座、可转动地设置在底座上的回转座、下端可转动地设置在回转座上的摆臂、可转动地设置在摆臂上端的机械臂，所述机械臂包括可转动地设置在摆臂上端的枢转座、可转动地设置在枢转座上的转臂、可转动地设置在转臂前端的机械抓手，所述枢转座内部形成有储线室，所述枢转座上设置有与储线室连通的进线口和出线口，在枢转座内部形成有储线室，可将第一、第二、第三回转机构的电缆集中汇集在储线室中，然后统一从出线口输出，这样可合理布置和保护电缆，防止因机械手动作而磨损或扯断电缆，另外储线室还可储存预留一定长度的电缆，给电缆一定的缓冲作用，预留足够长的电缆还可有利于后续的线路维修。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手。
背景技术
机械手是一种可以代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下作业的机械设备，其应用已经越来越广泛。现有的机械手主要包括底座、可转动地设置在底座上的回转座、下端可转动地设置在回转座上的摆臂、可转动地设置在摆臂上端的机械臂、设置在底座与回转座之间的第一回转机构、设置在回转座与摆臂下端之间的第二回转机构、设置在摆臂上端与机械臂之间的第三回转机构，所述机械臂包括可转动地设置在摆臂上端的枢转座、可转动地设置在枢转座上的转臂、可转动地设置在转臂前端的机械抓手，所述回转座的转动轴线垂直布置，所述摆臂、枢转座和机械抓手的转动轴线水平布置且相互平行，所述转臂和机械臂的转动轴线相互垂直，机械臂还设置有两组回转机构，上述回转机构主要由伺服电机和减速器组成，目前机械臂的两组回转机构和第三回转机构的电缆布置不合理，电缆容易磨损甚至扯断。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、电缆布线合理的机械手。
本实用新型的目的通过如下技术方案来实现：
一种机械手，包括底座、可转动地设置在底座上的回转座、下端可转动地设置在回转座上的摆臂、可转动地设置在摆臂上端的机械臂，所述机械臂包括可转动地设置在摆臂上端的枢转座、可转动地设置在枢转座上的转臂、可转动地设置在转臂前端的机械抓手，其特征在于：所述枢转座内部形成有储线室，所述枢转座上设置有与储线室连通的进线口和出线口。
进一步的，所述回转座的转动轴线垂直布置，所述摆臂、枢转座和机械抓手的转动轴线水平布置且相互平行，所述转臂和摆臂的转动轴线相互垂直。
进一步的，所述枢转座与摆臂上端之间设置有第一回转机构，所述转臂与枢转座之间设置有第二回转机构，所述机械抓手与转臂之间设置有第三回转机构，所述第一、第二、第三回转机构的电缆均从进线口进入所述储线室中，并从出线口集中穿出。
进一步的，所述枢转座形成有与第一、第二、第三回转机构一一对应的第一、第二、第三进线口。
进一步的，所述第二回转机构包括设置在所述枢转座上的伺服电机和减速器，伺服电机通过皮带和皮带轮与减速器的输入轴传动连接，减速器的输出轴与所述转臂连接，所述减速器中心设置有与所述储线室连通的过线管，所述第三回转机构的电缆经过所述过线管进入所述储线室。
进一步的，所述枢转座侧面形成有凸出的出线盒，所述出线口形成在出线盒上。
本实用新型具有如下有益效果：
在枢转座内部形成有储线室，可将第一、第二、第三回转机构的电缆集中汇集在储线室中，然后统一从出线口输出，这样可合理布置和保护电缆，防止因机械手动作而磨损或扯断电缆，另外储线室还可储存预留一定长度的电缆，给电缆一定的缓冲作用，预留足够长的电缆还可有利于后续的线路维修。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
图1为本实用新型的结构示意图，拆除转臂和机械抓手。
图2为图1中A-A向剖视图。
图3为图1的局部后视图。
图4为图3的B-B向剖视图。
具体实施方式
参照图1至图4所示，一种机械手，包括底座1、可转动地设置在底座1上的回转座2、下端可转动地设置在回转座2上的摆臂3、可转动地设置在摆臂3上端的机械臂，机械臂包括可转动地设置在摆臂3上端的枢转座4、可转动地设置在枢转座4上的转臂7、可转动地设置在转臂7前端的机械抓手(图中未示出)，回转座2的转动轴线垂直布置，摆臂3、枢转座4和机械抓手的转动轴线水平布置且相互平行，转臂7和摆臂3的转动轴线相互垂直。
枢转座4内部形成有储线室C，枢转座上设置有与储线室C连通的进线口41、43、44和出线口421，枢转座4侧面形成有凸出的出线盒42，出线口421形成在出线盒42上。
枢转座4与摆臂3上端之间设置有第一回转机构5，转臂7与枢转座4之间设置有第二回转机构，机械抓手与转臂7之间设置有第三回转机构(图中未示出)，第一、第二、第三回转机构的电缆均从进线口41、43和44进入储线室C中，并从出线口421集中穿出；第二回转机构包括设置在枢转座4上的伺服电机61和减速器62，伺服电机61通过皮带和皮带轮与减速器62的输入轴传动连接，减速器62的输出轴与转臂7连接，减速器62中心设置有与储线室C的进线口44连通的过线管，第三回转机构的电缆经过过线管进入储线室C。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。
Claims (6)
1.一种机械手，包括底座、可转动地设置在底座上的回转座、下端可转动地设置在回转座上的摆臂、可转动地设置在摆臂上端的机械臂，所述机械臂包括可转动地设置在摆臂上端的枢转座、可转动地设置在枢转座上的转臂、可转动地设置在转臂前端的机械抓手，其特征在于：所述枢转座内部形成有储线室，所述枢转座上设置有与储线室连通的进线口和出线口。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述回转座的转动轴线垂直布置，所述摆臂、枢转座和机械抓手的转动轴线水平布置且相互平行，所述转臂和摆臂的转动轴线相互垂直。
3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述枢转座与摆臂上端之间设置有第一回转机构，所述转臂与枢转座之间设置有第二回转机构，所述机械抓手与转臂之间设置有第三回转机构，所述第一、第二、第三回转机构的电缆均从进线口进入所述储线室中，并从出线口集中穿出。
4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述枢转座形成有与第一、第二、第三回转机构一一对应的第一、第二、第三进线口。
5.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述第二回转机构包括设置在所述枢转座上的伺服电机和减速器，伺服电机通过皮带和皮带轮与减速器的输入轴传动连接，减速器的输出轴与所述转臂连接，所述减速器中心设置有与所述储线室连通的过线管，所述第三回转机构的电缆经过所述过线管进入所述储线室。
6.根据权利要求1至5任一所述的一种机械手，其特征在于：所述枢转座侧面形成有凸出的出线盒，所述出线口形成在出线盒上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420666863.8U CN204248884U (zh) | 2014-11-10 | 2014-11-10 | 一种机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN201420666863.8U CN204248884U (zh) | 2014-11-10 | 2014-11-10 | 一种机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204248884U true CN204248884U (zh) | 2015-04-08 |
Family
ID=52953234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420666863.8U Active CN204248884U (zh) | 2014-11-10 | 2014-11-10 | 一种机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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2014
- 2014-11-10 CN CN201420666863.8U patent/CN204248884U/zh active Active
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Legal Events
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: Manil putor automatic silicon-wafer grabbing system and method Effective date of registration: 20151211 Granted publication date: 20150408 Pledgee: Industrial Bank Limited by Share Ltd Quanzhou branch Pledgor: QUANZHOU VIBOT INDUSTRIAL ROBOT RESEARCH INSTITUTE CO., LTD. Registration number: 2015990001075 |
|
| PLDC | Enforcement, change and cancellation of contracts on pledge of patent right or utility model | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20201210 Granted publication date: 20150408 Pledgee: Industrial Bank Limited by Share Ltd. Quanzhou branch Pledgor: QUANZHOU VIBOT INDUSTRIAL ROBOT RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd. Registration number: 2015990001075 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |