CN204248881U - 机械手臂的传动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械手臂的传动结构，包括:第一支臂、齿轮箱及本体；其中摆动转轴穿设齿轮箱，且于齿轮箱内穿设固定从动齿轮，从动齿轮啮合主动齿轮，主动齿轮连接动力源装置；经由主动齿轮啮合从动齿轮后传递动力，使摆动转轴及枢接轴使第一支臂同步转动；本实用新型将动力源装置设于基座或第二支臂之间，让本实用新型方便于空间狭小处工作使用；透过齿轮箱利用主、从动齿轮垂直啮合输出直接驱动第一支臂，有效降低动能流失同时采用双支臂结构提高整体刚性与支撑力。

Description

机械手臂的传动结构

技术领域

本实用新型为应用于机械手臂的技术领域，尤指其技术上提供一种机械手臂的传动结构，藉由将该动力源装置设于下支臂之间，以及该动力源装置设置于各该第一支臂之间，让本实用新型方便于空间狭小处工作使用；再透过各该齿轮箱利用该主、从动齿轮垂直输出且直接驱动使各该第一支臂转动，有效降低动能流失同时采用双支臂结构提高整体刚性与支撑力。

背景技术

随着科技发展日新月异，对于机械及运用亦越趋广泛，在许多产业中许多制程中，因加工作业时所需精准度、高重复性及危险性等流程；已渐渐改由机械手臂代替，透过操作人员的操控来执行减少安全上的疑虑同时增进工作上的效率。

按，习知机械手臂种类繁多，兹举例以说明:如图9A、图9B所示:一上臂52与一下臂51枢接处垂直设一齿轮箱53，该下臂51与一本体座50枢接垂直设该齿轮箱53，且各该齿轮箱53连接固设一动力装置54；藉由各该齿轮箱53与该上臂52内的各该齿轮(图未示)采直接平行啮合输出动能，以达成操控驱动该上臂52旋转的目的；

此外另一种机械手臂种类为:如图10A、图10B所示，习用的机械手臂包含:一上臂52、一本体座50；其中驱动方式为，于该本体座50内固设一动力装置54，该动力装置54连接一齿轮箱53，该齿轮箱53与该上臂52皆设一齿盘55，各该齿盘55为平行且以链条56达成间接驱动该上臂52旋转的目的；且采该本体座50左右两侧枢设该上臂52，达到增加支撑负荷的目的。

然而习用的机械手臂仍存在许多缺失，其中采该单下臂51枢接该单上臂52者，其整体支撑性及刚性降低；且该动力装置54垂直设于该上臂52及下臂51枢接处，于作动时需要较大回转容许空间，降低室内空间的利用及分配；此外利用该链条56间接带动各该齿盘55来驱动该上臂52，不仅因本体座50内该动力装置54使占用室内空间大，且间接带动使动能流失因此增加能源消耗，同时亦使精准度下降；以上所述习用的形式，使得相关人员于维修、保养及组装上所需维修费用及时间增加，困扰相关人士已久。

是以，针对上述习知的机械手臂所存在的问题点，如何开发一种更具理想实用性的创新结构，实为消费者所殷切企盼，亦系相关业者须努力研发突破的目标及方向。

实用新型内容

针对上述问题点，本实用新型的目的在于提供一种机械手臂的传动结构，其结构简单，装卸和操作便利，节约空间，提高效率。

为实现上述目的，本实用新型公开了一种机械手臂的传动结构，其特征在于包括:至少一第一支臂、一齿轮箱及一本体；该齿轮箱固设于该本体；一摆动转轴穿设于该齿轮箱，且于该齿轮箱内穿固一从动齿轮，该从动齿轮垂直相交啮合一主动齿轮，该主动齿轮连接一动力源装置，各该第一支臂一端固设于该摆动转轴。

其中，该本体为一基座。

其中，各该第一支臂另一端再固设另一齿轮箱，该另一齿轮箱连接另一动力源装置。

其中，该本体为至少一第二支臂，且该齿轮箱固设于各该第二支臂之间。

其中，各该第一支臂另一端再固设另一动力源装置。

其中，该从动齿轮及该主动齿轮垂直相交啮合形式为伞齿轮、戢齿轮或涡轮涡杆。

其中，该些动力源装置内设一减速机构，其中该减速机构为一行星齿轮组。

其中，各该第一支臂藉由一枢接轴套固于该摆动转轴内。

通过上述结构，本实用新型将动力源装置设置于支臂之间，减少各该支臂运转时所需额外的空间；让本实用新型方便于空间狭小处工作使用；再透过各该齿轮箱采用该主动齿轮及从动齿轮啮合来达成垂直输出，以直接驱动各支臂的目的，有效降低动能流失；同时再采用双支臂结构提高整体刚性与支撑力。

有关本实用新型所采用的技术、手段及其功效，兹举一较佳实施例并配合图式详细说明于后，相信本实用新型上述的目的、构造及特征，当可由之得一深入而具体的了解。

附图说明

图1:本实用新型第一实施例的立体分解图。

图2:本实用新型第二实施例的立体分解图。

图3:本实用新型实施例的局部立体剖视图。

图4:本实用新型实施例的局部剖视分解图。

图5:本实用新型实施例的局部剖面图。

图6:本实用新型实施例的外观立体图。

图7:本实用新型实施例的作动示意图(1)。

图8:本实用新型实施例的作动示意图(2)。

图9A:习知第一实施例的外观侧视图。

图9B:习知第一实施例的部分正视图。

图10A:习知第二实施例的外观侧视图。

图10B:习知第二实施例的部分正视图。

具体实施方式

参阅图1及图3至图5所示，本实用新型第一实施例提供一种机械手臂的传动结构，包括:至少一第一支臂12、一齿轮箱14及一本体10；该齿轮箱14下方固设于该本体10，该本体10为一基座；一摆动转轴15穿设于该齿轮箱14，且于该齿轮箱14内穿固一从动齿轮17，该从动齿轮17垂直相交啮合一主动齿轮18，该主动齿轮18连接一动力源装置11；各该第一支臂12可藉由一枢接轴16套固于该摆动转轴15内，或直接由各该第一支臂12一端固设于该摆动转轴15；且各该第一支臂12另一端可再固设另一齿轮箱14，另一该齿轮箱14连接另一动力源装置11。

其中该些动力源装置11内设一减速机构13，其中该减速机构13为一行星齿轮组19。

其中该从动齿轮17及该主动齿轮18垂直相交啮合形式为伞齿轮、戢齿轮(Hypoid bevel gear)或涡轮涡杆。

该本体10下方可再垂直设一动力源装置11，该动力源装置11使该本体10可行360度水平旋转。

参阅图2至图5所示，本实用新型第二实施例提供一种机械手臂的传动结构，其主要构造与第一实施例相同，包括:至少一第一支臂12、一齿轮箱14及一本体10(图1)；该本体10(图1)可替换为至少一第二支臂22，将该齿轮箱14固设于该第二支臂22之间，且该齿轮箱14下方固设一动力源装置11；一摆动转轴15穿设于该齿轮箱14，且于该齿轮箱14内穿固一从动齿轮17，该从动齿轮17垂直相交啮合一主动齿轮18，该主动齿轮18连接一动力源装置11，各该第一支臂12可藉由一枢接轴16套固于该摆动转轴15内，抑或是各该第一支臂12一端固设于该摆动转轴15，各该第一支臂12另一端可再固设另一动力源装置11。

其中该从动齿轮17及该主动齿轮18垂直相交啮合形式为伞齿轮、戢齿轮(Hypoid bevel gear)、涡轮涡杆。

其中该些动力源装置11内设一减速机构13，其中该减速机构13为一行星齿轮组19。

其中第一实施例及第二实施例两者可结合成一体，第一实施例该第一支臂12等同第二实施例该第二支臂22；将动力透过该减速机构13内的该行星齿轮组19，经由该主动齿轮18垂直啮合该从动齿轮17后传递动力使该摆动转轴15、该枢接轴16及各该第一支臂12同步转动，以控制该第一支臂12上下转动至最适当工作角度；此外，各该第一支臂12另一端固设该动力源装置11提供驱动力，以符合各项不同工作的需求。

参阅图3及图6至图8所示，特别值得注意的是，本实用新型将该动力源装置11设置于该等支臂30之间，减少各该支臂30运转时所需额外的空间；让本实用新型方便于空间狭小处工作使用；再透过各该齿轮箱14采用该主动齿轮18及从动齿轮17啮合来达成垂直输出，以直接驱动各该支臂30的目的，有效降低动能流失；同时再采用双支臂结构提高整体刚性与支撑力。

前文系针对本实用新型的较佳实施例为本实用新型的技术特征进行具体的说明；惟，熟悉此技术的人士当可在不脱离本实用新型的精神与原则下对本实用新型进行变更与修改，而该等变更与修改，皆应涵盖于如下申请专利范围所界定的范畴中。

Claims (8)

1.一种机械手臂的传动结构，其特征在于包括:至少一第一支臂、一齿轮箱及一本体；该齿轮箱固设于该本体；一摆动转轴穿设于该齿轮箱，且于该齿轮箱内穿固一从动齿轮，该从动齿轮垂直相交啮合一主动齿轮，该主动齿轮连接一动力源装置，各该第一支臂一端固设于该摆动转轴。

2.如权利要求1所述的机械手臂的传动结构，其特征在于，该本体为一基座。

3.如权利要求2所述的机械手臂的传动结构，其特征在于，各该第一支臂另一端再固设另一齿轮箱，该另一齿轮箱连接另一动力源装置。

4.如权利要求1所述的机械手臂的传动结构，其特征在于，该本体为至少一第二支臂，且该齿轮箱固设于各该第二支臂之间。

5.如权利要求4所述的机械手臂的传动结构，其特征在于，各该第一支臂另一端再固设另一动力源装置。

6.如权利要求1所述的机械手臂的传动结构，其特征在于，该从动齿轮及该主动齿轮垂直相交啮合形式为伞齿轮、戢齿轮或涡轮涡杆。

7.如权利要求3或5所述的机械手臂的传动结构，其特征在于，该些动力源装置内设一减速机构，其中该减速机构为一行星齿轮组。

8.如权利要求1所述的机械手臂的传动结构，其特征在于，各该第一支臂藉由一枢接轴套固于该摆动转轴内。