CN204211191U - 一种带孔薄片移动专用夹持爪 - Google Patents

Abstract

一种带孔薄片移动专用夹持爪，它涉及一种夹持爪。本实用新型为了解决现有机械抓取方式难以保证每次抓取的成功率且每次只抓取一个薄片，因此，限制了该方式的广泛应用的问题。本实用新型的底板安装在上连接座上，第一侧板和第二侧板竖直并列安装在底板的下端，直流电机竖直安装在上连接座内，第一转轴和第二转轴平行设置并固定在第一侧板和第二侧板之间，第一压块和第二压块可转动套装在第一转轴和第二转轴上，第一齿条和第二齿条分别安装在第一压块和第二压块的上端，齿轮安装在直流电机的输出端并与第一齿条和第二齿条相啮合，接近开关竖直安装在位于上连接座一侧的底板上。本实用新型用于带孔薄片的抓取和松开。

Description

一种带孔薄片移动专用夹持爪

技术领域

本实用新型涉及一种夹持爪，具体涉及一种带孔薄片移动专用夹持爪。

背景技术

现有技术多采用气动吸附方式，该方式需要采用气泵提供气源，具有噪音大、系统复杂等缺点，且吸附不平稳，容易造成薄片在移动过程中脱落现象。相比较，机械手抓直接抓取的方式具有较大优势，但由于薄片抓取困难，且机械抓取方式难以保证每次抓取的成功率且每次只抓取一个薄片，因此，限制了该方式的广泛应用。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有机械抓取方式难以保证每次抓取的成功率且每次只抓取一个薄片，因此，限制了该方式的广泛应用的问题。进而提供一种带孔薄片移动专用夹持爪。

本实用新型的技术方案是：一种带孔薄片移动专用夹持爪包括上连接座、底板、第一侧板、第二侧板、直流电机、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一转轴、第二转轴、第一压块、第二压块和接近开关，底板安装在上连接座上，第一侧板和第二侧板竖直并列安装在底板的下端，直流电机竖直安装在上连接座内，且直流电机的输出端穿过底板，第一转轴和第二转轴平行设置并固定在第一侧板和第二侧板之间，第一压块和第二压块可转动套装在第一转轴和第二转轴上，第一齿条和第二齿条分别安装在第一压块和第二压块的上端，齿轮安装在直流电机的输出端并与第一齿条和第二齿条相啮合，接近开关竖直安装在位于上连接座一侧的底板上，第一压块和第二压块的结构相同。

所述第一压块包括连接组件和夹持组件，连接组件的上端开设有一个齿条安装槽，齿条安装槽内开设过渡槽，第一齿条的一端固定安装在齿条安装槽上，第一齿条的另一端延伸到第二压块的过渡槽内，夹持组件固定安装在连接组件的下端。

所述夹持组件包括半圆柱体和半锥台连接件，半圆柱体固定连接在连接组件的下端，半锥台连接件固定在半圆柱的下端面上。

所述半圆柱体的厚度为1.3-1.6mm。

本实用新型与现有技术相比具有以下效果：

本实用新型是一种带孔薄片移动专用夹持爪，通过控制一个直流电机带动齿轮，齿轮带动第一齿条和第二齿条向相反的方向运动，第一齿条和第二齿条又分别带动第一压块和第二压块来实现第一压块和第二压块的分开和接触，即实现对带孔薄片的抓取和松放操作，另外，通过接近开关的反馈来保证移动前抓取带孔薄片相对距离的精准定位，对于抓取带孔薄片做到准确，而且通过夹持组件的结构进行控制抓取带孔薄片的数量，保证每次抓取只能抓取一张带孔薄片，抓取成功率达到99-100％，避免了现有机械抓取方式每次只抓取一个薄片，而限制了该方式的广泛应用的问题。

本实用新型的结构相对于现有类似结构相比，采用了齿轮齿条的传动方式，使得本实用新型具有结构简单，传动平稳，抓取速度提高10-15％，生产制造容易，成本降低30-45％。

本实用新型的机构使得爪夹持端定位准确，减小了由于物件反作用力、长期作用造成结构的疲劳损坏。

附图说明

图1为本实用新型的齿轮、第一齿条、第二齿条、第一转轴、第二转轴、第一压块和第二压块组装在一起的主视图。图2是图1的侧视图。图3是图1的俯视图。图4是图1的局剖轴测图。图5是本实用新型的整体结构主视图。图6是图5的侧视图。图7是图5的俯视图。图8是本实用新型的整体结构局剖轴测图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式的一种带孔薄片移动专用夹持爪包括上连接座1、底板2、第一侧板3、第二侧板4、直流电机5、齿轮6、第一齿条7、第二齿条8、第一转轴9、第二转轴10、第一压块11、第二压块12和接近开关13，底板2安装在上连接座1上，第一侧板3和第二侧板4竖直并列安装在底板2的下端，直流电机5竖直安装在上连接座1内，且直流电机5的输出端穿过底板2，第一转轴9和第二转轴10平行设置并固定在第一侧板3和第二侧板4之间，第一压块11和第二压块12可转动套装在第一转轴9和第二转轴10上，第一齿条7和第二齿条8分别安装在第一压块11和第二压块12的上端，齿轮6安装在直流电机5的输出端并与第一齿条7和第二齿条8相啮合，接近开关13竖直安装在位于上连接座1一侧的底板2上，第一压块11和第二压块12的结构相同。

本实施方式的机械手通过联轴器固定于机械臂的执行端，一般与直角坐标机械臂配合使用，机械臂执行机械手的定位操作，从而实现一定空间内带孔薄片的取放操作。

具体实施方式二：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式的第一压块11包括连接组件11-1和夹持组件11-2，连接组件11-1的上端开设有一个齿条安装槽11-3，齿条安装槽11-3内开设过渡槽11-4，第一齿条7的一端固定安装在齿条安装槽11-3上，第一齿条7的另一端延伸到第二压块12的过渡槽11-4内，夹持组件11-2固定安装在连接组件11-1的下端。如此设置，便于夹持带孔薄片。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。

本实施方式的第一压块11上开设的齿条安装槽11-3便于安装第一齿条7，过渡槽11-4是便于放置第二压块12上的第二齿条8，而且还能有效防止第一齿条7和第二齿条8之间在移动过程中发生干涉现象，使用更加人性化。

具体实施方式三：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式的夹持组件11-2包括半圆柱体11-2-1和半锥台连接件11-2-2，半圆柱体11-2-1固定连接在连接组件11-1的下端，半锥台连接件11-2-2固定在半圆柱体11-2-1的下端面上。如此设置，便于应用在带孔薄片的抓取孔上。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式四：结合图1至图8说明本实施方式，本实施方式的半圆柱体11-2-1的厚度为1.3-1.6mm。如此设置，便于保证每次只抓取到一个带孔薄片，因在抓取过程中，如果遇到两个或者多个带孔薄片粘接在一起，夹持组件11-2只能抓取到一个带孔薄片，粘接在一起的带孔薄片在重力作用下会自然与抓取的带孔薄片分离，有效避免人工分拣时所造成的对带孔薄片的磨损。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。

本实用新型的使用方法如下：

该机械手操作过程中，通过固联于机械手上的接近开关来感知操作端与带孔薄片的距离，接近开关的感知端垂直于带孔薄片平面，当到达预期距离2mm时，接近开关给控制器发出脉冲指令制动驱动电机，从而精确控制机械手操作端与带孔薄片的垂直距离，保证有效抓取带孔薄片的同时每次只抓取一个带孔薄片。当机械手的定位操作结束后，继而执行抓取操作。当接到抓取指令后，直流电机转动相应的角度，直流电机带动齿轮转动，齿轮带动第一齿条和第二齿条向相反的方向转动，第一齿条和第二齿条带动第一压块和第二压块移动，从而，通过一个电机实现了第一压块和第二压块的相对运动，且运动具有良好的同步性、距离和速度的大小具有良好的一致性，不仅减小了电机的数量，而且保证了手爪操作良好的运动特性和操作的稳定性，提高了手爪抓取和松放的性能。当手爪执行抓取操作时，在第一压块和第二压块初始相对距离的基础上，同时向外侧运动来增大相对距离，当两个半圆柱体与带孔薄片的内孔紧密接触时，则可以稳定的夹持住带孔薄片，且由于机械手与带孔薄片位置的精确控制保证了每次只抓取一个带孔薄片；当手爪执行松放操作时，在第一压块和第二压块初始相对距离的基础上，同时向内侧运动来减小相对距离，当两个半圆柱体与带孔薄片的内孔不接触时，则可以松放带孔薄片。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型的，本领域技术人员还可以在本实用新型精神内做其他变化，以及应用到本实用新型未提及的领域中，当然，这些依据本实用新型精神所做的变化都应包含在本实用新型所要求保护的范围内。

Claims (4)

1.一种带孔薄片移动专用夹持爪，其特征在于：所述夹持爪包括上连接座(1)、底板(2)、第一侧板(3)、第二侧板(4)、直流电机(5)、齿轮(6)、第一齿条(7)、第二齿条(8)、第一转轴(9)、第二转轴(10)、第一压块(11)、第二压块(12)和接近开关(13)，底板(2)安装在上连接座(1)上，第一侧板(3)和第二侧板(4)竖直并列安装在底板(2)的下端，直流电机(5)竖直安装在上连接座(1)内，且直流电机(5)的输出端穿过底板(2)，第一转轴(9)和第二转轴(10)平行设置并固定在第一侧板(3)和第二侧板(4)之间，第一压块(11)和第二压块(12)可转动套装在第一转轴(9)和第二转轴(10)上，第一齿条(7)和第二齿条(8)分别安装在第一压块(11)和第二压块(12)的上端，齿轮(6)安装在直流电机(5)的输出端并与第一齿条(7)和第二齿条(8)相啮合，接近开关(13)竖直安装在位于上连接座(1)一侧的底板(2)上，第一压块(11)和第二压块(12)的结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种带孔薄片移动专用夹持爪，其特征在于：所述第一压块(11)包括连接组件(11-1)和夹持组件(11-2)，连接组件(11-1)的上端开设有一个齿条安装槽(11-3)，齿条安装槽(11-3)内开设过渡槽(11-4)，第一齿条(7)的一端固定安装在齿条安装槽(11-3)上，第一齿条(7)的另一端延伸到第二压块(12)的过渡槽(11-4)内，夹持组件(11-2)固定安装在连接组件(11-1)的下端。

3.根据权利要求2所述的一种带孔薄片移动专用夹持爪，其特征在于：所述夹持组件(11-2)包括半圆柱体(11-2-1)和半锥台连接件(11-2-2)，半圆柱体(11-2-1)固定连接在连接组件(11-1)的下端，半锥台连接件(11-2-2)固定在半圆柱体(11-2-1)的下端面上。

4.根据权利要求3所述的一种带孔薄片移动专用夹持爪，其特征在于：所述半圆柱体(11-2-1)的厚度为1.3-1.6mm。